一种桁架式机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及起重设备技术领域，特别是一种桁架式机械手，包括门架，所述门架的上部设置有X向轨道，在门架的底部设置有Y向轨道，所述X向轨道上设置有小车架，所述小车架上设置有X向微动机构、Y向微动机构和起升机构，所述起升机构与臂架相连，所述臂架的前端设置有Z向微动机构。本申请所保护的桁架式机械手降低由负载引起的惯量对机械臂精度的影响，以及自动保持起升设备水平工作，提高了机械手起重的效率和精度。并且还具有承载能力大的优点，并且其工作稳定性好，安全性高。安全性高。安全性高。

【技术实现步骤摘要】
一种桁架式机械手


[0001]本技术涉及起重设备
，特别是一种桁架式机械手。

技术介绍

[0002]目前，六关节机械手应用的数量和范围均明显增加，其主要适用于较小的工作范围（半径约3000mm）和承载能力（约1000kg）。针对更大承载能力和范围，更多采用桁架式机械手，桁架式机械手自重和负载较大的运动惯量及结构刚度等因素影响到桁架式机械手的精度。
[0003]现有领域的专利如专利申请号为CN201620116497.8，名称为《一种桁架式六轴机械手加工单元》的中国技术专利，其技术方案为：本技术涉及一种桁架式六轴机械手加工单元，包括底座、桁架机械手装置和两套互相对称的加工装置，桁架机械手装置包括桁架X轴组件、两套同向的机械手组件和桁架支架，机械手组件包括机械手Y轴组件与机械手Z轴组件；加工装置包括主轴、机床X轴、机床Z轴。上述专利虽然实现了机械手控制的自动化，但是其对于机械手的运动精度仍然存在不足的问题。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术存在的上述问题，本申请提出一种能降低运动惯量影响和两级精确调整的桁架式机械手。
[0005]为实现上述技术效果，本技术是通过以下技术方案实现的：
[0006]一种桁架式机械手，包括门架，所述门架的上部设置有X向轨道，在门架的底部设置有Y向轨道，所述X向轨道上设置有小车架，所述小车架上设置有X向微动机构、Y向微动机构和起升机构，所述起升机构与臂架相连，所述臂架的前端设置有Z向微动机构。
[0007]进一步地，所述起升机构包括卷筒和设置在卷筒两侧的运动驱动机构和预加力或力矩平衡驱动机构。
[0008]再进一步地，所述预加力或力矩平衡驱动机构包括力矩电机、减速装置和控制器，所述力矩电机与减速装置和控制器相连。
[0009]再进一步地，所述运动驱动机构包括运动控制电机、减速装置、控制器和双向超越离合器，所述运动控制电机与减速装置相连、控制器和双向超越离合器相连。
[0010]进一步地，所述起升机构为四点起吊平面姿态控制结构，其包括两个固定点和两个游动点，两固定点通过钢丝绳与设置在小车架上的第一上部滑轮和第二上部滑轮相连，且第一上部滑轮和第二上部滑轮之间设置有连接装置。
[0011]再进一步地，连接装置连接第一上部滑轮和第二上部滑轮之间的钢丝绳，连接装置受电机或油缸驱动，沿钢丝绳方向直线运动。
[0012]再进一步地，两个游动点之间设置有固定装置。
[0013]进一步地，两个游动点之间通过钢丝绳与位于小车架上的第三上部滑轮、第四上部滑轮相连。
[0014]进一步地，小车架上设置有回转机构或者回转吊具。
[0015]进一步地，门架上设置视觉摄像头或者吊具上设置有水平传感器。
[0016]本申请的优点在于：
[0017]1、本申请所保护的桁架式机械手降低由负载引起的惯量对机械臂精度的影响，以及自动保持起升设备水平工作，提高了机械手起重的效率和精度。
[0018]2、本申请所保护的桁架式机械手具有承载能力大的优点，并且其工作稳定性好，安全性高。
附图说明
[0019]图1为本申请整体结构示意图。
[0020]图2为本申请起升机构结构示意图。
[0021]图3和图4为本申请侧视图。
[0022]图5为本申请中α角精确调整角度示意图。
[0023]图6为本申请中β角精确调整角度示意图。
[0024]附图中：
[0025]1‑
门架，2
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X向轨道，3
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Y向轨道，4
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小车架，5
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起升机构，6
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臂架，7
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卷筒，8
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运动驱动机构，9
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预加力或力矩平衡驱动机构，10
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固定点，11
