本发明专利技术提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端；所述方法包括以下步骤：获取包括至少两个轨迹点的行驶轨迹；从至少两个轨迹点中选取一目标轨迹点，获取目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应目标轨迹点的目标形状点，获取目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算目标轨迹点和目标形状点的横向相对距离差；基于第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差，评估高精地图数据的相对位置精度；本发明专利技术保证了对高精地图数据的相对位置精度的评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障。供了有效保障。供了有效保障。
【技术实现步骤摘要】
高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端
[0001]本专利技术属于高精地图
，特别是涉及一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端。
技术介绍
[0002]随着社会经济的飞速发展，越来越多的汽车进入人们的生活，汽车在给人们带来方便和快捷的同时，也带来了日益突出的交通安全问题，由此，辅助驾驶、自动驾驶日渐兴起，成为如今大热的研究方向。
[0003]高精地图是自动驾驶
的核心技术之一，也是自动驾驶落地的关键技术节点，高精地图的发展直接影响自动驾驶的安全性和精准度，自动驾驶车辆往往需要高精度的地图数据才能准确地定位、辅助环境感知、车道级路径规划和车辆控制等操作。
[0004]现有高精地图通常是基于地图提供者提供的地图数据，然后经数据编译生成的，由于地图提供者提供的地图数据存在较多瑕疵，直接由该地图数据生成的高精地图，质量较低，可靠性难以得到保障，所以，在使用高精地图数据生成高精地图之前，如果能够预先评估出该高精地图数据的相对位置精度，以在其相对位置精度满足精度要求时，才使用该高精地图数据生成高精地图，这样，能够有效保证自动/辅助驾驶高精数据的可用性和安全性，因此，如何评估高精地图数据的相对位置精度，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，用于解决现有技术中缺乏对高精地图数据的相对位置精度进行评估的技术手段的问题。
[0006]本专利技术的另一目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过引入横向偏转角、纵向俯仰角及横向相对距离差，对高精地图数据的相对位置精度进行评估，保证了精度评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障。
[0007]本专利技术的又一目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过在同一坐标系下，进行多次测量，并引入误差中值和有效值等，提高了对高精地图数据相对位置精度评估的准确性。
[0008]为实现上述目的及其他相关目的，一方面，本专利技术提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法，包括以下步骤：获取行驶轨迹；所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点；从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差；基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯
仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。
[0009]为实现上述目的及其他相关目的，另一方面，本专利技术提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。
[0010]为实现上述目的及其他相关目的，又一方面，本专利技术提供一种终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。
[0011]为实现上述目的及其他相关目的，再一方面，本专利技术提供一种高精地图数据相对位置精度评估系统，包括：上述的终端和定位设备；所述定位设备与所述终端连接，用于采集行驶轨迹，并将所述行驶轨迹发送至所述终端。
附图说明
[0012]图1显示为本专利技术的高精地图数据相对位置精度评估方法于一实施例中的流程图。
[0013]图2显示为本专利技术的基于第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差，评估高精地图数据的相对位置精度于一实施例中的流程图。
[0014]图3显示为本专利技术的基于预设个待测路段、预设次测量、第一纵向俯仰角及第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值于一实施例中的流程图。
[0015]图4显示为本专利技术的基于预设个待测路段、预设次测量、第一横向偏转角及第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值于一实施例中的流程图。
[0016]图5显示为本专利技术的基于预设个待测路段、预设次测量及横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值于一实施例中的流程图。
[0017]图6显示为本专利技术的终端于一实施例中的结构示意图。
[0018]图7显示为本专利技术的高精地图数据相对位置精度评估系统于一实施例中的结构示意图。
[0019]图8显示为本专利技术的目标轨迹点映射到高精地图数据中的目标形状点于一实施例中的结构示意图。
[0020]标号说明
[0021]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
终端
[0022]61
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处理单元
[0023]62
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储器
[0024]621
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
随机存取存储器
[0025]622
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
高速缓存存储器
[0026]623
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储系统
[0027]624
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
程序/实用工具
[0028]6241
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
程序模块
[0029]63
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
总线
[0030]64
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
输入/输出接口
[0031]65
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网络适配器
[0032]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
外部设备
[0033]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
显示器
[0034]71
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
终端
[0035]72
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
定位设备
[0036]S1～S5
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0037]S51～S54
ꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0038]S511～S514
ꢀꢀ
步骤
[0039]S521～S524
ꢀꢀ
步骤
[0040]S531～S533
ꢀꢀ
步骤
具体实施方式
[0041]以下通过特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0042]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高精地图数据相对位置精度评估方法，其特征在于，包括以下步骤：获取行驶轨迹；所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点；从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差；基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：定义一预设路段；将所述预设路段划分为预设个待测路段；每一所述待测路段对应一所述行驶轨迹；当对所述预设路段中的每一所述待测路段计算出对应的所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差后，记为一次测量；对所述预设路段重复执行预设次测量。3.根据权利要求2所述的方法，基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度包括以下步骤：基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值；基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值；基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值；根据所述第一有效值、所述第二有效值及所述第三有效值，评估所述高精地图数据的相对位置精度。4.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值包括以下步骤：根据所述第一纵向俯仰角和所述第二纵向俯仰角，计算对应每次测量的纵向相...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨玉平，
申请(专利权)人：上海博泰悦臻网络技术服务有限公司，
类型：发明
国别省市：
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