一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局技术方案

本发明专利技术公开了一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，包括输送线、扩散区和差速区，差速区包括若干相机，相机采集差速区的范围，相邻两个相机的视野采用多相机图像拼接算法拼接，当若干相机拼接后的视野长度大于差速区长度时，将拼接后的视野依次延伸至扩散区和输送线区，相机拍摄的图片采用径向畸变矫正算法进行图像处理。本发明专利技术采用径向畸变矫正算法对相机进行图像处理，能够有效的防止对相机的高度提高后带来的目标成像畸变的问题，同时能够增大相机的视野，使得相机的数量使用相对减少，进而节约了成本，同时采用多相机图像拼接算法对相机的视野进行拼接，使得相邻的相机视野之间不存在重复无效区，进而提高了包裹单件分离的准确。分离的准确。分离的准确。

【技术实现步骤摘要】
一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局


[0001]本专利技术涉及物料分拣
，具体涉及一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局。

技术介绍

[0002]视觉单件分离系统原理是视觉成像后通过算法定位包裹实时位置，后通过伺服电机进行模组差速控制，达到使包裹有序排队的效果。其核心内容是通过差速区顶部安装3D 或者2D相机对差速区进行实时高帧率采集图像，然后通过对每一帧图像进行包裹识别、定位、跟踪、坐标解算及坐标系换算等一系列操作实现系统功能。
[0003]中国专利号CN202010903742.0公开了一种包裹单件分离系统，包括包裹分离装置、包裹单件输送装置、中间传送带和包裹归中装置，所述包裹单件输送装置的进料端连接所述包裹分离装置，所述包裹单件输送装置的出料端连接所述中间传送带，所述包裹分离装置用于将贴合在一起的包裹从宽度方向相互分离；所述包裹单件输送装置用于识别多个包裹的位置并将多个包裹单一输送至所述中间传送带；所述中间传送带的进料端连接所述包裹单件输送装置，所述中间传送带的出料端连接所述包裹归中装置，所述包裹归中装置用于将所述中间传送带输送的包裹导向所述包裹归中装置的中间并输送至下一工序。
[0004]传统单件分离系统图像识别采用基于深度信息匹配RGB的快递包裹实时检测识别算法，即用高度来识别，因此对于成像需要较高的参数需求，不能将相机高度设置过高获得更多的拍摄范围，因为这样会产生目标成像畸变，导致目标边缘不准确，计算出错误的深度信息。因此，亟需设计一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，以解决现有技术中的上述不足之处。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，包括输送线、扩散区和差速区，所述差速区包括若干相机，所述相机采集差速区的范围，相邻两个所述相机的视野采用多相机图像拼接算法拼接，当若干相机拼接后的视野长度大于差速区长度时，将拼接后的视野依次延伸至扩散区和输送线区，所述相机拍摄的图片采用径向畸变矫正算法进行图像处理。
[0007]进一步地，所述相机采用型号为图漾：FM850
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GI
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E1的双目深度相机，所述相机采用横置的方式安装。
[0008]进一步地，所述相机由纵向拍摄视角为46度，转为横向拍摄视角为56度。
[0009]进一步地，采用径向畸变矫正算法克服横向布局产生的更大畸变。
[0010]进一步地，采用多相机拼接算法拼接各个相机采集到的图像。
[0011]进一步地，所述相机距离差速区水平面的竖直拍摄高度为1.9m
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2.4m。
[0012]进一步地，所述差速区的规格包括8*4列、8*6列和8*8列。
[0013]进一步地，所述规格为8*4列、8*6列和8*8列的差速区分别对应的效率为6000件/小时、8000件/小时和10000件/小时。
[0014]进一步地，当差速区的规格为8*4列时，所述相机的数量为1。
[0015]进一步地，当差速区的规格为8*6列时，所述相机的数量为2。
[0016]进一步地，当差速区的规格为8*8列时，所述相机的数量为3。
[0017]进一步地，当拍摄高度为2.4m时，所述相机的视野为2m*1.5m。
[0018]在上述技术方案中，本专利技术提供的一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，有益效果为：本专利技术采用径向畸变矫正算法对相机进行图像处理，能够有效的防止对相机的高度提高后带来的目标成像畸变的问题，同时能够增大相机的视野，使得相机的数量使用相对减少，进而节约了成本，同时采用多相机图像拼接算法对相机的视野进行拼接，使得相邻的相机视野之间不存在重复无效区，进而提高了包裹单件分离的准确性。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本专利技术一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局实施例提供的相机数量为2的意图。
