车载AR-HUD增强现实符号生成的方法技术

本发明专利技术的车载AR

【技术实现步骤摘要】
车载AR
‑
HUD增强现实符号生成的方法


[0001]本专利技术属于车载AR
‑
HUD图像显示方法的
，尤其涉及一种车载AR
‑
HUD增强现实符号生成的方法。

技术介绍

[0002]车载AR
‑
HUD近些年使用广泛，在挡风玻璃的显示均为常规显示，车道偏离预警通过ADAS辅助驾驶系统进行提示，但没有具体的符号显示，又例如，变更车道和盲区墙均没有显示，驾驶员需要观看后视镜进行确认。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种车载AR
‑
HUD增强现实符号生成的方法，至少部分解决当前车载AR
‑
HUD图像显示功能较低的技术问题。
[0004]提供一种车载AR
‑
HUD增强现实符号生成的方法，车载装有ADAS辅助驾驶系统，ADAS辅助驾驶系统具备ldw功能、acc功能、alc功能、bsd功能和nos功能，所述方法包括：
[0005]S101:包括生成车道偏离预警显示的第一符号，具体的：在ADAS辅助驾驶系统检测当前车轮压线，并产生声音告警时，通过ADAS辅助驾驶系统获取车道的获取车道线方程，通过获取车道线方程确定第一符号显示的第一区域；所述第一区域中以第一颜色对车道线进行覆盖进行实时显示，在声音告警结束时不进行显示；
[0006]S102:ADAS辅助驾驶系统设有目标类型进行分类；
[0007]向ADAS辅助驾驶系统输入显示目标的种类，
[0008]根据车载当前位置信息，通过ADAS辅助驾驶系统确定已输入目标的种类的三维空间坐标，并将三维空间坐标转换为二维像素坐标，输入目标的种类在所述二维像素坐标内进行着色，并以第二颜色进行显示，且实时显示输出的距离。
[0009]本专利技术的技术有益效果：
[0010]通过在不同的位置的不同区域进行不同颜色的显示，整体提高AR
‑
HUD的使用功能，进行了增强符号的显示，驾驶员不用低头观看仪表盘，观看前挡风玻璃上的图形显示即可。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0012]图1为本专利技术车道偏离预警显示符号；
[0013]图2预设目标物位置与当前车距离的显示符号；
[0014]图3为变更车道的显示符号；
[0015]图4为智能领航的符号显示；
[0016]图5为生成盲区墙的符号显示。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。
[0018]以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
[0019]要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本公开，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目个方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。
[0020]本专利技术提供的的车载AR
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HUD增强现实符号生成的方法，车载装有ADAS辅助驾驶系统，ADAS辅助驾驶系统具备LDW(车道偏离预警)功能和ACC(自适应巡航)功能、ALC自动便道，BCD盲区检测，NOC智能领航，本专利技术基于ADAS辅助驾驶系统的功能提高AR
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HUD增强符合生成并进行显示，提升车载AR
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HUD装置或产品的使用功能，其方法包括：
[0021]S101:包括生成车道偏离预警显示的第一符号，具体的：在ADAS辅助驾驶系统检测当前车轮压线，并产生声音告警时，通过ADAS辅助驾驶系统获取车道的获取车道线方程，通过获取车道线方程确定第一符号显示的第一区域；第一区域中以第一颜色对车道线进行覆盖进行实时显示，在声音告警结束时不进行显示，具体的：
[0022]ADAS辅助驾驶系统包括前视摄像头和毫米波雷达，其中：
[0023]通过辅助驾驶系统确定当前路面的左、右侧车道线拟合方程均为：Y＝C0+C1*X+1/2*C2*X^2+1/6*C3*X^3,C0,C1,C2和C3根据实时获取左右车道的图像数据确定,C1至C3为方程系统；
[0024]定义：坐标系的正方向定义，本车前进方向为X轴正方向，向上为Z轴正方向，本车前进方向的左测为Y轴正方向，并且，本车坐标原点为本车后轴中心，此时，地面的满标为恒定值，例如，：Zw＝
