一种整车控制器、电机控制器以及相关设备制造技术

本申请提供一种整车控制器、电机控制器以及相关设备，其中，电机控制器与整车控制器连接并向整车控制器发送第一信号，车身稳定系统与电机控制器或整车控制器连接并发送第二信号，整车控制器用于向电机控制器发送第三信号。整车控制器在接收到第二信号前，使用由电机控制器发送的第一信号，生成并向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。如此，使得整个控制流程的控制速度更快，能够降低车辆在易滑路面的打滑率。面的打滑率。面的打滑率。

【技术实现步骤摘要】
一种整车控制器、电机控制器以及相关设备


[0001]本申请涉及汽车驾驶领域，特别涉及一种整车控制器、电机控制器以及相关设备。

技术介绍

[0002]车辆行驶过程中，其内部的电机控制器(motor control unit，MCU)主要负责根据车辆信息及驾驶员信息调整电机驱动扭矩的大小。其中，车辆信息主要有轮速、加速度、横摆角、电机转速及扭矩大小等，驾驶员信息主要包括加速踏板开度值及其变化率等。车辆的扭矩控制效果，直接关系到驾驶员的驾驶体验。驾驶体验一方面取决于车辆对于加速、减速需求是否能够准确、快速地响应，另一方面与应用场景有关，在不同应用场景中的驾驶员对车辆的动力诉求也不同。例如，在遇到冰雪路面、转弯工况，电机若根据下发的指令执行，则会出现轮胎打滑的情况，此时，车身稳定系统(electronic stability program，ESP)会识别轮胎出现打滑工况，从而计算合适的扭矩，通过整车控制器(vehicle control unit，VCU)，请求MCU执行对应扭矩。
[0003]现有车辆的牵引力控制系统(traction control system，TCS)是基于ESP实现的，其通过在车辆的左右轮上产生制动力矢量来控制产生附加横摆扭矩，以提升车辆稳定性。
[0004]具体的，可由ESP系统判断车辆的打滑状态，从而计算各前后轴的扭矩，将ESP确定的扭矩请求通过控制器局域网络(controller area network，CAN)发送给整车控制器，由VCU判断当前车辆状态后，对扭矩请求中的扭矩进行仲裁，将仲裁后的扭矩请求发送给MCU，MCU控制电机执行VCU发送的仲裁后的扭矩请求，并将车辆当前实际扭矩反馈至ESP控制系统，ESP控制系统根据车辆打滑状态和MCU反馈的实际扭矩做进一步判断计算，在下一个通信周期将重新计算后的扭矩请求发送给VCU。
[0005]通过上述可知，扭矩请求(扭矩控制指令)是由ESP发出的，因此，扭矩控制趋于稳定的时间较长，因此，在遇到极端或恶劣场景下，较长控制时间则容易提高车辆在路面的打滑概率。有鉴于此，需要提出一种整车控制器或电机控制器，以提高控制扭矩的速度，进而提升车辆的操控性。

