基于全站仪的雷达标定方法技术

本发明专利技术公开了一种基于全站仪的雷达标定方法，涉及雷达标定技术领域，包括：获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS

【技术实现步骤摘要】
基于全站仪的雷达标定方法


[0001]本专利技术属于雷达标定
，具体涉及一种基于全站仪的雷达标定方法。

技术介绍

[0002]毫米波雷达是智慧公路的前端感知技术之一，对路口车辆、行人和交通状况进行实时感知，可以为交通管理者和交通参与者提供范围更广的交通环境状态，提升道路交通的效率，减少交通堵塞和交通事故的发生。
[0003]现有技术中，采用的标定方法需要封路，且操作繁琐，计算复杂，作业花费时间成本较高，标定精度较低。
[0004]因此，继续改善现有技术中的标定过程，提高标定精度。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种基于全站仪的雷达标定方法。本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
[0006]第一方面，本申请提供一种基于全站仪的雷达标定方法，包括：
[0007]获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；
[0008]将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；
[0009]使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；
[0010]将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS
‑
84坐标，得到雷达表面中心点的经纬度。
[0011]可选地，使用全站仪多次测量雷达表面中心点，计算平均值，作为雷达表面中心点的高斯克吕格坐标。
[0012]可选地，还包括：获取雷达法线正北偏转角；
[0013]使用全站仪测量雷达表面的第一测量点和第二测量点，获取第一测量点的高斯克吕格坐标和第二测量点的高斯克吕格坐标；
[0014]将第一测量点的高斯克吕格坐标和第二测量点的高斯克吕格坐标转换为WGS
‑
84坐标，得到第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度；
[0015]将第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度转换为弧度；
[0016]基于第一测量点的经纬度的弧度和第二测量点的经纬度的弧度，得到第一测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径，以及第二测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径；
[0017]对第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度进行三角运算，得到由第一测量点和第二测量点组成的向量与地球正北方向的夹角，记为第一夹角；
[0018]判断雷达法线的朝向，将第一夹角转换为雷达法线的正北偏转角。
[0019]可选地，将第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度转换为弧度的过程包括：
[0020]第一测量点的经纬度为(B
D
,L
D
,H
D
)，第二测量点的经纬度为(B
E
,L
E
,H
E
)；其中，
[0021]将第一测量点的经纬度转换为弧度，即：
[0022][0023]其中，B
D
_Rad为第一测量点的纬度的弧度值，L
D
_Rad为第一测量点的经度的弧度值，PI为常量；
[0024]将第二测量点的经纬度坐标转换为弧度，即：
[0025][0026]其中，B
E
_Rad为第二测量点的纬度的弧度值，L
E
_Rad为第二测量点的经度的弧度值，PI为常量。
[0027]可选地，第一测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径分别为：
[0028][0029]其中，D_Ec为第一测量点的经纬度对应的地球半径尺寸，D_Ed为第一测量点的经纬度对应的纬度圈半径，Rj为地球的赤道半径，Rc为地球的极半径；
[0030]第二测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径分别为：
[0031][0032]其中，E_Ec为第二测量点的经纬度信息对应的地球半径尺寸，E_Ed为第二测量点的经纬度信息对应的纬度圈半径，Rj为地球的赤道半径，Rc为地球的极半径。
[0033]可选地，对第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度进行三角运算，得到由第一测量点和第二测量点组成的向量与地球正北方向的夹角的过程包括：
[0034]获取第一测量点的经度与第二测量点的经度之间的差值，记为第一差值，获取第一测量点的纬度与第二测量点的纬度之间的差值，记为第二差值，并转换为0
