【技术实现步骤摘要】
自移动设备路径确定方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别是涉及一种自移动设备路径确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]近年来，随着科技的发展，无人驾驶技术越来越多地出现在人们的生活当中。其中在一些清扫场景下，无人驾驶技术能够极大地减轻环卫工人的负担。
[0003]在公园、校园等场景下，无人驾驶需要具备的一个重要功能是，全覆盖清扫路径规划，即在一个特定的封闭区域内，尽可能多地清扫整片区域。因此对于一辆无人清扫车而言，需要设计一条行驶路径，该路径既要满足车辆地运动学约束，同时也要使其包络面积尽量覆盖整个清扫区域。
[0004]但是，目前的无人清扫车是人员指定清扫路径，如何规划清扫路径指导无人清扫车作业是业内丞待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种自移动设备路径确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]本申请实施例提供了一种自移动设备路径确定方法，所述自移动设备路径确定方法包括：
[0007]获取预先建立的与目标区域对应的实景地图以及所述实景地图内的对象模型；
[0008]对自移动设备进行实时定位以确定在所述实景地图中的对象模型的模拟位置；
[0009]在所述实景地图内，对所述对象模型进行碰撞测试以得到场景信息；
[0010]根据所述场景信息规划所述对象模型在所述实景地图中的目标路径，所述目标路径用于指导所述自移动设备行走。>[0011]在其中一个实施例中，所述建立的与目标区域对应的实景地图，包括：
[0012]获取城市的交通数据；
[0013]搭建与所述交通数据对应的实景地图。
[0014]在其中一个实施例中，所述交通数据包括路障、行车路线、方向、信号灯及建筑中的至少一个。
[0015]在其中一个实施例中，所述对自移动设备进行实时定位以确定在所述实景地图中的对象模型的模拟位置，包括：
[0016]获取所述自移动设备位置信息；
[0017]将所述位置信息映射至所述实景地图中的所述对象模型上；
[0018]所述对象模型在所述实景地图中显示所述自移动设备位置信息。
[0019]在其中一个实施例中，所述在所述实景地图内，对所述对象模型进行碰撞测试以得到场景信息，包括：
[0020]获取在所述实景地图中预先设定的碰撞检测区域以及所述对象模型的预设行进参数；
[0021]根据所述碰撞检测区域以及所述预设行进参数得到碰撞信息；
[0022]分析所述碰撞信息得到场景信息。
[0023]在其中一个实施例中，所述根据所述场景信息规划所述对象模型在所述实景地图中的目标路径，包括：全局规划和局部规划中的至少一种：
[0024]在其中一个实施例中，所述全局规划，包括：
[0025]获取所述目标路径的起点位置和终点位置；
[0026]获取对象模型的最小转弯半径；
[0027]根据所述起点位置、所述终点位置以及所述最小转弯半径确定最短路径。
[0028]在其中一个实施例中，所述局部规划，包括：
[0029]根据所述最短路径以及所述场景信息得到目标路径。
[0030]在其中一个实施例中，一种自移动设备路径确定装置，所述自移动设备路径确定装置包括：
[0031]获取模块，用于获取预先建立的与目标区域对应的实景地图以及所述实景地图内的对象模型；
[0032]定位模块，用于对自移动设备进行实时定位以确定在所述实景地图中的对象模型的模拟位置；
[0033]碰撞测试模块，用于在所述实景地图内，对所述对象模型进行碰撞测试以得到场景信息；
[0034]路径规划模块，用于根据所述场景信息规划所述对象模型在所述实景地图中的目标路径，所述目标路径用于指导所述自移动设备行走。
[0035]在其中一个实施例中，一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中任一项所述的方法的步骤。
[0036]在其中一个实施例中，一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中任一项所述的方法的步骤。
[0037]上述自移动设备路径确定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取预先建立的与目标区域对应的实景地图以及所述实景地图内的对象模型；对自移动设备进行实时定位以确定在所述实景地图中的对象模型的模拟位置；在所述实景地图内，对所述对象模型进行碰撞测试以得到场景信息；根据所述场景信息规划所述对象模型在所述实景地图中的目标路径，所述目标路径用于指导所述自移动设备行走。本申请在实景地图中模拟无人清扫车清扫，可进行大量清扫路径模拟，通过分析清扫数据，获取最优清扫路径指导现实无人清扫车作业，提升效率，节约成本。
附图说明
[0038]为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
[0039]图1为一个实施例自移动设备路径确定方法的应用环境图；
[0040]图2为一个实施例中自移动设备路径确定方法的流程示意图；
[0041]图3为另一个实施例自移动设备路径确定方法的流程示意图；
[0042]图4为一个实施例中自移动设备路径确定方法流程示意图；
[0043]图5为另一个实施例中自移动设备路径确定方法的碰撞测试流程示意图；
[0044]图6为一个实施例中自移动设备路径确定方法的全局规划流程示意图；
[0045]图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[0046]为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
[0047]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的耦合。
[0048]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。
[0049]如图1所示，本申请所提供的自移动设备路径确定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。终端102可以基于用户指示，进行无人清扫本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备路径确定方法，其特征在于，所述自移动设备路径确定方法包括：获取预先建立的与目标区域对应的实景地图以及所述实景地图内的对象模型；对自移动设备进行实时定位以确定在所述实景地图中的对象模型的模拟位置；在所述实景地图内，对所述对象模型进行碰撞测试以得到场景信息；根据所述场景信息规划所述对象模型在所述实景地图中的目标路径，所述目标路径用于指导所述自移动设备行走。2.根据权利要求1所述的自移动设备路径确定方法，其特征在于，所述建立的与目标区域对应的实景地图，包括：获取城市的交通数据；搭建与所述交通数据对应的实景地图。3.根据权利要求2所述的自移动设备路径确定方法，其特征在于，所述交通数据包括路障、行车路线、方向、信号灯及建筑中的至少一个。4.根据权利要求1所述的自移动设备路径确定方法，其特征在于，所述对自移动设备进行实时定位以确定在所述实景地图中的对象模型的模拟位置，包括：获取所述自移动设备位置信息；将所述位置信息映射至所述实景地图中的所述对象模型上；所述对象模型在所述实景地图中显示所述自移动设备位置信息。5.根据权利要求1所述的自移动设备路径确定方法，其特征在于，所述在所述实景地图内，对所述对象模型进行碰撞测试以得到场景信息，包括：获取在所述实景地图中预先设定的碰撞检测区域以及所述对象模型的预设行进参数；根据所述碰撞检测区域以及所述预设行进参数得到碰撞信息；分析所述碰撞信息得到场景信息。6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤勇敏，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：久瓴江苏数字智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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