一种环卫设备防夹控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种环卫设备防夹控制系统，涉及一种环卫垃圾倾倒技术领域，在本申请中，需要利用第一伸缩杆收起，使得固定座围绕第一铰接座进行转动，直至倾倒模块被翻转，将翻转平台偏离水平方向，利用红外成像传感器得到基于人体体温范围内的温度分布图像，将温度分布图像发送到控制终端，由于翻转平台是被翻转的，不会由于翻转平台上残留的带有温度的垃圾影响红外成像传感器的检测，若控制终端分析温度分布图像得到没有人员的靠近，启动车门关闭单元，本申请可以利用红外成像传感器检测出人员的靠近，及时对异常进行感知，减小人员被夹伤的风险。伤的风险。伤的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种环卫设备防夹控制系统


[0001]本专利技术涉及一种环卫垃圾倾倒
，具体为一种环卫设备防夹控制系统。

技术介绍

[0002]环卫设备包括放置在街道上的各种垃圾桶以及垃圾回收车，利用垃圾回收车将垃圾桶进行自动抬起倾倒，将倾倒后的空桶放置在原处，实现垃圾的自动回收的过程。
[0003]在上述垃圾回收结束后，垃圾车的后门是自动关闭的，即垃圾车的后门在关闭时没有停顿，直接一次性关门到位，有夹到人的风险。
[0004]在申请号为：202010181721.2申请文件中，公开了一种电动车窗防夹控制方法以及系统，通过建立温度和电流阈值系数的对应关系，实现对电动车窗自学习的初始化设置。
[0005]在上述文件中，主要应用在汽车等对安全程度要求较高的场合，其自学习需要的过程复杂，导致垃圾车的成本较高，且在垃圾车的倾倒垃圾处，人靠近的频率也较低，所以采用上述学习方法构建防夹系统是不适用的。
[0006]而且区别于车窗防夹，在对垃圾车的后门处进行检测时，通常采用温度传感器进行检测，温度传感器并不适用于冬季，由于冬季靠近后门的人员由于穿着厚实，在温度传感器的检测下没有太大的温度变化，所以很难检测到人的靠近，且若有人靠近后门，通常是手臂或者腿部施加力，并不是全身都进入到后门上，所以温度传感器的检测范围较小，导致检测精度受到影响。

