机器人系统的控制方法以及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统的控制方法以及机器人系统，能够发挥优异的作业精度。机器人系统的控制方法具备：移动工作台、安装于所述移动工作台的工具、以及保持所述移动工作台或对象物中的一方的机械臂，所述机器人系统的控制方法使用所述工具对所述对象物进行规定的作业，在使所述机械臂停止的状态下，通过所述移动工作台使所述工具相对于所述对象物移动的同时进行所述作业，与所述对象物的曲率小的部位相比，曲率大的部位的所述作业的范围小。小。小。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统的控制方法以及机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人系统的控制方法以及机器人系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中公开了一种机器人系统，其具有机器人，喷嘴经由头滑动单元支承于机械臂的前端，该机器人系统通过从所述喷嘴喷射涂料来涂装对象物的表面。在这样的机器人系统中，通过重复移动步骤和涂装步骤来进行对象物整体的涂装，在移动步骤中，使机械臂动作，从而使喷嘴与对象物的未涂装区域对置，在涂装步骤中，使机械臂处于停止状态，通过头滑动单元使喷嘴相对于对象物移动，并进行未涂装区域的涂装作业。
[0003]专利文献1：日本特开平2
‑
31850号公报
[0004]然而，例如，在使用喷墨头在曲面上进行印刷的情况下，如果使用滑动单元使喷墨头相对于被印刷面移动，则在该移动过程中，被印刷面与喷墨头的间隔距离发生变化，导致在印刷区域内产生印刷不均，印刷作业的最终品质变差的问题。被印刷区域的曲率越大，这种情况越显著。

技术实现思路

[0005]本专利技术的机器人系统的控制方法具备：移动工作台、安装于所述移动工作台的工具、以及保持所述移动工作台或对象物中的一方的机械臂，所述机器人系统的控制方法使用所述工具对所述对象物进行规定的作业，在使所述机械臂停止的状态下，通过所述移动工作台使所述工具相对于所述对象物移动的同时进行所述作业，与所述对象物的曲率小的部位相比，曲率大的部位的所述作业的范围小。
[0006]本专利技术的机器人系统具备：移动工作台、安装于所述移动工作台的工具、以及保持所述移动工作台或对象物中的一方的机械臂，所述机器人系统使用所述工具对所述对象物进行规定的作业，在使所述机械臂停止的状态下，通过所述移动工作台使所述工具相对于所述对象物移动的同时进行所述作业，与所述对象物的曲率小的部位相比，曲率大的部位的所述作业的范围小。
附图说明
[0007]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。
[0008]图2是表示移动工作台的俯视图。
[0009]图3是表示印刷工序的流程图。
[0010]图4是表示将印刷面分割为多个区域的状态的图。
[0011]图5是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。
[0012]图6是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。
[0013]图7是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。
[0014]图8是说明印刷方法的效果的图。
[0015]图9是说明印刷方法的效果的图。
[0016]图10是表示印刷方法的变形例的图。
[0017]图11是表示印刷方法的变形例的图。
[0018]图12是说明第二实施方式所涉及的印刷步骤中的喷墨头的动作的图。
[0019]图13是说明第二实施方式所涉及的印刷步骤中的喷墨头的动作的图。
[0020]图14是说明印刷方法的效果的图。
[0021]图15是说明印刷方法的效果的图。
[0022]图16是表示第三实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。
[0023]附图标记说明
[0024]100：机器人系统；200：机器人；210：基座；220：机械臂；221：臂；222：臂；223：臂；224：臂；225：臂；226：臂；300：移动工作台；310：基部；320：工作台；320X：X工作台；320Y：Y工作台；320θ：θ工作台；330：移动机构；330X：X移动机构；330Y：Y移动机构；330θ：θ移动机构；340：压电致动器；400：工具；410：喷墨头；411：油墨喷出孔；600：手部；700：固定部件；900：机器人控制装置；Dmax：最大间隔距离；Dmin：最小间隔距离；E：编码器；G0：等速移动区域；G1：加速区域；G2：减速区域；J1：关节；J2：关节；J3：关节；J4：关节；J5：关节；J6：关节；M：电机；N：箭头；P1：移动开始位置；P2：移动结束位置；Q：对象物；Q1：印刷面；R：区域；R1：区域；R2：区域；
