基于坐标转换的车辆导航指引方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请提供一种基于坐标转换的车辆导航指引方法，基于坐标转换的车辆导航指引方法、装置及电子设备，根据获取到的驾驶指引信息确定规划路径数据，通过坐标转换在AR投影显示面内构建二维的AR导航指引箭头，将二维的AR导航指引箭头在AR投影显示面进行投影显示，通过坐标转换将规划路径数据转换为AR投影显示面内的二维的AR导航指引箭头，使得在用户的视角内，二维的AR导航指引箭头贴合在路面上，实现了与实际的路面、路口更好的增强现实融合显示，给用户带来更直观、更高效的导航指引。更高效的导航指引。更高效的导航指引。

【技术实现步骤摘要】
基于坐标转换的车辆导航指引方法、装置及电子设备


[0001]本申请涉驾驶引导
，尤其涉及一种基于坐标转换的车辆导航指引方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]增强现实的抬头显示器(Augmented Reality
‑
Head Up Display，AR
‑
HUD)的原理是在车前驾驶员驾驶视线内成虚像显示，可以通过AR技术将虚拟显示内容与实景融合显示，给驾驶员带来更直观的驾驶引导，导航作为驾驶员常用的信息被普遍显示在AR
‑
HUD内，但当前的导航显示均是一些图标类或者动态箭头类，仅作为一个转弯或者掉头的提示信息给驾驶员，并不能与实际的路面、路口融合，实现更好的增强现实融合显示。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种基于坐标转换的车辆导航指引方法、装置及电子设备用于解决导航显示无法与实际路面或路口实现增强现实融合显示的问题。
[0004]基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种基于坐标转换的车辆导航指引方法，包括：
[0005]获取驾驶指引信息，并根据所述驾驶指引信息确定规划路径数据；
[0006]根据预设的驾驶侧人眼位置确定AR投影显示面的投影位置；
[0007]基于所述规划路径数据，通过坐标转换在所述AR投影显示面内构建二维的AR导航指引箭头；
[0008]根据所述投影位置将所述二维的AR导航指引箭头在所述AR投影显示面进行投影显示。
[0009]本申请的第二方面提供了一种基于坐标转换的车辆导航指引装置，其包括：
[0010]导航模块，被配置为：获取驾驶指引信息，并根据所述驾驶指引信息确定规划路径数据；
[0011]位置确定模块，被配置为：根据预设的驾驶侧人眼位置确定AR投影显示面的投影位置；
[0012]二维箭头确认模块，被配置为：基于所述规划路径数据，通过坐标转换在所述AR投影显示面内构建二维的AR导航指引箭头；
[0013]投影模块，被配置为：根据所述投影位置将所述二维的AR导航指引箭头在所述AR投影显示面进行投影显示。
[0014]本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本申请第一方面提供的所述的方法。
[0015]从上面所述可以看出，本申请提供的基于坐标转换的车辆导航指引方法、装置及电子设备，根据获取到的驾驶指引信息确定规划路径数据，通过坐标转换在AR投影显示面
内构建二维的AR导航指引箭头，将二维的AR导航指引箭头在AR投影显示面进行投影显示，通过坐标转换将规划路径数据转换为AR投影显示面内的二维的AR导航指引箭头，使得在用户的视角内，二维的AR导航指引箭头贴合在路面上，实现了与实际的路面、路口更好的增强现实融合显示，给用户带来更直观、更高效的导航指引。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本申请实施例基于坐标转换的车辆导航指引方法的流程图；
[0018]图2为本申请实施例车辆在自车定位坐标系内的的示意图；
[0019]图3为本申请实施例引导路径对应的AR路面虚拟指引箭头的示意图；
[0020]图4为本申请实施例确定投影位置的示意图；
[0021]图5为本申请实施例三维的AR导航指引箭头的示意图；
[0022]图6为本申请实施例坐标转换的示意图；
[0023]图7为本申请实施例基于坐标转换的车辆导航指引方法的逻辑示意图；
[0024]图8为本申请实施例基于坐标转换的车辆导航指引方法的简化流程图；
[0025]图9为本申请实施例确定投影位置的流程图；
[0026]图10为本申请实施例构建AR导航指引箭头空间转换模型的流程图；
[0027]图11为本申请实施例确定三维的AR导航指引箭头的流程图；
[0028]图12为本申请实施例确定二维的AR导航指引箭头的流程图；
[0029]图13为本申请实施例确定规划路径数据的流程图；
[0030]图14为本申请实施例第一次变道指引的原理图；
[0031]图15为本申请实施例第一次变道的投影显示示意图；
[0032]图16为本申请实施例第二次变道指引的原理图；
[0033]图17为本申请实施例第二次变道的投影显示示意图；
[0034]图18为本申请实施例转弯指引的原理图；
