一种机器人巡检升降机构、机器人及升降控制方法技术

本公开涉及升降装置技术领域，提出了一种机器人巡检升降机构、机器人及升降控制方法，升降机构包括卷扬机构A、失载检测导向轮B和升降组件D，失载检测导向轮B设置用于检测钢丝绳松紧状态的检测开关，钢丝绳缠绕失载检测导向轮B的出线端缠绕在卷扬机构A的卷扬轮上；卷扬轮的出线端的钢丝绳连接升降组件D，带动升降组件D上下移动。能够通过失载检测导向轮B检测到升降机构是否失载从而能够避免失载状态下，导致钢丝绳在螺牙槽中脱出、越槽或卡死，导致机器人整机故障，提高了机器人升降的安全性。提高了机器人升降的安全性。提高了机器人升降的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人巡检升降机构、机器人及升降控制方法


[0001]本公开涉及升降装置相关
，具体的说，是涉及一种机器人巡检升降机构、机器人及升降控制方法。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，并不必然构成在先技术。
[0003]在重型工程机械中升降机构普遍采用钢丝绳卷扬机构，重型机械的升降机构体积庞大，无法实现高精度控制，因此无法直接应用到小型机器人升降机构的设计中，同时无法满足机器人的精密巡检功能。
[0004]电动晾衣架的升降机构中普遍采用钢丝绳卷扬机构，如专利号为201721024552.1，专利名称为“一种电动晾衣机绕线机构”的专利中，钢丝绳与导向轮之间有最大10度的摆角，钢丝绳与螺牙槽间始终处于摩擦状态，经过长时间摩擦，钢丝绳的寿命会大大减少并出现断裂风险。另外该机构下降过程中需要衣架等重物将钢丝绳拉紧，如在下降过程中衣架被异物阻挡，钢丝绳处于松弛状态，此时升降电机继续转动，钢丝绳会在螺牙槽中脱出、越槽或卡死。
[0005]卷扬升降机构应用范围比较广，但是现有的钢丝绳卷扬升降机构不能满足机器人的升降巡检功能要求，专利技术人在研究中发现，现有的机器人升降机构存在如下问题：
[0006]1)钢丝绳卷扬升降机构在下降过程中需要检测设备自重或持续的外力将钢丝绳拉紧，通过升降电机转动来释放卷扬筒上缠绕的钢丝绳实现下降功能，但当检测设备被障碍物(人或地面)阻挡或外力消失时，钢丝绳处于松弛状态，此时升降电机继续转动，钢丝绳会在螺牙槽中脱出、越槽或卡死，导致机器人整机故障，影响机器人整机寿命。
[0007]2)现有升降机构在下降过程中，当卷扬筒上钢丝绳完全释放后，会引起钢丝绳倒卷。在上升过程中，当卷扬筒上钢丝绳绕满后，会引起电机堵转。容易造成升降装置的损坏或者升降位置定位不准确。
[0008]3)卷扬升降机构左右钢丝绳升降不同步问题，升降过程中机器人不能平稳升降。

