【技术实现步骤摘要】
水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质
[0001]本专利技术涉及果实检测
，尤其涉及一种水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质。
技术介绍
[0002]水果分级，作为水果包装售卖前的重要步骤，其能够筛选出品质上佳的水果，以及剔除品质低劣的水果，然后按照水果大小进行分级，以便不同品质水果的包装、运输和售卖。
[0003]目前，在进行水果分级时，大多是直接测算水果的体积或者重量，然后根据体积或者重量进行水果等级划分，即直接从分拣机上按照果实大小进行分级，然而果实大小仅仅只是水果分级标准中的一个指标，仅依据其进行水果等级划分，得到的水果等级的准确度和可靠性堪忧。进一步地，在精细的水果分级上，目前主要依靠分拣传送带上的工人，或者水果店工作人员，而此种依靠人工进行水果分级的方式，不仅成本高昂，还效率低下，实用性较差。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种水果分级方法、装置、电子设备、分拣系统和存储介质，用以解决现有技术中水果分级太过局限和粗糙，以致分级所得的水果等级的准确度和...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水果分级方法，其特征在于，包括：获取待分级水果的水果图像和多光谱图像；基于所述多光谱图像的局部特征、全局特征和水果区域特征，进行成熟度检测，得到所述待分级水果的成熟度等级；基于所述水果图像的图像特征，以及所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行损伤检测，得到所述待分级水果的损伤等级；基于所述待分级水果的体积和重量，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级。2.根据权利要求1所述的水果分级方法，其特征在于，所述待分级水果的体积和重量的确定步骤包括：对所述待分级水果的融合点云图像进行下采样，基于下采样所得的多个采样点进行特征提取，得到采样点特征；对所述融合点云图像进行体素划分，并对体素划分后的点云图像分别进行体素特征编码和稀疏特征提取，得到体素特征和深度体素特征，对所述深度体素特征进行投影，得到不同尺度的鸟瞰特征；基于所述体素特征、所述采样点特征以及不同尺度的鸟瞰特征，分别进行分割检测、体积估计和重量估计，得到分割点云图像，以及所述待分级水果的体积和重量。3.根据权利要求2所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述待分级水果的体积和重量，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级，包括：基于所述分割点云图像，进行果形拟合，得到所述待分级水果在二维平面上的最大果形轮廓，以及三维果形轮廓；基于所述最大果形轮廓，以及所述三维果形轮廓，确定所述待分级水果的果形等级；基于所述待分级水果的体积和重量、所述果形等级，以及所述成熟度等级和/或所述损伤等级，进行水果等级划分，得到所述待分级水果的水果等级。4.根据权利要求1至3中任一项所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述水果图像的图像特征，以及所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行损伤检测，得到所述待分级水果的损伤等级，包括：基于所述水果图像的图像特征，进行表皮损伤检测，得到所述待分级水果的表皮损伤情况；基于所述多光谱图像中各个通道的特征图，进行皮下损伤检测，得到所述待分级水果的皮下损伤情况；基于所述表皮损伤情况，以及所述皮下损伤情况，确定所述待分级水果的损伤等级。5.根据权利要求4所述的水果分级方法，其特征在于，所述基于所述水果图像的图像特征，进行表皮损伤检测，得到所述待分级水果的表皮损伤情况，包括：对所述水果图像进行特征提取，得到所述水果图像的图像特征，对所述图像特征进行解码，得到所述水果图像的水果特征图；对所述水果特征图进行通道降维，得到单通道特征图，基于所述单通道特征图进行语义分割，得到各个分割区域的区域图像特征；
对各个区域图像特征和所述图像特征进行融合，并基于融...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫润强，李旭强，杨梓钰，邓柯珀，蒋茁，
申请(专利权)人：河南讯飞人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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