用于车辆自动驾驶的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法技术方案

本公开涉及一种驾驶辅助系统，用于自动驾驶车辆，特别是机动车辆。所述驾驶辅助系统包括至少一个处理器单元，当所述驾驶辅助系统执行转弯操作进入道路时，所述处理器单元被设置为：基于所述车辆的环境传感器系统的环境数据，确定其他迎面而来的道路使用者是否堵塞所述道路的对应于所述车辆的车道；如果确定所述其他道路使用者堵塞了所述道路的对应于所述车辆的车道，则进行情况评估，以确定是否应将车辆倒车，以便允许所述其他道路使用者驶出所述道路，或应请求所述其他道路使用者通过倒车来腾出所述车道。来腾出所述车道。来腾出所述车道。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆自动驾驶的驾驶辅助系统和驾驶辅助方法


[0001]本公开涉及用于车辆自动驾驶的驾驶辅助系统、具有这种驾驶辅助系统的车辆、用于车辆自动驾驶的驾驶辅助方法和用于执行该方法的存储介质。特别地，本公开涉及安全驶入由于停放的车辆而只能由一辆车辆行驶的次要道路。

技术介绍

[0002]用于自动驾驶的驾驶辅助系统变得越来越重要。自动驾驶可以以不同的自动化程度进行。示例性的自动化程度是辅助的、部分自动化的、高度自动化的或全自动化的驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)规定(参见BASt出版物“Forschung kompakt”，2012年第11期)。例如，Level 4车辆在城市运营中是完全自主的。
[0003]用于自动驾驶的驾驶辅助系统使用传感器，这些传感器在人类可见和不可见范围内基于视觉来感知环境。传感器例如可以是摄像机、雷达和/或激光雷达。除了高精度地图外，这些传感器还是用于自动驾驶的辅助驾驶系统的主要信号源。
[0004]在住宅区，居民有时会把其车辆停放成使得有些路段只能供一辆车辆行驶。居民的目标往往是降低车辆驶过的速度，以及降低驶过居民区的吸引力。这可能导致自动驾驶车辆不得不“蜿蜒”绕过住宅区内停放的车辆。此外，当驶入住宅区时，由于停放的车辆，可能会产生堵死情况，例如，如果迎面驶来的第三方车辆绕过停放的车辆并处在自动驾驶车辆的车道上。