[0021]图2为本专利技术一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局实施例提供的相机数量为1的示意图。
[0022]图3为传统包裹单件分离系统相机的分布结构示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面将结合附图对本专利技术作进一步的详细介绍。
[0024]如图1
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3所示，本专利技术实施例提供的一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，包括输送线、扩散区和差速区，输送线、扩散区和差速区均为传动的单件分离系统，传统的单件分离系统中至少为两个相机，既传统的单件分离采用多相机参数关联，实现包裹坐标定位，就是相机1计算他负责的区域，相机2计算他负责的区域，最后采用坐标转换将信息动态匹配，因此在匹配过程，需要视野重复区域进行光学校正，如图3所示，那么在系统实际生产过程中这部分是无效重复区域，差速区包括若干相机，相机的数量至少为1个，降低了相机使用的最少数量，相机采集差速区的范围，相邻两个相机的视野采用多相机图像拼接算法拼接，多相机图像拼接算法为现有技术，通过多相机图像拼接算法拼接，使得两个相机的视野之间不存在无效的重复区域，当若干相机拼接后的视野长度大于差速区长度时，将拼接后的视野依次延伸至扩散区和输送线区，将多余的视野延伸至扩散区和输送线区，使得相机还能对扩散区和输送线区进行检测，进而使得扩散区和输送线区无需单独的设置相机，相机拍摄的图片采用径向畸变矫正算法进行图像处理，径向畸变矫正算法为现有技术的算法，能够有效的降低相机的高度提高后带来的目标成像畸变的问题，使得相机在高度提高的情况下能够获得包裹目标清晰的边缘范围。
[0025]本专利技术提供的一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，采用径向畸变矫正算法对相机进行图像处理，能够有效的防止对相机的高度提高后带来的目标成像畸变的问题，同时能够增大相机的视野，使得相机的数量使用相对减少，进而节约了成本，同时采用多相机图像拼接算法对相机的视野进行拼接，使得相邻的相机视野之间不存在重复无效区，进而提高了包裹单件分离的准确性。
[0026]优选的，相机采用型号为图漾：FM850
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GI
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E1的双目深度相机，相机采用横置的方式安装，相机纵向拍摄视角为46度，横向拍摄视角为56度，传统的方式为纵置安装，既将相机纵向拍摄视角对应差速区的列，将相机横向拍摄视角对应差速区的行，相机距离差速区水平面的竖直拍摄高度2.4m，现有技术相机距离差速区水平面的竖直拍摄高度为1.9m，由于相机高度提高后会产生目标成像畸变，所以无法进行提高到2.4m，相机的视野为2m*1.5m，本专利技术采用径本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，包括输送线、扩散区和差速区，其特征在于，所述差速区包括若干相机，所述相机采集差速区的范围，相邻两个所述相机的视野采用多相机图像拼接算法拼接，当若干相机拼接后的视野长度大于差速区长度时，将拼接后的视野依次延伸至扩散区和输送线区，所述相机拍摄的图片采用径向畸变矫正算法进行图像处理。2.根据权利要求1所述的一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，其特征在于，所述相机采用型号为FM850
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GI
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E1的双目深度相机，所述相机采用横置的方式安装。3.根据权利要求1所述的一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，其特征在于，所述相机纵向拍摄视角为46度，横向拍摄视角为56度。4.根据权利要求1所述的一种包裹单件分离系统相机分布结构新布局，其特征在于，所述相机距离差速区水平面的竖直拍摄高度为1.9m
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2.4m。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：陈路，陈鑫，李滚，何文华，何俊依，尹皓，汤斌，王紫浩，狄波，张贵平，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：