基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法技术

本发明专利技术具体涉及基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，包括：分别构建与工厂环境和AGV小车对应的数字孪生工厂和数字孪生小车并导入数字孪生应用中；获取AGV小车的运输任务，通过数字孪生小车在数字孪生工厂中模拟对应运输任务的运行，并结合路径规划算法生成对应的规划路径；实时获取AGV小车的运行数据，使得数字孪生小车能够基于对应的运行数据在数字孪生工厂中模拟运行，基于数字孪生小车的模拟运行状态结合AGV小车的运行数据实时优化规划路径，以更新AGV小车的运输路径。本发明专利技术能够结合虚拟模型和真实数据实现AGV小车的运输模拟和路径规划，并且能够通过AGV小车实时状态对其运输路径进行预测性推演和判断。其运输路径进行预测性推演和判断。其运输路径进行预测性推演和判断。

【技术实现步骤摘要】
基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法


[0001]本专利技术涉及仓储物流仿真
，具体涉及基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle)通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]AGV小车的运行仿真是制造业数字孪生仿真系统中重要部分。其中，数字孪生技术是以数字化方式创建物理实体的虚拟模型，借助数据模拟物理实体在现实环境中的行为。如公开号为CN113792406A的中国专利就公开了《一种基于数字孪生的AGV小车仿真系统》，其对整个AGV系统进行1:1真实还原，构建出虚拟数字孪生体，为面向AGV的数字孪生仓储仿真系统奠定虚拟映射现实的基础；其根据状态传感器和定位传感器获取实时的传感器数据以及相关AGV的电量、位置信息，基于实时通讯技术对AGV的真实运动过程、运动结果进行还原。
[0004]上述现有方案中的AGV小车仿真系统通过数字孪生技术还原AGV小车的真本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，其特征在于，包括：S1：分别构建与工厂环境和AGV小车对应的数字孪生工厂和数字孪生小车；S2：将数字孪生工厂和数字孪生小车导入数字孪生应用中；S3：获取AGV小车的运输任务并导入数字孪生应用中，通过数字孪生小车在数字孪生工厂中模拟对应运输任务的运行，并结合路径规划算法生成对应的规划路径，进而通过对应的规划路径控制AGV小车运行；S4：实时获取AGV小车的运行数据并同步至数字孪生应用中，使得数字孪生小车能够基于对应的运行数据在数字孪生工厂中模拟运行，进而基于数字孪生小车的模拟运行状态结合AGV小车的运行数据实时优化对应的规划路径，以更新AGV小车的运输路径。2.如权利要求1所述的基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，其特征在于：步骤S1中，通过三维建模技术将工厂环境进行1：1的还原，生成对应的数字孪生工厂。3.如权利要求1所述的基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，其特征在于：步骤S1中，通过三维建模技术将AGV小车进行1：1的还原，生成对应的数字孪生小车。4.如权利要求1所述的基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，其特征在于：步骤S2中，将数字孪生工厂和数字孪生小车导入数字孪生应用后，通过3D可视化引擎对数字孪生工厂和数字孪生小车进行应用初始化，实现数字孪生工厂和数字孪生小车的可视化。5.如权利要求4所述的基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，其特征在于：3D可视化引擎基于ThreeJS开发。6.如权利要求1所述的基于数字孪生的AGV小车运输路径规划方法，其特征在于：步骤S4中，数字孪生应用与AGV小车之间通过Modbus协议实时通讯。7.如权利要求1所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：巩书凯，简思忆，陈磊，卢仁谦，程旭，
申请(专利权)人：重庆忽米网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：