技术实现思路

[0009]本公开为了解决上述问题，提出了一种机器人巡检升降机构、机器人及升降控制方法，能够通过失载检测导向轮B检测到升降机构是否失载从而能够避免失载状态下，导致钢丝绳在螺牙槽中脱出、越槽或卡死，导致机器人整机故障，提高了机器人升降的安全性。
[0010]为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
[0011]一个或多个实施例提供了一种机器人巡检升降机构，包括卷扬机构A、失载检测导向轮B和升降组件D，失载检测导向轮B设置用于检测钢丝绳松紧状态的检测开关，钢丝绳缠绕失载检测导向轮B的出线端缠绕在卷扬机构A的卷扬轮上；卷扬轮的出线端的钢丝绳连接升降组件D，带动升降组件D上下移动。
[0012]一个或多个实施例提供了一种升降控制方法，包括如下步骤：
[0013]获取升降控制指令；
[0014]按照升降控制指令控制升降电机运行；
[0015]获取微动开关开关信号；
[0016]当接收到微动开关被触碰接通的第一检测信号，控制升降电机停止运行，直到微动开关关断，控制升降电机按照升降控制指令继续运行；
[0017]到达升降控制指令的目标位置，控制升降电机停止运行；
[0018]一个或多个实施例提供了一种机器人，采用上述的一种机器人巡检升降机构，以及采用上述的一种升降控制方法。
[0019]与现有技术相比，本公开的有益效果为：
[0020]本公开中，在失载检测导向轮B上设置了检测开关，能够检测钢丝绳的松紧状态，从而能够避免失载状态下，导致钢丝绳在螺牙槽中脱出、越槽或卡死，导致机器人整机故障，提高了机器人升降的安全性。
[0021]本公开的优点以及附加方面的优点将在下面的具体实施例中进行详细说明。
附图说明
[0022]构成本公开的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的限定。
[0023]图1是本公开实施例1的机器人巡检升降机构的立体图；
[0024]图2是本公开实施例1的卷扬机构A正视图；
[0025]图3是本公开实施例1的图2中卷扬机构A的A
‑
A剖视图；
[0026]图4是本公开实施例1的图2中卷扬机构A的B
‑
B剖视图；
[0027]图5是本公开实施例1的压环12结构示意图；
[0028]图6是本公开实施例1的失载检测导向轮B的爆炸图；
[0029]图7是本公开实施例1的失载检测导向轮B正视图；
[0030]图8是本公开实施例1的图7中失载检测导向轮B的C
‑
C剖视图；
[0031]图9是本公开实施例1的升降限位保护机构C的正视图；
[0032]其中：1、左侧板、2、右侧板，3、上侧板，4、升降电机，5、主动齿轮，6、从动齿轮，7、压接块，8、底板，9、伸缩节，10、上板，11、钢丝绳，12、压环，121、第二滑块，122、出绳孔，13、连接筒，14、导向轴，15、滑槽块，16、挡块，17、螺杆，18、左卷扬轮，19、右卷扬轮，20、第一螺钉，21、导向轮座，21
‑
1、第一滑槽，22、导向轮，23、触发轴、24、压块、25、微动开关，26、第一滑块，26
‑
1、第二滑槽，27、弹簧，28、压紧轴，281、第二螺钉、282、轴承，29、弹簧挡圈，30、升降限位开关。
具体实施方式
[0033]下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
[0034]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0035]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的各个实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将结合附图对实施例进行详细描述。
[0036]实施例1
[0037]在一个或多个实施方式公开的技术方案中，如图1
‑
图9所示，一种机器人巡检升降机构，包括卷扬机构A、失载检测导向轮B和升降组件D，失载检测导向轮B设置用于检测钢丝绳松紧状态的检测开关，钢丝绳缠绕失载检测导向轮B的出线端缠绕在卷扬机构A的卷扬轮上；卷扬轮的出线端的钢丝绳连接升降组件D，带动升降组件上下移动。
[0038]本实施例中，在失载检测导向轮B上设置了检测开关，能够检测钢丝绳的松紧状态，从而能够避免失载状态下，导致钢丝绳在螺牙槽中脱出、越槽或卡死，导致机器人整机故障，提高了机器人升降的安全性。
[0039本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人巡检升降机构，其特征在于：包括卷扬机构A、失载检测导向轮B和升降组件D，失载检测导向轮B设置用于检测钢丝绳松紧状态的检测开关，钢丝绳缠绕失载检测导向轮B的出线端缠绕在卷扬机构A的卷扬轮上；卷扬轮的出线端的钢丝绳连接升降组件D，带动升降组件D上下移动。2.如权利要求1所述的一种机器人巡检升降机构，其特征在于：失载检测导向轮B包括导向轮座，可移动设置在导向轮座内的导向轮组件，检测开关设置在导向轮座上，导向轮组件移动至第一位置与检测开关接触，导向轮组件移动至第二位置与检测开关分离。3.如权利要求2所述的一种机器人巡检升降机构，其特征在于：导向轮座的结构为类U形状，导向轮座的U形侧壁上设置用于实现导向轮组件移动的第一滑槽，类U形状的导向轮座中空部用于设置导向轮，第一滑槽用于设置导向轮组件的固定部件；或者，失载检测导向轮B还包括将导向轮组件定位的结构，包括压块和第一滑块，所述压块和第一滑块之间通过弹簧连接，压块固定连接在导向轮座的第一滑槽的开口端，第一滑块的端面设置圆弧凹槽，圆弧凹槽与导向轮组件的固定部件形状相适配；或者，导向轮组件包括导向轮和固定部件，固定部件包括压紧轴、触发轴、轴承以及弹簧挡圈，导向轮与压紧轴、触发轴和轴承通分别过第二螺钉和弹簧挡圈连接。4.如权利要求3所述的一种机器人巡检升降机构，其特征在于：第一滑块的侧面设置第二滑槽，第一滑槽上设置条状凸起，所述第二滑槽与条状凸起相匹配；或者，检测开关为微动开关，设置在导向轮座上，微动开关的开关部件与触发轴相对设置，当触发轴移动至第一位置，微动开关触发。5.如权利要求1所述的一种机器人巡检升降机构，其特征在于：卷扬机构A包括支撑架，设置在支撑架上依次连接的升降电机、传动机构以及导向轴，以及设置在导向轴上随导向轴转动的一个或多个卷扬轮，卷扬轮之间固定连接，并由其中一个卷扬轮带动其他卷扬轮的转动。6.如权利要求5所述的一种机器人巡检升降机构，其特征在于：支撑架为中空框架的结构，具体设置为长方体框架，支撑架包括上侧板、左侧板、右侧板以及底板；或/和，传动机构采用齿轮传动结构，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：苑锋，蒋克强，王飞，王斌，杨仁明，范鹏涛，徐攀，王冠超，刘维栋，吴晓东，
申请(专利权)人：国网智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：