运动控制的虚拟验证和校验模型结构制造技术

该技术采用用于被配置为以自主驾驶模式操作的车辆中的运动控制的模型结构。该模型结构具有包括车辆动力学系统模块、柱动力学模块、齿条动力学模块和致动控制模块的部件。虚拟验证和校验模型可基于模型结构的部件来配置。根据基于车辆类型、乘员负载信息、重心或按照冷标称设定点的轮胎压力中的至少一个的操作要求的集合来执行配置。可以执行虚拟验证和校验模型，使得模型结构部件的电动助力转向(EPS)模块被配置用于软件在环模型、功能性EPS辅助、角度控制中的至少一个，或者被配置为模拟EPS控制器。拟EPS控制器。拟EPS控制器。

【技术实现步骤摘要】
运动控制的虚拟验证和校验模型结构


[0001]本公开涉及运动控制的虚拟验证和校验模型结构。

技术介绍

[0002]自主车辆，诸如不要求人类驾驶员的车辆，可以用于帮助将乘客或货物从一个位置运输到另一位置。这样的车辆可以以完全自主模式或人可以提供一些驾驶输入的部分自主模式操作。电动助力转向(EPS)可以促进完全或部分自主驾驶。然而，确保EPS子系统符合预定的指标，并按照自主车辆的意图操作，可能要求严格的认证过程。

技术实现思路

[0003]该技术涉及用于能够以自主驾驶模式操作的车辆的EPS子系统的模型结构。该模型结构提供了多自由度车辆动力学模型。当评估EPS子系统作为硬件在环(HIL)测试或软件在环(SIL)集成的一部分时，该模型用于虚拟校验方法。根据一个方面，模型结构包含控制和动力学行为特性。EPS评估可包括改变这样的特性，以查看EPS子系统的反应。该方法可以包括蒙特卡罗虚拟校验方法。
[0004]根据本技术的一个方面，提供了一种包括存储器和一个或多个处理器的系统。存储器存储计算机可执行部件(component)，以实现用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种系统，包括:存储器，其存储计算机可执行部件以实现用于车辆中的运动控制的模型结构，所述车辆被配置为以自主驾驶模式操作；以及一个或多个处理器，可操作地耦合到存储器，所述一个或多个处理器被配置为执行虚拟验证和校验模型中的部件，其中，所述部件包括:车辆动力学系统模块，包含关于车辆平面动力学和车辆的齿条反作用力的信息；电动助力转向(EPS)模块；与车辆的转向柱相关联的柱动力学模块；齿条动力学模块；和致动控制模块；其中，所述虚拟验证和校验模型最初是根据基于车辆类型、乘员负载信息、重心或按照冷标称设定点的轮胎压力中的至少一个的操作要求的集合而配置的。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟验证和校验模型还包括特定的操纵定义的集合，所述特定的操纵定义从由以下组成的组中选择：正弦转向、斜坡转向、步进转向、停车尝试、静态转向运动学属性的集合、悬架惯性识别和悬架顶升效应。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块包括车辆系统的数据，其中，所述车辆系统具有底盘/动力学方程的集合。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块还包括运动学和柔度信息，其中，所述运动学和柔度信息用于估计车辆的每个车轮的最终负重轮角度。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块还包括车轴模型，其中，所述车轴模型根据车辆状态和围绕z轴的车轮回正力矩来估计齿条反作用力。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述车辆动力学系统模块还包括车身车辆移动，其中，所述车身车辆移动将车辆状态转换为全局坐标。7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述车轴模型用于通过计算前轮胎总回正扭矩、后轮胎总回正扭矩和顶升扭矩来计算围绕z轴的车轮回正力矩。8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述车轴模型还用于基于前轮胎总回正扭矩乘以转向臂长度来计算齿条反作用力。9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述车轴模型被运动学和柔度模块用于计算一个或多个轮胎角度。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述一个或多个轮胎角度被车辆系统模块用于根据mu缩放比例和滑移信息确定车辆状态信息。11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述车辆状态信息包括车身
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底盘平移、角位置或加速度中的至少一个。...

【专利技术属性】
技术研发人员：D卡特邹拉基斯，J扎耶德尔，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：