一种可拆分式四旋翼无人机制造技术

本发明专利技术公开一种可拆分式四旋翼无人机，属于无人机技术领域，用于无人机的空中拆分，包括四旋翼无人机、第一中心控制模块、第二中心控制模块、分离舵机控制模块、倾转舵机控制模块、无刷电机控制模块和无线通讯模块，所述四旋翼无人机包括第一中心云台、第一飞控盒、第二中心云台、第二飞控盒、机臂、限位结构、分离舵机、无刷电机、螺旋桨、倾转平台、平台固定支架和倾转舵机；四旋翼无人机由合体状态转化为拆分状态时，分离舵机旋转，继而带动限位结构旋转，限位结构由折弯压在第一中心云台的底部的上方这一状态，转变为折弯位于梯形空洞这一状态，此时第一中心云台和第二中心云台之间失去连接。去连接。去连接。

【技术实现步骤摘要】
一种可拆分式四旋翼无人机


[0001]本专利技术公开一种可拆分式四旋翼无人机，属于无人机


技术介绍

[0002]现有技术的四旋翼无人机飞行一次只能完成单个任务，若在飞行过程中同时遇到多个紧急任务时则无法完成；部分无人机虽然具备分离能力，但是无法进行智能化分离，需要用户进行手动分离，完成多个任务时需要降落再起飞，影响执行任务的效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种可拆分式四旋翼无人机，以解决现有技术中，四旋翼无人机无法同时完成多个任务的问题。
[0004]一种可拆分式四旋翼无人机，包括四旋翼无人机、第一中心控制模块、第二中心控制模块、分离舵机控制模块、倾转舵机控制模块、无刷电机控制模块和无线通讯模块，所述四旋翼无人机包括第一中心云台、第一飞控盒、第二中心云台、第二飞控盒、机臂、限位结构、分离舵机、无刷电机、螺旋桨、倾转平台、平台固定支架和倾转舵机；
[0005]第一中心云台为长方体框形，顶部固定所述第一飞控盒，底部设有四个梯形空洞，四个梯形空洞分别靠近第一中心云台底部的四个边，第一中心云台四个边角处设有四个支撑立柱，所述支撑立柱连接第一中心云台的顶部和底部，其中互为对角的两个支撑立柱分别连接两个机臂；
[0006]第二中心云台为长方体框形，底部固定所述第二飞控盒，顶部设有四个梯形空洞，四个梯形空洞分别靠近第二中心云台顶部的四个边，第二中心云台四个边角处设有四个支撑立柱，所述支撑立柱连接第二中心云台的顶部和底部，其中互为对角的两个支撑立柱分别连接两个机臂，四旋翼无人机的四个机臂沿四旋翼无人机周向间隔90度分布；
[0007]第一中心云台和第二中心云台的梯形空洞位置对应，第一飞控盒电连接第一中心云台上的两个机臂上搭载的无刷电机和倾转舵机，第二飞控盒电连接第二中心云台上的两个机臂上搭载的无刷电机和倾转舵机。
[0008]优选地，所述限位结构共有四个，分别对应中心云台的四个梯形空洞，限位结构顶部设有折弯，底部连接分离舵机，第一中心云台和第二中心云台组合后，梯形空洞一一对应，限位结构设在梯形空洞中，折弯位于第一中心云台的底部以上，分离舵机固定在第二中心云台的底部上。
[0009]优选地，所述平台固定支架固定在机臂的一端，所述倾转舵机固定在平台固定支架上，倾转平台固定在倾转舵机的输出轴上，无刷电机固定在旋转平台顶部，无刷电机顶部设有螺旋桨。
[0010]优选地，所述机臂由中心云台的连接处向上向外延伸。
[0011]优选地，无刷电机控制螺旋桨，进而控制四旋翼无人机的高度；倾转舵机控制倾转平台，进而控制四旋翼无人机的飞行姿态。
[0012]优选地，四旋翼无人机由合体状态转化为拆分状态时，无线通讯模块向第一中心控制模块、第二中心控制模块和分离舵机控制模块下达拆分指令，分离舵机控制模块控制分离舵机旋转，继而带动限位结构旋转，限位结构由折弯压在第一中心云台的底部的上方这一状态，转变为折弯位于梯形空洞这一状态，此时第一中心云台和第二中心云台之间失去连接，第一中心控制模块和第二中心控制模块分别控制各自连接的倾转舵机控制模块和无刷电机控制模块，通过无刷电机控制螺旋桨并通过倾转舵机控制倾转平台。
[0013]相对比现有技术，本专利技术具有以下有益效果：当需要同时完成多个紧急任务时，无人机的分离舵机接收信号后旋转，使两个中心云台分离，四旋翼无人机拆分成两个双旋翼无人机，同时倾转舵机增加了一个控制量，保证了双旋翼无人机的正常飞行，大幅度增强无人机的实用价值。
附图说明
[0014]图1是本专利技术的四旋翼无人机的合体结构图；
[0015]图2是图1拆分后，第一中心云台部分的无人机结构图；
[0016]图3是图1拆分后，第二中心云台部分的无人机结构图；
[0017]图4为第一中心云台和第二中心云台连接部分的结构图；
[0018]附图标记包括：1
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第一中心云台、2
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第一飞控盒、3
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第二中心云台、4
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第二飞控盒、5
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机臂、6