技术实现思路

[0006]本申请提供一种整车控制器、电机控制器以及相关设备，通过建立整车控制器与电机控制器的通信，使电机控制器可以调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。
[0007]第一方面，本申请提供了一种整车控制器，整车控制器与至少一个电机控制器连接并接收至少一个电机控制器发送的第一信号，整车控制器与车身稳定系统连接并接收车身稳定系统发送的第二信号，整车控制器用于：响应于第一信号，在接收第二信号前向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。所述第一信号用于指示电机运行状态，所述第二信号用于指示车辆行驶状态。
[0008]第一信号中可以包括扭矩指示信息，扭矩指示信息可以包括：前轴扭矩饱和状态
信号和/或后轴扭矩饱和状态信号，或，前轴电机转速以及后轴电机转速。第二信号中可以包括加速度、横摆角、轮速以及驾驶员输入参数。而第三信号可以用于指示电机控制器输出的扭矩大小。
[0009]由于整车控制器与车身稳定系统之间在建立通信后，信号传输的速度通常较慢，本申请中的整车控制器可以在接收到第二信号前，可使用由电机控制器发送的第一信号，生成并向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。如此，使得整个控制流程的控制速度更快，以降低整车在易滑路面的打滑率。
[0010]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，整车控制器用于：响应于第二信号，向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。
[0011]在车辆已经处于大幅打滑场景下，此时为了对车辆尽快进行稳定性控制，整车控制器可在未收到第一信号时，利用最近一次接收到的第二信号来生成第三信号，并向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。如此，利用车身稳定系统发送的第二信号可以直接通过整车控制器，来对电机控制器进行控制，从而大幅打滑场景下获得更快的控制速度更快。
[0012]结合第一方面，在另一种可能的实现方式中，整车控制器用于：响应于接收第一信号和第二信号，向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。
[0013]为了对车辆的各个车轮进行精准的扭矩动力性分配，整车控制器在接收第一信号和第二信号之后，由整车控制器判断车辆当前车辆状态后对扭矩进行仲裁，再由整车控制器向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，从而提升车辆操控性。
[0014]结合第一方面上述任意一种可能的实现方式，至少一个电机控制器发送的第一信号的信号发送周期小于车身稳定系统发送的第二信号的信号发送周期。由于电机控制器发送的第一信号的信号发送周期小于车身稳定系统发送的第二信号的信号发送周期，若使用由电机控制器发送的第一信号，来生成第三信号，可以使得整个控制流程的控制速度更快，能降低整车在易滑路面的打滑率。
[0015]在一种可能的实现方式中，第一信号用于指示车辆电机达到扭矩饱和状态；第二信号包括如下任一或任多中参数：加速度、横摆角、轮速以及驾驶员输入参数；第三信号用于指示电机控制器输出的扭矩大小。实施本申请实施例时，电机控制器可根据车辆电机转速以及其他参数，确定车辆前轴电机是否达到饱和状态以及车辆后轴电机是否达到饱和状态。整车控制器基于电机饱和状态来调整扭矩控制信号，在前轴达到扭矩饱和状态时，不再给前轴继续分配扭矩，在后轴达到扭矩饱和状态时，不再给后轴继续分配扭矩。
[0016]在一种可能的实现方式中，第一信号包括车辆电机转速；第二信号包括如下任一或任多中参数：加速度、横摆角、轮速以及驾驶员输入参数；第三信号用于指示电机控制器输出的扭矩大小。实施本申请实施例时，电机控制器将车辆电机转速的转速直接发送给整车控制器，由整车控制器根据车辆电机转速的转速以及其他参数，确定车辆前轴电机是否
达到饱和状态以及车辆后轴电机是否达到饱和状态，从而基于电机饱和状态来调整扭矩控制信号，在前轴达到扭矩饱和状态时，不再向前轴继续分配扭矩，在后轴达到扭矩饱和状态时，不再向后轴继续分配扭矩。
[0017]在一种可能的实现方式中，整车控制器接收至少一个电机控制器发送的第四信号，第四信号用于指示车辆电机的实际扭矩，整车控制器用于：响应于第四信号，以及第一信号和/或第二信号，向至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号。
[0018]为了对车辆的各个车轮进行精准的扭矩动力性分配，整车控制器在接收第一信号和/或第二信号之后，由整车控制器根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器与至少一个电机控制器连接并用于接收所述至少一个电机控制器发送的第一信号，所述第一信号用于指示电机运行状态，所述整车控制器与车身稳定系统连接并接收所述车身稳定系统发送的第二信号，所述第二信号用于指示车辆行驶状态，所述整车控制器用于：响应于所述第一信号，在接收所述第二信号前向所述至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送第三信号，使收到所述第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。2.根据权利要求1所述的整车控制器，其特征在于，所述整车控制器用于：响应于所述第二信号，向所述至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送所述第三信号，使收到所述第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。3.根据权利要求1所述的整车控制器，其特征在于，所述整车控制器用于：响应于接收所述第一信号和所述第二信号，向所述至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器发送所述第三信号，使收到所述第三信号的电机控制器调节扭矩，以对车辆进行稳定性控制。4.根据权利要求1
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3任一所述的整车控制器，其特征在于，所述至少一个电机控制器发送的第一信号的信号发送周期小于所述车身稳定系统发送的第二信号的信号发送周期。5.根据权利要求1
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4任一所述的整车控制器，其特征在于，所述第一信号用于指示车辆电机达到扭矩饱和状态；所述第二信号包括如下任一或任多中参数：加速度、横摆角、轮速以及驾驶员输入参数；所述第三信号用于指示电机控制器输出的扭矩大小。6.根据权利要求1
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4任一所述的整车控制器，其特征在于，所述第一信号包括车辆电机转速；所述第二信号包括如下任一或任多中参数：加速度、横摆角、轮速以及驾驶员输入参数；所述第三信号用于指示电机控制器输出的扭矩大小。7.根据权利要求1
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6任一所述的整车控制器，其特征在于，所述整车控制器接收所述至少一个电机控制器发送的第四信号，所述第四信号用于指示车辆电机的实际扭矩，所述整车控制器用于：响应于所述第四信号，以及所述第一信号和/或所述第二信号，向所述至少一个电机控制器中的任一或任多个电机控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪辉，宁予，马克，
申请(专利权)人：华为数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：