一种OPA激光雷达及噪点识别方法技术

本申请适用于雷达技术领域，提供了一种OPA激光雷达及噪点识别方法，能够通过相控阵控制系统对探测光的发射角度和发射方向进行调整，实现对所述扫描光斑的形成位置的调整，在存在疑似噪点时调节扫描探测光的发射角度和发射方向，提高角分辨率对疑似噪点的临近区域进行扫描，进而能够有效地识别出该疑似噪点是噪点还是真实存在的障碍物，解决目前激光雷达存在无法有效地辨识出扫描点云中的点是实际存在的障碍物还是系统自身导致的噪点的问题，提高激光雷达的测量精准度。提高激光雷达的测量精准度。提高激光雷达的测量精准度。

【技术实现步骤摘要】
一种OPA激光雷达及噪点识别方法


[0001]本申请属于雷达
，尤其涉及一种OPA激光雷达及噪点识别方法。

技术介绍

[0002]激光雷达由于其分辨率高、灵敏度高、抗干扰能力强，不受黑暗条件影响等优势，常用于自动驾驶、物流车、机器人、公共智慧交通等领域。
[0003]激光雷达在对路面或前方扫描区域内的物体进行扫描的过程中，如果存在障碍物，则会在扫描得到的点云中形成孤点，此外由于自身系统的问题有可能会在扫描过程中出现噪点，而噪点在扫描得到的点云中也会形成孤点，然而目前的激光雷达无法有效地辨识出扫描成像中的孤点是实际存在的障碍物还是系统自身导致的噪点，因此会导致误判，而误判有可能会导致交通事故的发生。
[0004]由此可见，目前的激光雷达存在无法有效地辨识出扫描点云中的孤点是实际存在的障碍物还是系统自身导致的噪点的问题。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种OPA激光雷达及噪点识别方法，可以解决目前的激光雷达存在无法有效地辨识出扫描点云中的孤点是实际存在的障碍物还是系统自身导致的噪点的问题。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种OPA激光雷达的噪点识别方法，其特征在于，包括：对扫描区域进行扫描，得到第一分辨率的点云；对所述第一分辨率的点云进行目标检测，识别疑似噪点；提高角分辨率针对所述扫描区域中的疑似噪点的临近区域进行扫描，得到第二分辨率的点云；根据所述第二分辨率的点云确定所述疑似噪点是否为噪点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二分辨率的点云确定所述疑似噪点是否为噪点，包括：对所述第二分辨率的点云进行目标检测；若目标检测的检测结果包含轮廓信息，则所述疑似噪点为非噪点，否则为噪点。3.根据权利要求2所述的方法，若检测出轮廓信息，则所述疑似噪点为非噪点，否则为噪点，包括：若目标检测的检测结果为未检出目标，或检出不包含轮廓信息的结果，则判定所述疑似噪点为噪点。4.如权利要求1所述的噪点识别方法，其特征在于，所述提高角分辨率针对所述扫描区域中的孤点位置进行扫描，得到第二分辨率的点云，包括：确定疑似噪点的临近区域；提高角度分辨率，并调整扫描方向，以使所述OPA激光雷达对所述疑似噪点的临近区域进行扫描。5.如权利要求1至4任一项所述的噪点识别方法，其特征在于，还包括：将所述噪点对应的点云数据从所述第一分辨率的点云中剔除。6.一种OPA激光雷达，其特征在于，包括：光源，用于输出光信号；分束器，与所述光源连接，用于将所述光源输出的光信号进行分束；调相器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁富军，王振，徐洋，汝洪武，
申请(专利权)人：武汉万集光电技术有限公司，
类型：发明
国别省市：