一种卸垛翻面装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种卸垛翻面装置，包括翻转设备和搬运装置，通过搬运装置对箱型物料进行卸垛，为翻转设备提供箱型物料；翻转设备用于运输箱型物料并对箱型物料进行翻面；既可以沿顺时针方向对箱型物料进行翻面，也可以沿逆时针方向对箱型物料进行翻面。方向对箱型物料进行翻面。方向对箱型物料进行翻面。

【技术实现步骤摘要】
一种卸垛翻面装置


[0001]本专利技术涉及机械人领域，具体涉及一种卸垛翻面装置。

技术介绍

[0002]货物搬运是指在运输生产过程中，对货物进行短距离移动作业的总称，传统的货物搬运为人工搬运，搬运效率低下，浪费大量的人力物力，为了提高效率，市场上出现了搬运机器人，现有的搬运机器人通过真空吸附抓取箱型物料或通过夹取抓取箱型物料。
[0003]在中国申请号为201720308579.7，公告日为2017.10.31的专利文献公开了一种快递站用自动运输机器人，包括：底盘、分别转动安装于底盘四个边角处车轮、安装于底盘上且与车轮传动连接的减速电机、安装于底盘上且与减速电机连接的电池以及安装于底盘上的支架Ⅰ，舵机Ⅰ驱动支架Ⅱ相对底盘前后方向摆动，舵机Ⅱ驱动舵机Ⅲ相对底盘前后方向摆动，从而实现夹爪摆动到指定位置，舵机Ⅲ驱动夹爪旋转至合理位置后由夹爪驱动机构驱动两个夹爪将货物夹取。
[0004]该机器人将箱型物料放置在储物仓中运输，但不能对于正在运输的箱型物料进行翻面；同时该机器人的夹爪是相对底盘前后摆动到不同位置夹取箱型物料；但是当夹爪摆动时，夹爪的高度一直在变化；需要通过多个舵机调节夹爪的高度和角度；夹持箱型物料时动作繁琐；同时夹爪不能竖直向下、竖直向下移动对物料箱型进行夹持；使用时容易受到场地因素限制导致不能夹起箱型物料。
[0005]参照图1和2所示；U1面为箱型物料的左侧面，U2面为箱型物料的右侧面，U3面为箱型物料的后侧面，U4面为箱型物料的前侧面，U5面为箱型物料的顶面，U6面为箱型物料的底面。
[0006]该机器人通过舵机Ⅲ驱动夹爪旋转，夹爪夹取箱型物料后，箱型物料与夹爪同步转动；当夹爪夹取箱型物料的U1面、U2面后；若需要改变箱型物料的夹持面，以U5面、U6面为例；该机器人需要将箱型物料放置在支撑面上，然后机器人移动，使夹爪与箱型物料的U5面、U6面对应，才能对箱型物料的不同夹持面进行夹持；该机器人的夹爪不能相对箱型物料转动；在夹爪夹住箱型物料时，不能改变箱型物料的夹持面，但是该物料进行卸料时也仅仅是通过夹爪进行卸料无法确保物料卸料的面的一致性。

