飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质。所述飞行器轨迹确定方法，包括：根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。上述技术方案通过飞行器的初始位置和目标位置，结合笛卡尔叶形线方程，确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。

【技术实现步骤摘要】
飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着飞行器
的不断发展，飞行器已经应用到生活中的各个方面，如植保、快递、搜救、航拍以及巡检等方面，飞行器技术的发展给我们的生活带来了极大的便利。
[0003]飞行器可以依据预先设计好的飞行轨迹，由初始位置移动到目标位置，而随着对飞行器技术的要求不断提高，飞行器的轨迹规划需要涉及到不同的地形或者不同的作业环境，对飞行器的轨迹规划的要求也不断提高。现有技术中在较为复杂的作业环境下，无法更好的确定飞行器的飞行轨迹。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种飞行器轨迹确定方法、装置、电子设备及存储介质，通过结合笛卡尔叶形线方程确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器轨迹确定方法，包括：
[0006]根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；
[0007]根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；
[0008]根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；
[0009]根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。
[0010]进一步的，所述根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数，包括：
[0011]确定笛卡尔坐标系下所述初始位置的坐标相对于所述目标位置的坐标的夹角，所述笛卡尔坐标系的原点为所述目标位置；
[0012]根据所述初始位置的坐标和所述夹角，确定所述笛卡尔叶形线方程中的所述待确定系数。
[0013]进一步的，所述笛卡尔叶形线的结点对应的位置为所述目标位置。
[0014]进一步的，所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，包括：
[0015]所述目标位置的横坐标到所述顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。
[0016]进一步的，所述根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合，包括：
[0017]在所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合中选择一个或多个待计算横坐标；
[0018]针对每个待计算横坐标，确定所述待计算横坐标在所述笛卡尔叶形线方程中的纵坐标；
[0019]将所述待计算横坐标和所述待计算横坐标对应的纵坐标，确定为飞行点的坐标；
[0020]将所有飞行点的坐标确定为所述飞行点集合。
[0021]进一步的，所述根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹，包括：
[0022]对所述飞行点集合中的所有飞行点的坐标进行曲线拟合；
[0023]将拟合后的曲线确定为所述飞行器的目标飞行轨迹。
[0024]进一步的，飞行器轨迹确定方法还包括：
[0025]在虚拟环境中测试所述目标飞行轨迹，以使所述飞行器按照所述目标飞行轨迹在所述虚拟环境中由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置。
[0026]第二方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器轨迹确定装置，包括：
[0027]第一确定模块，用于根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；
[0028]第二确定模块，用于根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；
[0029]第三确定模块，用于根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；
[0030]第四确定模块，用于根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。
[0031]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：
[0032]至少一个处理器；以及
[0033]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0034]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
[0035]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
[0036]本专利技术实施例的技术方案，通过飞行器的初始位置和目标位置，结合笛卡尔叶形线方程，确定飞行器的目标飞行轨迹，能够更好的确定复杂环境下飞行器的飞行轨迹。
[0037]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种飞行器轨迹确定方法的流程图；
[0040]图2是根据本专利技术实施例一提供的一种笛卡尔叶形线的示意图；
[0041]图3是根据本专利技术实施例二提供的一种飞行器轨迹确定方法的流程图；
[0042]图4是根据本专利技术实施例三提供的一种飞行器轨迹确定装置的结构示意图；
[0043]图5示出了可以用来实施本专利技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0044]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0045]需要说明的是，本专利技术中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0046]可以理解的是，在使用本专利技术各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
[0047]实施例一
[0048本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞行器轨迹确定方法，其特征在于，包括：根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数；根据所述待确定系数，确定笛卡尔叶形线的顶点对应的顶点位置；根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合；根据所述飞行点集合，确定所述飞行器的目标飞行轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据飞行器的初始位置和目标位置，确定笛卡尔叶形线方程中的待确定系数，包括：确定笛卡尔坐标系下所述初始位置的坐标相对于所述目标位置的坐标的夹角，所述笛卡尔坐标系的原点为所述目标位置；根据所述初始位置的坐标和所述夹角，确定所述笛卡尔叶形线方程中的所述待确定系数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述笛卡尔叶形线的结点对应的位置为所述目标位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，包括：所述目标位置的横坐标到所述顶点位置的横坐标之间的所有横坐标。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合，和所述笛卡尔叶形线方程，确定由所述初始位置经所述顶点位置到达所述目标位置的飞行点集合，包括：在所述目标位置到所述顶点位置的横坐标集合中选择一个或多个待计算横坐标；针对每个待计算横坐标，确定所述待计算横坐标在所述笛卡尔叶形线方程中的纵坐标；将所述待计算横坐标和所述待计算横坐标对应的纵坐标，确定为飞行点的坐标；将所有飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔令波，高恩宇，耿亮亮，
申请(专利权)人：北京国宇星空科技有限公司安徽微纳星空科技有限公司海南微纳星空科技有限公司陕西国宇星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：