一种基于无人驾驶的障碍物规避系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无人驾驶的障碍物规避系统，包括：采集模块，用于获取若干个传感器的运行状态及对应采集的障碍物数据信息；处理模块，用于基于若干个传感器的运行状态获取对应的权重信息，并将采集的障碍物数据信息与对应的权重信息进行数据融合，获得障碍物的位置信息；判断模块，用于获取障碍物的性状信息并判断障碍物的运动状态；规避模块，用于基于障碍物的位置信息、运动状态和性状信息，规划绕行路线。本发明专利技术综合考量了障碍物在两种不同的运动状态下，无人车采取的规避措施，充分考虑了障碍物与无人车的相对运动因素，并以此进行规避，进一步提高了规避障碍物的准确性。进一步提高了规避障碍物的准确性。进一步提高了规避障碍物的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人驾驶的障碍物规避系统


[0001]本专利技术属于无人驾驶
，特别是涉及一种基于无人驾驶的障碍物规避系统。

技术介绍

[0002]无人驾驶汽车是一种智能汽车，依靠人工智能、计算视觉、雷达、监控装置和全球定位系统协同工作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。无人驾驶主要原理为通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标；同时通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
[0003]以当前的技术来看，每种传感器都有局限，有些是传感器本身，比如雷达的横向精度和对障碍物的检测，比如摄像头恶劣环境使用时不堪重负，这就造成了在探测无人驾驶车周围的障碍物时精度大大降低。除此之外，在目前的技术中，主要是针对静止状态下的障碍物进行规避，而在车辆的前进过程中，如何对遇到的运动状态的障碍物进行规避也是非常有必要的。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种基于无人驾驶的障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人驾驶的障碍物规避系统，其特征在于，包括：采集模块，用于获取若干个传感器的运行状态及对应采集的障碍物数据信息；处理模块，与所述数据采集模块连接，用于基于若干个传感器的运行状态获取对应的权重信息，并将采集的障碍物数据信息与对应的权重信息进行数据融合，获得障碍物的位置信息；判断模块，与所述处理模块连接，用于获取障碍物的性状信息并判断障碍物的运动状态；规避模块，与所述判断模块连接，用于基于障碍物的位置信息、运动状态和性状信息，规划绕行路线。2.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的障碍物规避系统，其特征在于，所述采集模块包括：第一采集单元，用于基于若干个激光雷达探测周围环境信息，获得障碍物的三维图像信息；第二采集单元，用于基于双目摄像机获取障碍物的三维坐标和障碍物的速度信息；第三采集单元，用于获取传感器自身的运行状态信息。3.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的障碍物规避系统，其特征在于，所述处理模块包括：权重获取单元，用于基于传感器的运行状态和周围环境因素，采用深度学习算法获得传感器的权重值；数据融合单元，用于将若干个传感器采集的障碍物的数据信息与其对应的权重值进行数据融合，获得障碍物的位置信息。4.根据权利要求1所述的基于无人驾驶的障碍物规避系统，其特征在于，所述判断模块包括：运动状态判断单元，用于获取预设时间间隔内的障碍物的图像信息，比较任意两张图像信息的位置，若位置相同，则障碍物为静止状态；反之，障碍物为运动状态；性状信息判断单元，用于基于障碍物的图像信息，获得障碍物的性状信息、高度信息、宽度信息和长度信息，并和对应的阈值进行比较。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：张友兵，胡明茂，张伟，郑小秋，
申请(专利权)人：湖北汽车工业学院，
类型：发明
国别省市：