[0025]R3：区域；R4：区域；S1：形状计算步骤；S2：区域设定步骤；S3：印刷顺序确定步骤；S4：印刷步骤；S40：单位印刷步骤；S401：单位印刷步骤；S402：单位印刷步骤；S403：单位印刷步骤；S404：单位印刷步骤；S41：移动步骤；S42：作业步骤；ΔD：距离差。
具体实施方式
[0026]以下，基于附图对机器人系统的控制方法以及机器人系统的优选实施方式进行说明。
[0027]第一实施方式
[0028]图1是表示第一实施方式所涉及的机器人系统的整体构成的立体图。图2是表示移动工作台的俯视图。图3是表示印刷工序的流程图。图4是表示将印刷面分割为多个区域的状态的图。图5至图7分别是说明印刷步骤中的喷墨头的动作的图。图8和图9是说明印刷方法的效果的图。图10和图11是表示印刷方法的变形例的图。
[0029]图1所示的机器人系统100具有机器人200、控制机器人200的驱动的机器人控制装置900、以及支承和固定对象物Q的固定部件700。
[0030]机器人200是具有六个驱动轴的六轴机器人。机器人200具有固定于地面上的基座210、连接于基座210的机械臂220、以及经由移动工作台300连接于机械臂220的工具400。
[0031]另外，机械臂220是多个臂221、222、223、224、225、226转动自如地连结而成的机械臂，具备六个关节J1至J6。其中，关节J2、J3、J5是弯曲关节，关节J1、J4、J6是扭转关节。另外，在关节J1、J2、J3、J4、J5、J6上分别设置有作为驱动源的电机M以及检测电机M的旋转量(臂的转动角)的编码器E。
[0032]并且，工具400经由移动工作台300连接于臂226的前端部。即，移动工作台300保持于臂226，工具400安装于移动工作台300。作为工具400没有特别限定，可以根据目标作业适
当设定，但在本实施方式中，使用打印头，其中尤其是喷墨头410。喷墨头410具有未图示的油墨室和配置于油墨室的壁面的振动板、以及与油墨室连接的油墨喷出孔411，构成为通过振动板振动而使油墨室内的油墨从油墨喷出孔411喷出。其中，作为喷墨头410的构成没有特别限定。另外，作为打印头，不限定于喷墨头410。
[0033]另外，如图2所示，将喷墨头410与机械臂220连接的移动工作台300具有连接于臂226的基部310、相对于基部310移动的工作台320、以及使工作台320相对于基部310移动的移动机构330。在将相互正交的三轴设为X轴、Y轴以及Z轴时，工作台320具有能够相对于基部310在沿着X轴的方向上移动的X工作台320X、能够相对于X工作台320X在沿着Y轴的方向上移动的Y工作台320Y、以及能够相对于Y工作台320Y绕Z轴旋转的θ工作台320θ，在θ工作台320θ，安装有喷墨头410。X工作台320X和Y工作台320Y分别在X轴方向和Y轴方向上由线性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机器人系统的控制方法具备：移动工作台；工具，安装于所述移动工作台；以及机械臂，保持所述移动工作台或对象物中的一方，所述机器人系统的控制方法使用所述工具对所述对象物进行规定的作业，在使所述机械臂停止的状态下，通过所述移动工作台使所述工具相对于所述对象物移动的同时进行所述作业，与所述对象物的曲率小的部位相比，曲率大的部位的所述作业的范围小。2.根据权利要求1所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述机械臂保持所述移动工作台。3.根据权利要求2所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述移动工作台保持所述工具。4.根据权利要求1所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述移动工作台具有压电致动器作为驱动源。5.根据权利要求1所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述工具是打印头。6.根据权利要求1所述的机器人系统的控制方法，其特征在于，所述对象物的形状是基于所述对象物的CAD数据来计算的。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：岩崎友寿，荒川豊，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：