点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法制造方法及图纸

根据实施方式的一种点云数据发送方法可以包括以下步骤：对点云数据进行编码；以及发送包括所述点云数据的比特流。根据实施方式的一种点云数据接收方法可以包括以下步骤：接收包括点云数据的比特流；以及对所述点云数据进行解码。行解码。行解码。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法


[0001]实施方式涉及用于处理点云内容的方法和装置。

技术介绍

[0002]点云内容是由点云表示的内容，点云是属于表示三维空间的坐标系的点的集合。点云内容可以表示按三维配置的媒体，并用于提供诸如虚拟现实(VR)、增强现实(AR)、混合现实(MR)和自动驾驶服务这样的各种服务。然而，需要几万到几十万点数据来表示点云内容。因此，需要用于高效处理大量点数据的方法。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]实施方式提供了用于高效处理点云数据的装置和方法。实施方式提供了用于解决等待时间和编码/解码复杂性的点云数据处理方法和装置。
[0005]实施方式的技术范围不限于以上提到的技术目的，并可以扩展到本领域的技术人员可以基于本文中公开的全部内容推断出的其它技术目的。
[0006]技术方案
[0007]为了实现这些目的和其它优点并且按照本公开的目的，如本文中实施和广义描述的，一种用于发送点云数据的方法可以包括对点云数据进行编码并发送包含点云数据的比特流。
[0008]有益效果
[0009]根据实施方式的装置和方法可以高效率地处理点云数据。
[0010]根据实施方式的装置和方法可以提供高质量的点云服务。
[0011]根据实施方式的装置和方法可以提供用于提供诸如VR服务和自动驾驶服务这样的通用服务的点云内容。
附图说明
[0012]附图被包括进来以提供对本公开的进一步理解，并且被并入本申请的部分中并构成本申请的部分，例示了本公开的实施方式并与说明书一起用来说明本公开的原理。为了更好地理解下面描述的各种实施方式，应该参考结合附图对以下实施方式的描述。将在附图中通篇使用相同的参考标号来指代相同或类似的部分。在附图中：
[0013]图1示出根据实施方式的示例性点云内容提供系统；
[0014]图2是例示了根据实施方式的点云内容提供操作的框图；
[0015]图3例示了根据实施方式的捕获点云视频的示例性处理；
[0016]图4例示了根据实施方式的示例性点云编码器；
[0017]图5示出了根据实施方式的体素的示例；
[0018]图6示出根据实施方式的八叉树和占用码的示例；
[0019]图7示出根据实施方式的邻近节点图案的示例；
[0020]图8例示了根据实施方式的每个LOD中的点配置的示例；
[0021]图9例示了根据实施方式的每个LOD中的点配置的示例；
[0022]图10例示了根据实施方式的点云解码器；
[0023]图11例示了根据实施方式的点云解码器；
[0024]图12例示了根据实施方式的发送装置；
[0025]图13例示了根据实施方式的接收装置；
[0026]图14例示了根据实施方式的结合点云数据发送/接收方法/装置可操作的示例性结构；
[0027]图15例示了根据实施方式的点云数据；
[0028]图16例示了根据实施方式的点云数据编码和解码过程；
[0029]图17例示了根据实施方式的几何节点和属性节点的示例；
[0030]图18例示了根据实施方式的点云数据的八叉树表示的示例；
[0031]图19例示了根据实施方式的八叉树和直接模式的示例；
[0032]图20是例示了根据实施方式的直接编码的流程图；
[0033]图21例示了根据实施方式的可缩放属性编码的示例；
[0034]图22例示了根据实施方式的点云数据的层级结构；
[0035]图23示出了根据实施方式的属性数据的示例；
[0036]图24示出了根据实施方式的属性数据的示例；
[0037]图25例示了根据实施方式的几何树；
[0038]图26例示了根据实施方式的可缩放表示；
[0039]图27示出了根据实施方式的属性参数集；
[0040]图28例示了根据实施方式的点云数据的属性编码；
[0041]图29例示了根据实施方式的点云数据的属性解码；
[0042]图30例示了根据实施方式的LOD生成；
[0043]图31例示了根据实施方式的点云数据发送方法；以及
[0044]图32例示了根据实施方式的点云数据接收方法。
具体实施方式
[0045]现在，将详细参照本公开的优选实施方式，在附图中例示了这些实施方式的示例。下文将参照附图给出的详细描述旨在解释本公开的示例性实施方式，而非示出能够根据本公开实现的仅有的实施方式。以下详细描述包括具体细节，以提供对本公开的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本公开。
