工程机械的控制系统及方法技术方案

本发明专利技术的工程机械的控制系统包括：上部摄像头，其设置在后方车身的驾驶室上以拍摄所述驾驶室的前方；下部摄像头，其设置在可旋转地连接于所述后方车身的前方车身上以拍摄所述前方车身的前方；角度信息检测部，其用于检测相对于所述后方车身的所述前方车身的弯折角度信息；影像处理装置，其用于将由所述上部摄像头及所述下部摄像头拍摄的第一影像及第二影像合成为一个影像，并且根据从所述角度信息检测部获取的所述弯折角度信息，在所合成的所述影像中设定所述第一影像及第二影像中的至少某一个影像被透明化处理的透明化处理区域的位置；以及显示装置，其用于显示由所述影像处理装置合成的合成影像。处理装置合成的合成影像。处理装置合成的合成影像。

【技术实现步骤摘要】
工程机械的控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及一种工程机械的控制系统及方法。更详细地，涉及一种用于在诸如轮式装载机、挖掘机等的工程机械的作业或行驶时认知前方障碍物的控制系统及利用其的工程机械的控制方法。

技术介绍

[0002]诸如挖掘机、轮式装载机等的工程机械广泛用于执行在建筑工地挖掘并运输诸如土、沙等的装载物并将其装载到诸如自卸卡车的货物车辆上的作业等。这些作业通过如铲斗和动臂设置在工程机械中的作业装置的驱动来执行。然而，所述作业装置可能会在驱动或行驶中遮挡或限制作业者的前方视野，并且如上所述的作业装置对作业者的前方视野的干扰可能会成为引发安全事故的原因。

