【技术实现步骤摘要】
一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统
[0001]本专利技术属于水土保持监测
，涉及水土流失情况在线监测领域，特别涉及一种三维激光扫描点云杂散点消除方法及系统。
技术介绍
[0002]现有传统的水土流失监测大多依赖人工检测，最主要的方法为测钎法，该方法是向地表有规律插入若干刻有刻度的细钎，并在细钎中做好标记，通过记录土层高度的变化，测量计算土壤侵蚀量；上述传统方法具有耗时长、成本高、人力资源浪费、监测周期长以及时效性差等缺陷，不能适应水土保持监测对信息化、自动化、智能化的需求，无法形成对水土保持情况的有效监管。
[0003]基于三维激光扫描装置的测钎装置是一种有效的解决方案，它借助于技术成熟的三维激光扫描装置，将设备附近的地面等信息都以点云的形式加以实现。然而，只是单纯使用三维激光扫描装置的数据，会出现杂散点较多的情况；上述这种情况的处理有多种人为设限的手段，但针对水土保持装置大多部署在野外且周围环境基本都属于水土流失、植被生长等慢变量的状况，现有技术手段并不能满足需求，亟需提出一种新的杂散点去除手段。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三维激光扫描点云杂散点消除方法，其特征在于，包括以下步骤：基于预设监测空间，获取多个预设监测时刻的点云数据；将所述预设监测空间划分为预设数量的子空间；对于每个子空间，基于所述多个预设监测时刻的点云数据进行取交集操作，获得取交集操作结果；其中，取交集操作的步骤为，所述多个预设监测时刻的点云数据中，该子空间均有数据时，将最后一个预设监测时刻的数据赋值给该子空间；否则，该子空间的数据为空；基于所有子空间的取交集操作结果，去除异常点，获得杂散点消除后的点云数据。2.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描点云杂散点消除方法，其特征在于，获取新增监测时刻的点云数据后，还包括以下步骤：去除所述多个预设监测时刻的点云数据中离所述新增监测时刻最远的预设监测时刻的点云数，补入所述新增监测时刻的点云数据，获得更新后的多个预设监测时刻的点云数据；基于所述更新后的多个预设监测时刻的点云数据，对每个子空间进行赋权重操作，获得赋权重后的子空间；其中，对于每个预设监测时刻的点云数据，在子空间有数据则赋权重为1，在子空间没有数据则赋权重为0；基于所有赋权重后的子空间，实现杂散点消除。3.根据权利要求2所述的一种三维激光扫描点云杂散点消除方法，其特征在于，所述基于所有赋权重后的子空间，实现杂散点消除的步骤中，对于每个子空间，将每个预设监测时刻的点云数据赋予的权重进行加和，加和后权重为0的子空间，数据保持不变；加和后权重小于预设阈值的子空间，数据剔除；加和后权重大于等于预设阈值的子空间，数据更新为所述新增监测时刻的点云数据中对应子空间的数据。4.根据权利要求3所述的一种三维激光扫描点云杂散点消除方法，其特征在于，所述预设阈值为5。5.根据权利要求1所述的一种三维激光扫描点云杂散点消除方法，其特征在于，所述多个预设监测时刻的点云数据基于三维激光扫描获取。6.一种三维激光扫描点云杂散点消除系统，其特征在于，包括：数据获取单元，用于基于预设监测空间，获取多个预设监测时刻的...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷磊，吴健，董子晗，李睿，赵颖博，周海宏，王少军，张晋，江涛，师一卿，李旭，杨大渭，丁德，王良，白晓春，万昊，卢鹏，王辰曦，李明，黄海，樊创，康铎之，
申请(专利权)人：国网西安环保技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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