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游动点，12
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第一上部滑轮，13
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第二上部滑轮，14
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连接装置，15
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固定装置，16
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第三上部滑轮，17
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第四上部滑轮，18
‑
双向超越离合器。
具体实施方式
[0026]下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。
[0027]需要指出的是，本专利技术实施例中所有的方向性指示（诸如两侧、边缘、上、下、左、右、前、后、中、顶端、底端、尾部、轴向、径向......）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动状态等，如该特定姿态发生改变时，则方向性指示也相应随之改变。
[0028]实施例1
[0029]如图1所示，一种桁架式机械手包括门架1，所述门架1的上部设置有X向轨道2，在门架1的底部设置有Y向轨道3，所述X向轨道2上设置有小车架4，所述小车架4上设置有X向微动机构、Y向微动机构和起升机构5，所述起升机构5与臂架6相连，所述臂架的前端设置有Z向微动机构。本申请所保护的桁架式机械手降低由负载引起的惯量对机械臂精度的影响，以及自动保持起升设备水平工作，提高了机械手起重的效率和精度。本申请所保护的桁架式机械手具有承载能力大的优点，并且其工作稳定性好，安全性高。
[0030]实施例2
[0031]如图1所示，一种桁架式机械手，包括门架1，所述门架1的上部设置有X向轨道2，在门架1的底部设置有Y向轨道3，所述X向轨道2上设置有小车架4，所述小车架4上设置有X向微动机构、Y向微动机构和起升机构5，所述起升机构5与臂架6相连，所述臂架的前端设置有
Z向微动机构。
[0032]如图2所示，所述起升机构5包括卷筒7和设置在卷筒7两侧的运动驱动机构8和预加力或力矩平衡驱动机构9。所述预加力或力矩平衡驱动机构9包括力矩电机、减速装置和控制器，所述力矩电机与减速装置和控制器相连。所述运动驱动机构8包括运动控制电机、减速装置、控制器和双向超越离合器18，所述运动控制电机与减速装置相连、控制器和双向超越离合器18相连。双向超越离合器18可确保机械手在外加载荷或检修工况起持住运动部件的作用。
[0033]如图3和图4所示，所述起升机构5为四点起吊平面姿态控制结构，其包括两个固定点10和两个游动点11，两固定点10通过钢丝绳与设置在小车架4上的第一上部滑轮12和第二上部滑轮13相连，且第一上部滑轮12和第二上部滑轮13之间设置有连接装置14。
[0034]如图5所示，连接装置14连接第一上部滑轮12和第二上部滑轮13之间的钢丝绳，连接装置14受电机或油缸驱动，沿钢丝绳方向直线运动。连接装置14实现在卷筒7不卷绕状态下，调整在该钢丝绳上的两个固定点10的相对位置，通过其产生的高度差来调整α角。连接装置14、第一上部滑轮12本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架式机械手，包括门架（1），其特征在于：所述门架（1）的上部设置有X向轨道（2），在门架（1）的底部设置有Y向轨道（3），所述X向轨道（2）上设置有小车架（4），所述小车架（4）上设置有X向微动机构、Y向微动机构和起升机构（5），所述起升机构（5）与臂架（6）相连，所述臂架的前端设置有Z向微动机构。2.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述起升机构（5）包括卷筒（7）和设置在卷筒（7）两侧的运动驱动机构（8）和预加力或力矩平衡驱动机构（9）。3.根据权利要求2所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述预加力或力矩平衡驱动机构（9）包括力矩电机、减速装置和控制器，所述力矩电机与减速装置和控制器相连。4.根据权利要求2所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述运动驱动机构（8）包括运动控制电机、减速装置、控制器和双向超越离合器（18），所述运动控制电机与减速装置相连、控制器和双向超越离合器（18）相连。5.根据权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述起升机构（5）...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾文，鲁旭辉，夏家泉，谭晓波，王兵，杨源，
申请(专利权)人：中国水利水电夹江水工机械有限公司，
类型：新型
国别省市：