技术实现思路

[0003]技术问题
[0004]本专利技术的一课题在于，提供一种能够改善被作业装置限制的前方视野的工程机械的控制系统。
[0005]本专利技术的另一课题在于，提供一种利用上述控制系统的工程机械的控制方法。
[0006]技术方案
[0007]用于达成所述本专利技术的一课题的示例性的实施例的工程机械的控制系统包括：上部摄像头，其设置在后方车身的驾驶室上以拍摄所述驾驶室的前方；下部摄像头，其设置在可旋转地连接于所述后方车身的前方车身上以拍摄所述前方车身的前方；角度信息检测部，其用于检测相对于所述后方车身的所述前方车身的弯折角度信息；影像处理装置，其用于将由所述上部摄像头及所述下部摄像头拍摄的第一影像及第二影像合成为一个影像，并且根据从所述角度信息检测部获取的所述弯折角度信息，在所合成的所述影像中设定所述第一影像及第二影像中的至少某一个影像被透明化处理的透明化处理区域的位置；以及显示装置，其用于显示由所述影像处理装置合成的合成影像。
[0008]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以包括：转向角度计算部，其由从所述角度信息检测部获取的所述弯折角度信息决定所述前方车身的转向铰链角度；以及透明化处理部，其根据所决定的所述转向铰链角度，在所合成的所述影像中决定所述透明化处理区域的位置。
[0009]在一些示例性的实施例中，所述转向角度计算部可以将从所述角度信息检测部获取的检测值换算为所述前方车身的转向铰链角度值。
[0010]在一些示例性的实施例中，所述角度信息检测部可以包括中心销角度传感器、转向缸位移传感器或陀螺仪传感器。
[0011]在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制系统还可以包括作业装置姿势检测部，其用于检测所述前方作业装置的姿势，所述影像处理装置根据由所述作业装置姿势
检测部检测到的所述前方作业装置的姿势，在所述透明化处理区域对所述第一影像及所述第二影像中的至少某一个影像进行透明化处理。
[0012]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以在所述前方作业装置的至少一部分侵犯已设定的位置时，在所述透明化处理区域对所述第一影像进行透明化，并且在所述前方作业装置不侵犯所述已设定的位置时，在所述透明化处理区域对所述第二影像进行透明化。
[0013]在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制系统还可以包括输入部，其用于设定所述影像处理装置中的影像处理条件。
[0014]在一些示例性的实施例中，所述影像处理条件可以包括所述第一影像及所述第二影像的透明化转换时间点或者所述透明化处理区域在所述显示装置的整个显示区域中所占的面积。
[0015]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以以在所述透明化处理区域用线或虚线等显示在所述第一影像或所述第二影像中被拍摄并被透明化的动臂或铲斗外观的轮廓的方式进行处理。
[0016]在一些示例性的实施例中，可以通过对实际第一影像或第二影像中被拍摄的动臂或铲斗图像进行透明化处理来显示透明化后的所述动臂或铲斗的轮廓。
[0017]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以在所述透明化处理区域对所述第一影像及所述第二影像中结合于所述前方车身的动臂或铲斗影像选择性地进行透明化处理。
[0018]在一些示例性的实施例中，所述合成影像可以包括所述影像处理装置在所述第一影像及所述第二影像内识别的客体。
[0019]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以通过预先决定的算法将人、动物、建筑物或装备识别为客体。
[0020]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以从所述第一影像及所述第二影像中的某一个提取裁剪影像并对所述第一影像及所述第二影像中的另一个影像内的部分区域进行透明化，并将所提取的所述裁剪影像合成到透明化后的所述区域以生成透明化处理后的所述影像。
[0021]在一些示例性的实施例中，透明化后的所述部分区域可以是所述透明化处理区域。
[0022]在一些示例性的实施例中，所述影像处理装置可以将所述第一影像的一部分设定为第一合成区域，并将所述第二影像的一部分设定为第二合成区域，并且对所述第二影像的所述第二合成区域进行半透明处理，并将半透明处理后的所述第二合成区域合成到所述第一影像的所述第一合成区域以制作合成后的所述合成影像。
[0023]用于达成所述本专利技术的另一课题的示例性的实施例的工程机械的控制方法包括：从设置在后方车身的驾驶室上的上部摄像头获取所述驾驶室的前方的第一影像；从设置在可旋转地连接于所述后方车身的前方车身上的下部摄像头获取所述前方车身的前方的第二影像；获取相对于所述后方车身的所述前方车身的弯折角度信息；将所述第一影像及所述第二影像合成为一个影像；根据获取到的所述前方车身的弯折角度信息，在所合成的所述影像中设定透明化处理区域的位置；在所述透明化处理区域内对所述第一影像及所述第
二影像中的至少某一个影像进行透明化处理；以及通过显示装置显示透明化处理后的所述影像。
[0024]在一些示例性的实施例中，根据获取到的所述前方车身的弯折角度信息来设定所述透明化处理区域的位置的步骤可以包括：从所述弯折角度信息中决定所述前方车身的转向铰链角度；以及根据所述转向铰链角度，在所合成的所述影像中决定透明化处理区域的位置。
[0025]在一些示例性的实施例中，在从所述弯折角度信息中决定所述前方车身的转向铰链角度的步骤中，可以将所述弯折角度检测值换算为所述前方车身的转向铰链角度值。
[0026]在一些示例性的实施例中，获取相对于所述后方车身的所述前方车身的弯折角度信息的步骤可以包括：利用弯折角度检测传感器，所述弯折角度检测传感器包括中心销角度传感器、转向缸位移传感器或陀螺仪传感器。
[0027]在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制方法还可以包括：检测所述前方作业装置的姿势，在所述透明化处理区域内对所述第一影像及所述第二影像中的至少某一个影像进行透明化处理的步骤可以包括：根据检测到的所述前方作业装置的姿势来对所述第一影像及所述第二影像中的至少某一个影像进行透明化处理。
[0028]在一些示例性的实施例中，所述工程机械的控制方法还可以包括：设定使所述第一影像及所述第二影像透明化的影像处理条件。
[0029]在一些示例性的实施例中，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工程机械的控制系统，其特征在于，包括：上部摄像头，其设置在后方车身的驾驶室上以拍摄所述驾驶室的前方；下部摄像头，其设置在可旋转地连接于所述后方车身的前方车身上以拍摄所述前方车身的前方；角度信息检测部，其用于检测相对于所述后方车身的所述前方车身的弯折角度信息；影像处理装置，其用于将由所述上部摄像头及所述下部摄像头拍摄的第一影像及第二影像合成为一个影像，并且根据从所述角度信息检测部获取的所述弯折角度信息，在所合成的所述影像中设定所述第一影像及第二影像中的至少某一个影像被透明化处理的透明化处理区域的位置；以及显示装置，其用于显示由所述影像处理装置合成的合成影像。2.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理装置包括：转向角度计算部，其由从所述角度信息检测部获取的所述弯折角度信息决定所述前方车身的转向铰链角度；以及透明化处理部，其根据所决定的所述转向铰链角度，在所合成的所述影像中决定所述透明化处理区域的位置。3.根据权利要求2所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述转向角度计算部将从所述角度信息检测部获取的检测值换算为所述前方车身的转向铰链角度值。4.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述角度信息检测部包括中心销角度传感器、转向缸位移传感器或陀螺仪传感器。5.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，还包括作业装置姿势检测部，其用于检测所述前方作业装置的姿势，所述影像处理装置根据由所述作业装置姿势检测部检测到的所述前方作业装置的姿势，在所述透明化处理区域对所述第一影像及所述第二影像中的至少某一个影像进行透明化处理。6.根据权利要求5所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理装置在所述前方作业装置的至少一部分侵犯已设定的位置时，在所述透明化处理区域对所述第一影像进行透明化，并且在所述前方作业装置不侵犯所述已设定的位置时，在所述透明化处理区域对所述第二影像进行透明化。7.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，还包括输入部，其用于设定所述影像处理装置中的影像处理条件。8.根据权利要求7所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理条件包括所述第一影像及所述第二影像的透明化转换时间点或者所述透明化处理区域在所述显示装置的整个显示区域中所占的面积。9.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理装置以在所述透明化处理区域用线或虚线等显示在所述第一影像或所述第二影像中被拍摄并被透明化的动臂或铲斗外观的轮廓的方式进行处理。10.根据权利要求9所述的工程机械的控制系统，其特征在于，
通过对实际第一影像或第二影像中被拍摄的动臂或铲斗图像进行透明化处理来显示透明化后的所述动臂或铲斗的轮廓。11.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理装置在所述透明化处理区域对所述第一影像及所述第二影像中结合于所述前方车身的动臂或铲斗影像选择性地进行透明化处理。12.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述合成影像包括所述影像处理装置在所述第一影像及所述第二影像内识别的客体。13.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理装置通过预先决定的算法将人、动物、建筑物或装备识别为客体。14.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述影像处理装置从所述第一影像及所述第二影像中的某一个提取裁剪影像并对所述第一影像及所述第二影像中的另一个影像内的部分区域进行透明化，并将所提取的所述裁剪影像合成到透明化后的所述区域以生成透明化处理后的所述影像。15.根据权利要求14所述的工程机械的控制系统，其特征在于，透明化后的所述部分区域是所述透明化处理区域。16.根据权利要求1所述的工程机械的控制系统，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李相训，朴光锡，
申请(专利权)人：现代斗山英维高株式会社，
类型：发明
国别省市：