技术实现思路

[0005]本公开的目的是，提出一种用于车辆自动驾驶的驾驶辅助系统、具有这种驾驶辅助系统的车辆、用于车辆自动驾驶的驾驶辅助方法和用于执行驾驶辅助方法的存储介质，它们可以提高用于自动驾驶的驾驶辅助系统的可靠性。
[0006]特别地，本公开的目的是，解决或避免在转入道路时的堵死情况。
[0007]该目的通过独立权利要求的主题得以实现。有利的设计在从属权利要求中给出。
[0008]根据本公开的一个独立方面，提出了一种用于自动驾驶车辆特别是机动车的驾驶辅助系统。驾驶辅助系统包括至少一个处理器单元，当驾驶辅助系统执行转弯操作进入道路时，该处理器单元被设置为：
[0009]基于来自车辆的环境传感器系统的环境数据，确定其他迎面而来的道路使用者是否正在堵塞道路的对应于该车辆的车道；和
[0010]如果确定其他道路使用者堵塞了道路的对应于该车辆的车道，则进行情况评估，以确定是否应将车辆倒车，以便允许其他道路使用者腾出车道，或应请求其他道路使用者通过倒车来腾出车道。
[0011]根据本专利技术，基于情况评估主动地判定自身车辆是否应该倒车以允许其他道路使用者腾出车道，或者是否应该请求其他道路使用者通过倒车来腾出车道。换句话说，例如基于腾出车道对于自身车辆更方便还是对于第三方车辆更方便决定谁应该通过倒车来腾出
车道。通过情况评估，可以解决堵死情况，例如，当第三方车辆绕过停放的车辆并且处在自身车辆转弯后驶入的自身车辆的车道上时产生该堵死情况。
[0012]车辆可能会从另一条道路转入所述道路。另一条道路可以是例如主要道路，车辆从该主要道路转入次要道路或支路道路。
[0013]其他道路使用者可以是其他车辆或第三方车辆，尤其是行驶的或未停放的车辆。当第三方车辆例如避开停放的车辆时，第三方车辆可能堵塞道路的对应于自身车辆的车道。换句话说，第三方车辆可能位于自身车辆想要驶入的车道上，导致自身车辆被挡住。
[0014]根据障碍物，(自身)车辆转入的道路的与车辆对应的车道可以是它自己的车道(即用于自身的行驶方向的车道)或对向车道(即用于与自身的行驶方向相反的行驶方向的车道)。例如，停放的车辆可能占用了自身车道，致使自身车辆不能驶入自己的车道，而必须先驶入对向车道，才能避开停放在自己车道上的车辆。在另一个示例中，停放的车辆可能会占用对向车道，从而自身车辆可以驶入自己的车道。在这两种情况下，如果从相反方向驶来的第三方车辆挡住了自身车辆转入的车道，就会发生堵死情况。
[0015]至少一个处理器单元优选地被设置成，在车辆已经至少部分地并且优选完全地转弯或驶入道路之后，确定其他道路使用者是否堵塞了道路的对应于该车辆的车道。特别地，当接近车辆想要转入的支路道路时，可以首先探测第三方车辆当前是否正在堵塞次要道路的入口。在这种情况下，车辆开始闪烁，并等待转入支路道路，直到第三方车辆已腾出入口。但是，如果在接近支路道路时没有识别到阻挡的第三方车辆，则车辆开始转弯。在此可能会发生的是，在转弯后识别到支路道路上的占用行车道或车道的第三方车辆。
[0016]至少一个处理器单元优选地被设置为基于以下至少一个方面来执行情况评估：
[0017]‑
挡住了道路的对应于该车辆的车道的其他道路使用者的数量；和/或
[0018]‑
在自身车道和/或对向车道上的特别是来自停放车辆的多个障碍物；和/或
[0019]‑
挡住道路的对应于该车辆的车道的其他道路使用者的位置；和/或
[0020]‑
其他道路使用者在为了给所述车辆腾出车道而倒车时必须经过的距离；和/或
[0021]‑
车辆为了允许其他道路使用者例如通过向前行驶(可选地从道路出口，例如进入主要道路)为车辆腾出车道而必须经过的反向路径；和/或
[0022]‑
至少一项交通规则，特别是在车辆为了允许其他道路使用者驶出道路并因此为车辆腾出车道而倒车时违反至少一项交通规则；和/或
[0023]‑
其他道路使用者的合作行为，例如车辆动态、车牌(例如基于历史知识)、车辆类型和/或车辆来源；和/或
[0024]‑
在出口道路上的交通量，尤其是交通密度，车辆从所述出口道路转入道路；和/或
[0025]‑
在车辆周围区域中在人行道和/或自行车道上的交通量，尤其是交通密度。
[0026]至少一个处理器单元优选地被设置用于通过对车辆和其他道路使用者的成本计算来执行情况评估。
[0027]例如，至少一个处理器单元可以设置为计算车辆的第一成本和其他道路使用者(以及可选的其他道路使用者)的第二成本，其中，第一成本与将车辆倒车以使其他道路使用者能够从道路驶出的成本有关地被确定，并且其中第二成本与将其他道路使用者倒车以便为车辆腾出车道有关地被确定。
[0028]由此可以计算所有道路使用者的用以解决这种情况的成本。在一些实施方式中，
可以考虑相应道路使用者的时间损失和/或事故风险。在这里例如可以假定，在高峰时段将自身车辆向后转入出口道路牵涉到高风险，但在傍晚/中午牵涉到低风险。
[0029]基于成本，车辆可以决定是否自愿倒车(例如，此场景的成本较低或相同)。然而，如果车辆确定其他道路使用者的成本较低，则可以主动请求其他道路使用者倒车离开车道。
[0030]为此，至少一个处理器单元优选地设置成基于第一成本和第二成本的比较来确定车辆是否应该倒车以允许其他道路使用者驶出道路，或者是否应请求其他道路使用者通过倒车来腾出车道。特别地，如果车辆的成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助系统(100)，用于自动驾驶车辆(10)，包括：至少一个处理器单元，当所述驾驶辅助系统(100)执行转弯操作进入道路(B)时，所述处理器单元被设置为：基于所述车辆(10)的环境传感器系统(12)的环境数据，确定迎面而来的其他道路使用者(30)是否堵塞所述道路(B)的对应于所述车辆(10)的车道；和如果确定所述其他道路使用者(30)堵塞了所述道路(B)的对应于所述车辆(10)的车道，则进行情况评估，以确定是否应将车辆(10)倒车，以便允许所述其他道路使用者(30)驶出所述道路，或应由所述车辆(10)请求所述其他道路使用者(30)通过倒车来腾出所述车道。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统(100)，其中，所述至少一个处理器单元被设置为确定在所述车辆(10)至少部分转入所述道路(B)之后所述其他道路使用者(30)是否堵塞了所述道路(B)的对应于所述车辆(10)的车道。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统(100)，其中，所述至少一个处理器单元被设置为基于以下至少一个方面来执行所述情况评估：
‑
堵塞了所述道路(B)的对应于所述车辆(10)的车道的其他道路使用者的数量；和/或
‑
停放的车辆(40)的数量；和/或
‑
堵塞了所述道路(B)的对应于所述车辆(10)的车道的其他道路使用者的位置；和/或
‑
所述其他道路使用者为了给所述车辆(10)腾出所述车道而必须经过的距离；和/或
‑
所述车辆(10)为了允许所述其他道路使用者(30)驶出所述道路(B)而必须经过的反向路径；和/或
‑
至少一项交通规则，特别是在所述车辆(10)为了允许所述其他道路使用者(30)驶出所述道路(B)而倒车时违反所述至少一项交通规则；和/或
‑
所述其他道路使用者(30)的合作行为；和/或
‑
在出口道路(A)上的交通量，所述车辆(10)从所述出口道路转入所述道路(B)；和/或
‑
在所述车辆(10)的周围区域中在人行道和/或自行车道上的交通量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶辅助系统(100)，其中，所述至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：F，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：