[0046]虽然在本公开中使用的大多数术语已选自本领域中广泛使用的通用术语，但一些术语已由申请人任意选择，并且在下面的描述中将根据需要详细解释它们的含义。因此，应当基于术语的本意而非它们的简单名称或含义来理解本公开。
[0047]图1示出了根据实施方式的示例性点云内容提供系统。
[0048]图1中例示的点云内容提供系统可以包括发送装置10000和接收装置10004。发送
装置10000和接收装置10004能够进行有线或无线通信，以发送和接收点云数据。
[0049]根据实施方式的点云数据发送装置10000可以获得和处理点云视频(或点云内容)，并发送该点云视频(或点云内容)。根据实施方式，发送装置10000可以包括固定站、基站收发器系统(BTS)、网络、人工智能(AI)装置和/或系统、机器人、AR/VR/XR装置和/或服务器。根据实施方式，发送装置10000可以包括被配置为使用无线电接入技术(例如，5G新RAT(NR)、长期演进(LTE))与基站和/或其它无线装置执行通信的装置、机器人、车辆、AR/VR/XR装置、便携式装置、家用电器、物联网(IoT)装置和AI装置/服务器。
[0050]根据实施方式的发送装置10000包括点云视频获取器10001、点云视频编码器10002和/或发送器(或通信模块)10003。
[0051]根据实施方式的点云视频获取器10001通过诸如捕获、合成或生成这样的处理过程获取点云视频。点云视频是由作为处于3D空间中的点的集合的点云表示的点云内容，并可以被称为点云视频数据。根据实施方式的点云视频可以包括一个或更多个帧。一帧表示静止图像/图片。因此，点云视频可以包括点云图像/帧/图片，并可以被称为点云图像、帧或图片。
[0052]根据实施方式的点云视频编码器10002对所获取的点云视频数据进行编码。点云视频编码器10002可以基于点云压缩编码对点云视频数据进行编码。根据实施方式的点云压缩编码可以包括基于几何的点云压缩(G
‑
PCC)编码和/或基于视频的点云压缩(V
‑
PCC)编码或下一代编码。根据实施方式的点云压缩编码本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种发送点云数据的方法，该方法包括以下步骤：对点云数据进行编码；以及发送包含所述点云数据的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述点云数据进行编码包括以下步骤：对所述点云数据的几何数据进行编码；以及对所述点云数据的属性数据进行编码，其中，对所述属性数据进行编码包括以下步骤：针对所述点云数据生成细节层次LOD。3.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述LOD包括以下步骤：基于不存在应用直接编码模式的点云数据，基于用于所述点云数据的八叉树来生成所述LOD。4.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述LOD包括以下步骤：基于存在应用直接编码模式的点云数据，基于关于所述LOD的深度的应用所述直接编码模式的点云数据的信息来生成所述LOD的深度的节点。5.根据权利要求2所述的方法，其中，生成所述LOD包括以下步骤：基于存在应用直接编码模式的点云数据，在没有关于所述LOD的深度的应用直接编码模式的点云数据的信息的情况下，将针对所述几何数据的节点与针对所述属性数据的节点匹配。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述比特流包含与所述点云数据相关的参数信息。7.一种用于发送点云数据的装置，该装置包括：编码器，所述编码器被配置为对点云数据进行编码；以及发送器，所述发送器被配置为发送所述点云数据。8.根据权利要求7所述的装置，其中，被配置为对所述点云数据进行编码的所述编码器包括:几何编码器，所述几何编码器被配置为对所述点云数据的几何数据进行编码；以及属性编码器，所述属性编码器被配置为对所述点云数据的属性数据进行编码，其中，所述属性编码器针对所述点云数据生成细节层次LOD。9.根据权利要求8所述的装置，其中，基于不存在应用直接编码模式的点云数据，所述属性编码器基于用于所述点云数据的八叉树来生成所述LOD。10.根据权利要求8所述的装置，其中，基于存在应用直接编码模式的点云数据，所述属性编码器基于关于所述LOD的深度的应用直接编码模式的点云数据的信息来生成所述LOD的深度的节点。11.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴炫默，吴世珍，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：