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0.339119，跟轮胎直径相关；
[0025]对左右车道线的方程，在Xw从ViewStart(第一区域中车道线起点)至ViewEnd(第一区域内车道线的终点)区域内，按照将Xw间隔1米采点计算Yw，获取Xw和Yw的点集合；
[0026]调用AR融合转换函数，如，API，确定ar
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hud产品中第一区域内所有像素点坐标的集合，如图1所示，集合根据给定像素宽度(例如，50)进行第一颜色的着色，例如，红色，告警声音结束时不进行第一颜色的显示。
[0027]S102:ADAS辅助驾驶系统，有目标类型进行分类，例如，汽车或自行车或行人或其
他，向ADAS辅助驾驶系统输入显示目标的种类，例如，行人，具体的：
[0028]根据车载当前位置信息，通过ADAS辅助驾驶系统确定已输入目标的种类的三维空间坐标，并将三维空间坐标转换为二维像素坐标，输入目标的种类在二维像素坐标内进行着色，并以第二颜色进行显示，且实时显示输出的距离，如，通过ADAS辅助驾驶系统获取左、后轮底部坐标，和车辆后轴中心x和y的坐标，L车辆的宽度；如图2所示，以T型或三角形的符号在第二区域显示当前人的位置距离车的距离，如，
[0029]1，左后轮底部坐标为(X，Y+L/2，地面固定坐标
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0.339119)
[0030]2，右后轮底部坐标为(X，Yo
‑
L/2，地面固定坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载AR
‑
HUD增强现实符号生成的方法，车载装有ADAS辅助驾驶系统，ADAS辅助驾驶系统具备LDW功能、ACC功能、ALC功能、BCD功能和NOC功能及目标类型进行分类功能，其特征在于，所述方法包括：S101:包括生成车道偏离预警显示的第一符号，具体的：在ADAS辅助驾驶系统检测当前车轮压线，并产生声音告警时，通过ADAS辅助驾驶系统获取车道的获取车道线方程，通过车道线方程确定第一符号显示的第一区域；所述第一区域中以第一颜色对车道线进行覆盖并进行显示，在声音告警结束时不进行显示；S102:向ADAS辅助驾驶系统输入显示目标的种类；根据车载当前位置信息，通过ADAS辅助驾驶系统确定已输入目标的种类的三维空间坐标，并将三维空间坐标转换为二维像素坐标，所输入目标的种类在所述二维像素坐标内进行着色，并以第二颜色进行显示，且实时显示输出的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括变更车道时显示的方法，其包括：当ADAS辅助驾驶系统接受远程控制的自动变更车道指令时，确定变更的方向，并确定变更车道方向车道线的第三像素坐标区域，在第三像素坐标区域以第三颜色进行着色，并进行显示；预设变道轨迹线，在变更车道时，将预设便道轨迹线放置在第三颜色着色后的区域内侧。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括盲区警示的方法，其包括：在ADAS辅助驾驶系统探测当前车辆左右有其他车辆驶过时，将其他车辆所在车道线的上方生成盲区墙，并以第四颜色进行显示，其中：计算生成盲区墙的四个顶点，包括点1,点2，点3和点4,其中：点1对应第一个像素坐标点的确定步骤包括：A1:点1的坐标为Xw1和Yw1，ADAS辅助驾驶系统输出的动态视野起点值ViewRangeStart作为车道线起点，即为，点1Xw1的初始值，则点1的Yw1满足：Yw1＝C0+C1*Xw1+1/2*C2*Xw1^2+1/6*C3*Xw1^3，其中，C0，C1，C2和C3为方程系统，由ADAS辅助驾驶系统输出实时输出；A2:点1的方程带入融合转换函数中，确定车道线点集的第一个像素坐标点；点2对应第二个像素坐标点的确定步骤包括：B1:点2的坐标为Xw2和Yw2，ADAS辅助驾驶系统输出的动态视野终点值ViewRangeEnd，作为车道线终点Xw2，则点2的Yw2满足：Yw2＝C0+C1*X w2+1/2*C2*X w2^2+1/6*C3*X w2^3；B2：点2的方程带入融合转换函数中，确定车道线点集的第二个像素坐标点；点3对应第三个像素坐标点的确定步骤包括：C1:点3的坐标为Xw3和Yw3，点3的像素坐标等于点1的像素坐标向上移动50mm，即为，Yw3＝Yw1+50mm；C2:点3的方程带入融合转换函数中，确定车道线点集...

【专利技术属性】
技术研发人员：张哲源，张红洛，郭伟，罗辉，朱旻，阎得科，徐文菁，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所，
类型：发明
国别省市：