技术实现思路

[0007]本专利技术提供一种卸垛翻面装置，搬运装置卸垛时能改变箱型物料的夹持面，翻转设备在运输箱型物料时能对箱型物料进行翻面，能对一水平放置物料以垂直方向进行卸料。
[0008]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种卸垛翻面装置，包括翻转设备和搬运装置，搬运装置用于对箱型物料进行卸垛且对箱型物料进行第一次翻面；翻转设备用于运输箱型物料并对进行第二次翻面，搬运装置旋转箱型物料的旋转轴方向与翻转设备旋转箱型物料的旋转轴方向垂直。
[0009]翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置和移动装置；在翻转装置的一侧设有供料避让空间；搬运装置在翻转装置的一侧沿翻转设备的高度方向自上往下进入到供料避让空间为翻转设备提供箱型物料；移动装置用于驱动翻转设备移动；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动。
[0010]所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
°
。
[0011]搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降。
[0012]夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转。
[0013]夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合。
[0014]每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持。
[0015]第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持。
[0016]以上设置，通过搬运装置对箱型物料进行卸垛，为翻转设备提供箱型物料；翻转设备用于运输箱型物料并对箱型物料进行翻面。
[0017]以上搬运装置，通过夹持升降装置驱动夹持设备移动，使得夹持设备能对不同高度的物料进行夹取；通过夹取装置与第一夹持转动架固定连接，第二夹持装置与第一夹持
固定架固定连接，第一夹持转动架与第一夹持固定架可转动连接，这样夹取装置相对第二夹持装置旋转；同时设置旋转避让空间对第二夹持装置进行避让，夹取装置旋转时不会影响到第二夹持装置；通过夹取装置对物料进行第一次夹持，当夹取装置夹持到物料后，需要改变物料的夹持面时；通过第二夹持装置对物料进行第二次夹持；然后旋转夹取装置对物料进行第三次夹持；这样实现在夹持物料时改变物料的夹持面，能改变物料的朝下的夹持面，使得物料能以不同表面与其它物体接触。当需要旋转夹取装置时，通过夹持升降装置调节夹取装置的高度，避免夹取装置旋转时与地面撞击。
[0018]同时通过设置夹持移动装置驱动夹紧结构移动，使夹紧结构靠近或远离第一夹持固定架，这样实现夹紧结构远离或靠近物料夹取装置加持的物料；在初始装状态，夹紧结构向第一夹持固定架靠近，这样避免夹取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种卸垛翻面装置，其特征在于：包括翻转设备和搬运装置，搬运装置用于对箱型物料进行卸垛且对箱型物料进行第一次翻面；翻转设备用于运输箱型物料并对进行第二次翻面，搬运装置旋转箱型物料的旋转轴方向与翻转设备旋转箱型物料的旋转轴方向垂直；翻转设备包括机架，在机架上设有翻转装置和移动装置；在翻转装置的一侧设有供料避让空间；搬运装置在翻转装置的一侧沿翻转设备的高度方向自上往下进入到供料避让空间为翻转设备提供箱型物料；移动装置用于驱动翻转设备移动；翻转装置包括翻转支架、翻转驱动装置、翻转座和两个翻转轨道；翻转驱动装置设置在翻转支架底部，两个翻转轨道都设置在翻转支架上且位于翻转驱动装置上方；翻转驱动装置驱动翻转座在翻转轨道上滑动；所述翻转座包括翻转固定座和翻转承托件，翻转承托件可转动的设置在翻转固定座上；翻转固定座与翻转驱动装置固定连接；翻转承托件包括翻转第一承托板和翻转第二承托板，翻转第二承托板位于翻转第一承托板下方，翻转第一承托板与翻转第二承托板连接且垂直设置；在翻转第二承托板的两端分别设有翻转滑动件，所述翻转轨道设有弧形滑槽；弧形滑槽设有第一端和第二端；第一端沿翻转支架的长度方向，向上且向外延伸；第二端沿翻转支架的长度方向，向下且向内延伸；翻转滑动件滑动设置在弧形滑槽中；翻转驱动装置用于驱动翻转承托件沿弧形滑槽旋转角度A，0
°
＜A＜100
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；搬运装置包括搬运架体、夹持升降装置和夹持设备，在搬运架体上设有行走装置；行走装置用于驱动搬运装置移动；夹持升降装置设置在搬运架体上且与夹持设备连接，夹持升降装置沿搬运架体的高度方向驱动夹持设备升降；夹持设备包括第一夹持装置和第二夹持装置；第一夹持装置包括第一夹持固定架、第一夹持转动架、夹取装置和夹持旋转装置；所述夹取装置设有两个，第一夹持转动架位于两夹取装置之间且与两夹取装置连接；第一夹持转动架可转动设置在第一夹持固定架上；第二夹持装置穿过第一夹持转动架与第一夹持固定架固定连接；第二夹持装置与第一夹持转动架之间具有间隙；夹持旋转装置用于驱动两夹取装置相对第一夹持固定架旋转；夹持旋转装置包括夹持旋转电机、夹持旋转驱动齿轮、夹持旋转从动齿轮、夹持旋转轴承；第一夹持转动架与夹持旋转从动齿轮的一侧固定连接，夹持旋转从动齿轮的另一侧与夹持旋转轴承的内圈固定连接，夹持旋转轴承的外圈与第一夹持固定架固定连接；所述夹持旋转电机设置在第一夹持固定架上，夹持旋转电机的输出端与夹持旋转驱动齿轮连接，夹持旋转驱动齿轮与夹持旋转从动齿轮啮合；每个夹取装置包括第一夹持驱动装置和第一夹持件，夹取装置与第一夹持转动架连接，第一夹持驱动装置的活动端与第一夹持件连接，第一夹持驱动装置驱动第一夹持件靠近、远离第二夹持装置；两第一夹持件相互靠近用于对物料进行夹持；第二夹持装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置的固定端与第一夹持固定架固定连接，夹持移动装置的活动端与夹紧结构连接，夹持移动装置驱动夹紧结构靠近、远离第一夹持固定架；夹紧结构用于对物料进行夹持，在夹紧结构上设有对第一夹持件进行避让的夹持避让空间；夹取装置用于对箱型物料进行第一次夹持；夹紧结构用于对箱型物料进行第二次夹持；夹持旋转装置驱动夹持旋转装置旋转后对箱型物料进行第三次夹持。2.根据权利要求1所述的一种卸垛翻面装置，其特征在于：翻转座还包括翻转摆动座，所述翻转承托件与翻转摆动座固定连接，翻转摆动座与翻转固定座铰接；翻转摆动座包括
摆动第一座体和摆动第二座体；摆动第一座体与摆动第二座体连接且垂直设置；翻转第一承托板与摆动第一座体连接，翻转第二承托板与摆动第二座体连接。3.根据权利要求1所述的一种卸垛翻面装置，其特征在于：翻转支架包括翻转固定件和翻转定位件，翻转定位件设置在翻转固定件上，在翻转定位件上设有避让孔，避让孔与翻转固定件之间形成避让空间；在翻转固定件上设有安装孔；翻转轨道穿过安装孔设置在避让空间中且与翻转固定件、翻转定位件固定连接。4.根据权利要求3所述的一种卸垛翻面装置，其特征在于：翻转驱动装置设置在翻转固定座底部；所述翻转驱动装置包括翻转驱动支座、翻转驱动缸体和翻转驱动滑块；翻转驱动支座与翻转固定座连接，翻转驱动缸体设置在翻转固定座上，翻转驱动滑块穿设在翻转驱动缸体上且在翻转驱动缸体上滑动设置；在翻转固定件上设有连接孔，翻转驱动滑块的一端穿过连接孔与翻转固定座连接。5.根据权利要求4所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，张文杰，梁志海，姚愉彬，谢正富，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：