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限位结构、7
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分离舵机、8
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无刷电机、9
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螺旋桨、10
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倾转平台、11
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平台固定支架、12
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倾转舵机，13
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折弯，14
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梯形空洞。
具体实施方式
[0019]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]一种可拆分式四旋翼无人机，包括四旋翼无人机、第一中心控制模块、第二中心控制模块、分离舵机控制模块、倾转舵机控制模块、无刷电机控制模块和无线通讯模块，所述四旋翼无人机包括第一中心云台1、第一飞控盒2、第二中心云台3、第二飞控盒4、机臂5、限位结构6、分离舵机7、无刷电机8、螺旋桨9、倾转平台10、平台固定支架11和倾转舵机12；
[0021]第一中心云台1为长方体框形，顶部固定所述第一飞控盒2，底部设有四个梯形空洞14，四个梯形空洞14分别靠近第一中心云台1底部的四个边，第一中心云台1四个边角处设有四个支撑立柱，所述支撑立柱连接第一中心云台1的顶部和底部，其中互为对角的两个支撑立柱分别连接两个机臂5；
[0022]第二中心云台3为长方体框形，底部固定所述第二飞控盒4，顶部设有四个梯形空洞14，四个梯形空洞14分别靠近第二中心云台3顶部的四个边，第二中心云台3四个边角处设有四个支撑立柱，所述支撑立柱连接第二中心云台3的顶部和底部，其中互为对角的两个支撑立柱分别连接两个机臂5，四旋翼无人机的四个机臂5沿四旋翼无人机周向间隔90度分布；
[0023]第一中心云台1和第二中心云台3的梯形空洞14位置对应，第一飞控盒2电连接第
一中心云台1上的两个机臂5上搭载的无刷电机8和倾转舵机12，第二飞控盒4电连接第二中心云台3上的两个机臂5上搭载的无刷电机8和倾转舵机12。
[0024]第一中心云台1和第二中心云台3连接部分的结构图如图4，所述限位结构6共有四个，长度为75mm，分别对应中心云台的四个梯形空洞14，限位结构6顶部设有折弯13，底部连接分离舵机7，第一中心云台1和第二中心云台3组合后，梯形空洞14一一对应，限位结构6设在梯形空洞14中，折弯13位于第一中心云台1的底部以上，分离舵机7固定在第二中心云台3的底部上。
[0025]所述平台固定支架11固定在机臂5的一端，所述倾转舵机12固定在平台固定支架11上，倾转平台10固定在倾转舵机12的输出轴上，无刷电机8固定在旋转平台顶部，无刷电机8顶部设有螺旋桨9。
[0026]所述机臂5由中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可拆分式四旋翼无人机，其特征在于，包括四旋翼无人机、第一中心控制模块、第二中心控制模块、分离舵机控制模块、倾转舵机控制模块、无刷电机控制模块和无线通讯模块，所述四旋翼无人机包括第一中心云台、第一飞控盒、第二中心云台、第二飞控盒、机臂、限位结构、分离舵机、无刷电机、螺旋桨、倾转平台、平台固定支架和倾转舵机；第一中心云台为长方体框形，顶部固定所述第一飞控盒，底部设有四个梯形空洞，四个梯形空洞分别靠近第一中心云台底部的四个边，第一中心云台四个边角处设有四个支撑立柱，所述支撑立柱连接第一中心云台的顶部和底部，其中互为对角的两个支撑立柱分别连接两个机臂；第二中心云台为长方体框形，底部固定所述第二飞控盒，顶部设有四个梯形空洞，四个梯形空洞分别靠近第二中心云台顶部的四个边，第二中心云台四个边角处设有四个支撑立柱，所述支撑立柱连接第二中心云台的顶部和底部，其中互为对角的两个支撑立柱分别连接两个机臂，四旋翼无人机的四个机臂沿四旋翼无人机周向间隔90度分布；第一中心云台和第二中心云台的梯形空洞位置对应，第一飞控盒电连接第一中心云台上的两个机臂上搭载的无刷电机和倾转舵机，第二飞控盒电连接第二中心云台上的两个机臂上搭载的无刷电机和倾转舵机。2.根据权利要求1所述的一种可拆分式四旋翼无人机，其特征在于，所述限位结构共有四个，分别对应中心云台的四个梯形空洞，限位结构顶部设...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏世达，陈文娟，潘乾曜，宋瑛麒，曹佳音，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：发明
国别省市：