基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：对目标区域进行网格化；收集至少一车辆经过每个网格时基于至少两种定位评估方法对应的参考值；基于每个网格的各参考值获得网格定位性能值；对定位性能值低于预设阈值的网格，对网格进行定位环境改造。本发明专利技术能够有效地评估港口环境中每个细分区域的定位性能，并有针对性地对定位性能不佳的区域进行调整改造。对性地对定位性能不佳的区域进行调整改造。对性地对定位性能不佳的区域进行调整改造。

【技术实现步骤摘要】
基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及导航定位
，尤其涉及一种基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车在自主导航的过程中要实现精准的规划与控制，就必须具有较高的定位性能，而港口无人驾驶集卡因为港口运营环境的特殊性，其对定位性能的要求则更加苛刻。如何评估港口无人驾驶车辆定位算法在实际场景中的定位效果，从而对算法进行有针对性的优化迭代，是一个亟待解决的问题。
[0003]现有的定位评估方法一般是使用高精度测量设备测量车辆的位姿真值，用定位算法输出的车辆估计位姿与测量设备测量的绝对真值进行对比，根据二者的差值来评估定位算法的精度。这种方法工作量较大，且只能从定位精度上评估。
[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质。
[0005]需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够有效地评估港口环境中每个细分区域的定位性能，并有针对性地对定位性能不佳的区域进行调整改造。
[0007]本专利技术的实施例提供一种基于网格地图的定位优化方法，包括以下步骤：
[0008]对目标区域进行网格化；
[0009]收集至少一车辆经过每个网格时基于至少两种定位评估方法对应的参考值；
[0010]基于每个所述网格的各参考值获得所述网格定位性能值；以及
[0011]对定位性能值低于预设阈值的所述网格，对所述网格进行定位环境改造。
[0012]优选地，所述对目标区域进行网格化，包括：
[0013]根据预设的网格尺寸，对目标区域进行网格化划分。
[0014]优选地，所述收集至少一车辆经过每个网格时基于至少两种定位评估方法对应的参考值，包括：
[0015]收集在目标区域内运行的车辆的行车日志；
[0016]以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数。
[0017]优选地，所述以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数，包括：
[0018]所述卫星定位包括信号收敛状态和信号发散状态，获得信号状态发散的时段占总
时长的百分比作为所述卫星定位发散参数。
[0019]优选地，所述以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数，包括：
[0020]当所述卫星定位处于信号收敛状态时获得的第一定位结果；
[0021]所述定位算法输出的第二定位结果；
[0022]基于所述第一定位结果与第二定位结果之间的误差获得所述定位精度参数。
[0023]优选地，所述误差包括所述第一定位结果与第二定位结果之间的车辆横向信息的误差、车辆纵向信息的误差以及航向角的误差。
[0024]优选地，所述以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数，包括：
[0025]将定位算法输出的轨迹点进行多项式拟合获得曲线，计算轨迹点到拟合出的曲线的距离的方差，根据所述方差获得定位的平滑度；
[0026]记录车辆每次因为定位问题发生故障时的故障坐标，根据所述故障坐标在每个网格中的密度获得故障率；
[0027]至少基于平滑度和故障率获得所述网格的定位鲁棒性参数。
[0028]优选地，所述基于每个所述网格的各参考值获得所述网格定位性能值，包括：
[0029]基于每个所述网格的各参考值的加权计算，获得所述网格定位性能值。
[0030]优选地，所述对定位性能值低于预设阈值的所述网格，对所述网格进行定位环境改造，包括：
[0031]获得定位性能值低于预设阈值的所述网格作为目标网格；
[0032]基于所述目标网格对应的电子地图中的道路两侧生成具有定位标识坐标，每个所述定位标识坐标具有预设的高精度坐标；
[0033]基于所述定位标识坐标对目标区域添加实体定位标识。
[0034]本专利技术的实施例还提供一种基于网格地图的定位优化系统，用于实现上述的基于网格地图的定位优化方法，基于网格地图的定位优化系统包括：
[0035]网格规划模块，对目标区域进行网格化；
[0036]定位评估模块，收集至少一车辆经过每个网格时基于至少两种定位评估方法对应的参考值；
[0037]加权计算模块，基于每个所述网格的各参考值的加权计算，获得所述网格定位性能值；以及
[0038]环境改造模块，对定位性能值低于预设阈值的所述网格，对所述网格进行定位环境改造。
[0039]本专利技术的实施例还提供一种基于网格地图的定位优化设备，包括：
[0040]处理器；
[0041]存储器，其中存储有处理器的可执行指令；
[0042]其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述基于网格地图的定位优化方法的步骤。
[0043]本专利技术的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述基于网格地图的定位优化方法的步骤。
[0044]本专利技术的基于网格地图的定位优化方法、系统、设备及存储介质，能够有效地评估港口环境中每个细分区域的定位性能，并有针对性地对定位性能不佳的区域进行调整改造。
附图说明
[0045]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。
[0046]图1是本专利技术的基于网格地图的定位优化方法的流程图。
[0047]图2是本专利技术的基于网格地图的定位优化方法的一种实施过程的步骤示意图。
[0048]图3至7是本专利技术的基于网格地图的定位优化方法的一种实施过程的场景示意图。
[0049]图8是本专利技术的基于网格地图的定位优化系统的结构示意图。
[0050]图9是本专利技术的基于网格地图的定位优化设备的结构示意图。以及
[0051]图10是本专利技术一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0052]以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本申请所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本申请中的各项细节也可以根据不同观点与应用系统，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0053]下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，包括如下步骤：对目标区域进行网格化；收集至少一车辆经过每个网格时基于至少两种定位评估方法对应的参考值；基于每个所述网格的各参考值获得所述网格定位性能值；以及对定位性能值低于预设阈值的所述网格，对所述网格进行定位环境改造。2.根据权利要求1所述的基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，所述对目标区域进行网格化，包括：根据预设的网格尺寸，对目标区域进行网格化划分。3.根据权利要求1所述的基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，所述收集至少一车辆经过每个网格时基于至少两种定位评估方法对应的参考值，包括：收集在目标区域内运行的车辆的行车日志；以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数。4.根据权利要求3所述的基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，所述以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数，包括：所述卫星定位包括信号收敛状态和信号发散状态，获得信号状态发散的时段占总时长的百分比作为所述卫星定位发散参数。5.根据权利要求3所述的基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，所述以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆经过所述网格时的卫星定位的发散参数、定位精度参数和定位鲁棒性参数，包括：当所述卫星定位处于信号收敛状态时获得的第一定位结果；所述定位算法输出的第二定位结果；基于所述第一定位结果与第二定位结果之间的误差获得所述定位精度参数。6.根据权利要求5所述的基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，所述误差包括所述第一定位结果与第二定位结果之间的车辆横向信息的误差、车辆纵向信息的误差以及航向角的误差。7.根据权利要求3所述的基于网格地图的定位优化方法，其特征在于，所述以每个所述网格为单位，至少收集所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙作雷，周小凯，张波，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：