°
～360
°
内，即：
[0035][0036]其中，d_Lon为第一测量点的经度与第二测量点的经度之间的差值，d_Lat为第一测量点的纬度与第二测量点的纬度之间的差值；
[0037]基于第一差值和第二差值，获取第一夹角，即：
[0038][0039]其中，dx为获取第一夹角的过程中产生的第一变量，dy为获取第一夹角的过程中
产生的第二变量，angle为第一夹角；
[0040]假设第一测量点固定于原点，根据第二测量点相对于第一测量点的位置在四个象限两轴的位置确定第一测量点与第二测量点的正北偏转角，即：
[0041][0042]可选地，第一测量点与第二测量点之间的垂直距离为第一距离，第一距离与第一差值和/或第二差值呈正比。
[0043]本专利技术的有益效果：
[0044]本专利技术提供的一种基于全站仪的雷达标定方法，通过获取交通参与者的经纬度信息；使用GPS仪器对安装雷达路侧的观测点和参考点进行高斯克吕格坐标的测量，无需封路，使用全站仪进行已知点建站，并测量雷达表面中心点的高斯克吕格坐标，将其直接转换为经纬度；使得雷达标定易于操作，标定精度高，且运算速度快。
[0045]以下将结合附图及实施例对本专利技术做进一步详细说明。
附图说明
[0046]图1是本专利技术实施例提供的基于全站仪的雷达标定方法的一种流程图；
[0047]图2是本专利技术实施例提供的观测点、参考点和雷达表面中心点位置关系的一种示意图；
[0048]图3是本专利技术实施例提供的雷达表面的一种示意图。
具体实施方式
[0049]下面结合具体实施例对本专利技术做进一步详细的描述，但本专利技术的实施方式不限于此。
[0050]请参见图1和图2所示，图1是本专利技术实施例提供的基于全站仪的雷达标定方法的一种流程图，图2是本专利技术实施例提供的观测点、参考点和雷达表面中心点位置关系的一种示意图，本申请所提供的一种基于全站仪的雷达标定方法，包括：
[0051]S101、获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；
[0052]S102、将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；
[0053]S103、使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；
[0054]S104、将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS
‑
84坐标，得到雷达表面中心点的经纬度。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于全站仪的雷达标定方法，其特征在于，包括：获取雷达安装路侧观测点和参考点，并获取观测点的高斯克吕格坐标，以及参考点的高斯克吕格坐标；将观测点的高斯克吕格坐标和参考点的高斯克吕格坐标输入全站仪进行已知点建站；使用全站仪测量雷达表面中心点，获取雷达表面中心点的高斯克吕格坐标；将雷达表面中心点的高斯克吕格坐标转换为WGS
‑
84坐标，得到雷达表面中心点的经纬度。2.根据权利要求1所述的基于全站仪的雷达标定方法，其特征在于，使用全站仪多次测量雷达表面中心点，计算平均值，作为雷达表面中心点的高斯克吕格坐标。3.根据权利要求1所述的基于全站仪的雷达标定方法，其特征在于，还包括：获取雷达法线正北偏转角；使用全站仪测量雷达表面的第一测量点和第二测量点，获取第一测量点的高斯克吕格坐标和第二测量点的高斯克吕格坐标；将第一测量点的高斯克吕格坐标和第二测量点的高斯克吕格坐标转换为WGS
‑
84坐标，得到第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度；将第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度转换为弧度；基于第一测量点的经纬度的弧度和第二测量点的经纬度的弧度，得到第一测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径，以及第二测量点的经纬度对应的地球半径和纬度圈半径；对第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度进行三角运算，得到由第一测量点和第二测量点组成的向量与地球正北方向的夹角，记为第一夹角；判断雷达法线的朝向，将第一夹角转换为雷达法线的正北偏转角。4.根据权利要求3所述的基于全站仪的雷达标定方法，其特征在于，所述将第一测量点的经纬度和第二测量点的经纬度转换为弧度的过程包括：第一测量点的经纬度为(B
D
,L
D
,H
D
)，第二测量点的经纬度为(B
E
,L
E
,H
E
)；其中，将第一测量点的经纬度转换为弧度，即：其中，B
D
_Rad为第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈睿，苏晴，胡晓鹏，张金航，石海新，陈智慧，
申请(专利权)人：广州市丰海科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：