技术实现思路

[0007]本专利技术的目的在于提供了一种环卫设备防夹控制系统。
[0008]本专利技术所解决的技术问题为：温度传感器不适用于冬季，由于冬季靠近后门的人员由于穿着厚实，在温度传感器的检测下没有太大的温度变化，所以很难检测到人的靠近，且若有人靠近后门，通常是手臂或者腿部施加力，并不是全身都进入到后门上，所以温度传感器的检测范围较小，导致检测精度受到影响，可能会存在夹伤的危险。
[0009]本专利技术可以通过以下技术方案实现：一种环卫设备防夹控制系统，包括检测传感器、控制终端和执行模块，检测传感器设置在车体顶板上，检测传感器信号输出端和控制终端连接，检测传感器包括红外成像传感器和温度传感器，控制终端控制连接执行模块。
[0010]本专利技术的进一步技术改进在于：执行模块包括车门关闭单元和倾倒旋转单元，旋转倾倒单元包括第一伸缩杆，车体上设置有车体底座，车体底座上固定有第一铰接座和第二铰接座，第一铰接座上转动设置有翻转平台，第二铰接座上转动安装有第一伸缩杆，第一伸缩杆端部和固定座转动连接，翻转平台和固定座固定连接。
[0011]本专利技术的进一步技术改进在于：还包括倾倒模块，倾倒模块包括翻转平台，翻转平台上转动设置有第二伸缩杆，第二伸缩杆输出端转动设置有转动座，转动座和固定座转动连接，且转动座呈“L”型。
[0012]本专利技术的进一步技术改进在于：车门关闭单元包括滑动车门，滑动车门和车体顶
板滑动连接，车体顶板上设置有动力机构，动力机构动力端和滑动车门连接，滑动车门两端分别固定有第一限位座和第二限位座。
[0013]本专利技术的进一步技术改进在于：动力机构包括驱动电机，滑动车门侧边开设有侧边滑槽，侧边滑槽内部滑动设置有滑动块，滑动块固定安装在车体顶板上，滑动块侧边固定有电机支撑平台，电机支撑平台上固定有驱动电机，驱动电机驱动连接驱动齿轮，滑动车门侧壁上均匀固定有弧形齿条，滑动车门呈弧形，弧形齿条和驱动齿轮啮合连接。
[0014]本专利技术的进一步技术改进在于：控制终端接收来自红外成像传感器数据的处理过程包括：
[0015]步骤一、红外成像传感器将感知得到的温度分布图像发送到控制终端，控制终端对温度分布图像划分为若干个小块，并对小块内的温度范围进行分别记录T1、T2、T3
…
Tn，得到与小块数对应的温度值；
[0016]步骤二、将所得的所有温度值按照范围进行记录，得到U个范围对应的U个温度集合；
[0017]步骤三、利用公式步骤三、利用公式得到评估参数，α、β、γ、
…
、δ为预设值，且α+β+γ+
…
+δ＝，u为U集合的个数，U1代表第一个U合集，U2代表第二个U合集，U3代表第三个U合集，Uu代表第u个U合集，Tm为第m块小块的温度值，其中m处于1
‑
n之间，且m为正数；
[0018]步骤四、判断W值所属范围，若W>B时，B为危险阈值，判断滑动车门下有人；若W<A，A是误差阈值，判断滑动车门下没人。
[0019]本专利技术的进一步技术改进在于：驱动电机启动时，对驱动电机启动预设时间后暂停，暂停时间为5秒。
[0020]与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
[0021]1、在本申请中，需要利用第一伸缩杆收起，使得固定座围绕第一铰接座进行转动，直至倾倒模块被翻转，将翻转平台偏离水平方向，此时检测传感器可以直接检测从车体顶板到地面之间的温度情况，通过温度传感器判断是否有火灾的发生，利用红外成像传感器得到基于人体体温范围内的温度分布图像，将温度分布图像发送到控制终端，由于翻转平台是被翻转的，不会由于翻转平台上残留的带有温度的垃圾影响红外成像传感器的检测，若控制终端分析温度分布图像得到没有人员的靠近，启动车门关闭单元，本申请可以利用红外成像传感器检测出人员的靠近，及时对异常进行感知，同时还能减小翻转平台上残留的带有温度的垃圾对红外成像传感器的检测精度的影响，减小人员被夹伤的风险；
[0022]2、本申请通过采用控制终端对红外成像传感器进行检测，将温度划分为若干小块得到评估参数，过程简单，且能够快速的对图像进行实时分析实时响应，利用紧急制动单元实现车门关闭的暂停，避免滑动车门在关闭时，出现的人员身体的局部分析不清楚，导致的夹伤后果。
附图说明
[0023]为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。
[0024]图1为本专利技术的总体构成示意图；
[0025]图2为本专利技术的倾倒旋转单元示意图；
[0026]图3为本专利技术的车门关闭单元示意图；
[0027]图4为本专利技术的滑动车门示意图；
[0028]图5为本专利技术动力机构示意图。
[0029]图中：1、车体底座；2、第二铰接座；3、第一伸缩杆；4、固定座；5、转动座；6、第二伸缩杆；7、翻转平台；8、第一铰接座；9、车体顶板；10、第一限位座；11、滑动车门；12、检测传感器；13、第二限位座；14、侧边滑槽；15、滑动块；16、电机支撑平台；17、驱动齿轮；18、弧形齿条；19、驱动电机。
具体实施方式
[0030]为更进一步阐述本专利技术为实现预定专利技术目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本专利技术的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。
[0031]请参阅图1
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5所示，一种环卫设备防夹控制系统，包括检测传感器12、控制终端、执行模块和倾倒模块，在本申请中，检测传感器12设置在车体顶板9上，在车体底座1上设置有倾本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环卫设备防夹控制系统，其特征在于：包括检测传感器(12)、控制终端和执行模块，所述检测传感器(12)设置在车体顶板(9)上，所述检测传感器(12)信号输出端和控制终端连接，所述检测传感器(12)包括红外成像传感器和温度传感器，所述控制终端控制连接执行模块。2.根据权利要求1所述的一种环卫设备防夹控制系统，其特征在于，所述执行模块包括车门关闭单元和倾倒旋转单元，所述旋转倾倒单元包括第一伸缩杆(3)，车体上设置有车体底座(1)，所述车体底座(1)上固定有第一铰接座(8)和第二铰接座(2)，所述第一铰接座(8)上转动设置有翻转平台(7)，所述第二铰接座(2)上转动安装有第一伸缩杆(3)，所述第一伸缩杆(3)端部和固定座(4)转动连接，所述翻转平台(7)和固定座(4)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种环卫设备防夹控制系统，其特征在于，还包括倾倒模块，所述倾倒模块包括翻转平台(7)，所述翻转平台(7)上转动设置有第二伸缩杆(6)，所述第二伸缩杆(6)输出端转动设置有转动座(5)，所述转动座(5)和固定座(4)转动连接，且所述转动座(5)呈“L”型。4.根据权利要求2所述的一种环卫设备防夹控制系统，其特征在于，所述车门关闭单元包括滑动车门(11)，所述滑动车门(11)和车体顶板(9)滑动连接，所述车体顶板(9)上设置有动力机构，所述动力机构动力端和滑动车门(11)连接，所述滑动车门(11)两端分别固定有第一限位座(10)和第二限位座(13)。5.根据权利要求4所述的一种环卫设备防夹控制系统，其特征在于，所述动力机构包括驱动电机(19)，所述滑动车门(11)侧边开设有侧边滑槽(14)，所述侧边滑槽(14)内...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹斌，李慧，阮昆，
申请(专利权)人：合肥锐拓汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：