[0035]图19为本申请实施例转弯的投影显示示意图；
[0036]图20为本申请实施例基于坐标转换的车辆导航指引装置的结构示意图；
[0037]图21为本申请实施例电子设备的结构示意图；
[0038]附图标记：1、车辆；2、地图定位坐标点；3、自车定位坐标系Y轴；4、自车定位坐标系X轴；5、车道；6、道路交通标志线；7、自车定位坐标系X轴与下一道路方向角度；8、自车定位坐标系X轴与当前道路方向角度；9、当前道路与下一道路角度；10、车辆转向前后自身X轴夹角；11、当前道路中心线；12、下一道路中心线；13、车辆距转向路口距离；14、车辆距离右侧道路边缘车道线距离；15、车辆距路口导向车道线距离；16、车辆距离本车道右侧车道线距离；17、驾驶侧人眼在自车定位坐标系下Y向距离；18、驾驶侧人眼在自车定位坐标系下X向距离；19、驾驶侧人眼与水平地面的高度；20、水平路面；21、AR投影显示面；22、AR投影显示面中心点；23、下视角；24、驾驶侧人眼水平面；25、驾驶侧人眼位置；26、驾驶侧人眼立体坐
标系；27、投影显示面中心点基准坐标系；28、AR导航指引箭头空间坐标系；29、AR导航指引箭头空间转换模型；30、AR路面虚拟指引箭头中心点；31、AR路面虚拟指引箭头中心点距自车定位坐标系Y向距离；32、AR路面虚拟指引箭头中心点距自车定位坐标系X向距离；33、AR导航指引箭头；34、AR路面虚拟指引箭头；35、视觉中间点；36、AR导航指引箭头显示终止点；37、AR路面虚拟指引箭头终止点；38、AR导航指引箭头显示起始点；39、AR路面虚拟指引箭头起始点。
具体实施方式
[0039]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
[0040]需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于坐标转换的车辆导航指引方法，其特征在于，包括：获取驾驶指引信息，并根据所述驾驶指引信息确定规划路径数据；根据预设的驾驶侧人眼位置确定AR投影显示面的投影位置；基于所述规划路径数据，通过坐标转换在所述AR投影显示面内构建二维的AR导航指引箭头；根据所述投影位置将所述二维的AR导航指引箭头在所述AR投影显示面进行投影显示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述规划路径数据，通过坐标转换在所述AR投影显示面内构建二维的AR导航指引箭头，包括：根据所述规划路径数据在构建好的AR导航指引箭头空间坐标系中确定三维的AR导航指引箭头；基于构建好的AR导航指引箭头空间转换模型，通过坐标转换将所述三维的AR导航指引箭头转化为所述AR投影显示面内的所述二维的AR导航指引箭头。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，构建所述AR导航指引箭头空间转换模型，包括：获取所述规划路径数据中的AR路面虚拟指引箭头中心点；将所述AR路面虚拟指引箭头中心点确定为视觉目标点，将所述驾驶侧人眼位置确定为视觉原点；将所述视觉目标点和所述视觉原点进行连线，并将所述连线与所述AR投影显示面的交点确定为视觉中间点；以所述AR投影显示面的中心点为原点构建投影显示面中心点基准坐标系；以所述视觉中间点为原点构建所述AR导航指引箭头空间坐标系；以所述视觉原点为基准点，确定所述AR导航指引箭头空间坐标系与所述投影显示面中心点基准坐标系的坐标转换关系，得到所述AR导航指引箭头空间转换模型。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划路径数据在构建好的AR导航指引箭头空间坐标系中确定三维的AR导航指引箭头，包括：以所述车辆的地图定位坐标点为原点构建自车定位坐标系；以所述驾驶侧人眼位置为原点构建驾驶侧人眼立体坐标系；获取所述规划路径数据在所述自车定位坐标系中的AR路面虚拟指引箭头的坐标点；通过坐标转换将所述坐标点转换至所述人眼立体坐标系，再将所述坐标点由所述人眼立体坐标系转换至所述AR导航指引箭头空间坐标系，并根据转换后的坐标点在所述AR导航指引箭头空间坐标系中绘制所述三维的AR导航指引箭头。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过坐标转换将所述坐标点转换至所述人眼立体坐标系，再将所述坐标点由所述人眼立体坐标系转换至所述AR导航指引箭头空间坐标系，并根据转换后的坐标点在所述AR导航指引箭头空间坐标系中绘制所述三维的AR导航指引箭头，包括：确定所述自车定位坐标系与所述驾驶侧人眼立体坐标系间的第一映射关系；确定所述驾驶侧人眼立体坐标系与所述AR导航指引箭头空间坐标系间的第二映射关系；确定所述规划路径数据在所述自车定位坐标系中的AR路面虚拟指引箭头起始点、AR路
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【专利技术属性】
技术研发人员：张晓龙，韩鑫超，李缘，段迎新，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：