一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及计算机技术领域，提出一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质，根据接收到的清扫指令，构建实时局部环境地图，将实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果，若匹配结果满足预设条件，从预先构建的地图数据库中得到目标全局环境地图，基于目标全局环境地图，对待清扫区域进行清扫，若匹配结果不满足预设条件，构建待清扫区域的全局环境地图。当构建的实时环境局部地图预先构建的地图数据库中的全局环境地图匹配成功后，直接从预先构建的地图数据库中获取待清扫区域的全局环境地图，不需要多次构建待清扫区域的全局环境地图，从而提高了扫地机器人的清扫效率。从而提高了扫地机器人的清扫效率。从而提高了扫地机器人的清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的清扫方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种扫地机器人的清扫方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，随着生活水平的提高，扫地机器人因操作简单、使用方便而深受欢迎。扫地机器人在某个环境中完成一次全范围清洁，并自行回到充电座充电之后，便会在APP用户界面上生成一张地图，用户可以对该地图进行编辑，比如区域划分、设置禁区/虚拟墙等，扫机器人保存用户编辑过的地图。
[0003]扫地机器人每次清扫之前都需要构建待清扫区域的地图，若用户某天将环境布局进行了更改，则扫地机器人判定当前环境为新环境，再次进行重新构建待清扫区域的地图，降低了扫地机器人的清扫效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种扫地机器人的清扫方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决扫地机器人清扫效率较低的问题。
[0005]第一方面，提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
[0006]根据接收到的清扫指令，对待清扫区域构建局部环境地图，得到实时局部环境地图；
[0007]将所述实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果；
[0008]若所述匹配结果满足预设条件，从所述预先构建的地图数据库中提取出与所述实时局部环境地图相匹配的全局环境地图，得到目标全局环境地图，基于所述目标全局环境地图，对所述待清扫区域进行清扫；
[0009]若所述匹配结果不满足预设条件，根据接收到的初始全局清扫指令，对所述待清扫区域进行初始全局清扫，并构建所述待清扫区域的全局环境地图，上传至所述预先构建的地图数据库中。
[0010]第二方面，提供一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，
[0011]构建单元：根据接收到的清扫指令，对待清扫区域构建局部环境地图，得到实时局部环境地图；
[0012]匹配单元：将所述实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果；
[0013]清扫单元：若所述匹配结果满足预设条件，从所述预先构建的地图数据库中提取出与所述实时局部环境地图相匹配的全局环境地图，得到目标全局环境地图，基于所述目标全局环境地图，对所述待清扫区域进行清扫；
[0014]上传单元：若所述匹配结果不满足预设条件，根据接收到的初始全局清扫指令，对
所述待清扫区域进行初始全局清扫，并构建所述待清扫区域的全局环境地图，上传至所述预先构建的地图数据库中。
[0015]第三方面，本专利技术实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的扫地机器人的清扫方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的扫地机器人的清扫方法。
[0017]本专利技术与现有技术相比存在的有益效果是：
[0018]根据接收到的清扫指令，对待清扫区域构建局部环境地图，得到实时局部环境地图，将实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果，若匹配结果满足预设条件，从预先构建的地图数据库中提取出与实时局部环境地图相匹配的全局环境地图，得到目标全局环境地图，基于目标全局环境地图，对待清扫区域进行清扫，若匹配结果不满足预设条件，根据接收到的初始全局清扫指令，对待清扫区域进行初始全局清扫，并构建待清扫区域的全局环境地图，上传至预先构建的地图数据库中。当构建的实时环境局部地图预先构建的地图数据库中的全局环境地图匹配成功后，直接从预先构建的地图数据库中获取待清扫区域的全局环境地图，不需要多次构建待清扫区域的全局环境地图，从而提高了扫地机器人的清扫效率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法的一应用环境示意图；
[0021]图2是本专利技术一实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0022]图3是本专利技术一实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0023]图4是本专利技术一实施例提供的扫地机器人在a位置处的得到的实时局部环境地图，以及从预先构建的地图数据库中找到的与位置a对应的A局部环境地图，B局部环境地图和C局部环境地图；
[0024]图5是本专利技术一实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0025]图6是本专利技术一实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0026]图7是本专利技术一实施例提供的一种扫地机器人的清扫方法的流程示意图；
[0027]图8是本专利技术实施例提供的一种扫地机器人的清扫装置的结构示意图；
[0028]图9是本专利技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发
明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]应当理解，当在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0031]还应当理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0032]如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0033]另外，在本专利技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0034]在本专利技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本专利技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：根据接收到的清扫指令，对待清扫区域构建局部环境地图，得到实时局部环境地图；将所述实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果；若所述匹配结果满足预设条件，从所述预先构建的地图数据库中提取出与所述实时局部环境地图相匹配的全局环境地图，得到目标全局环境地图，基于所述目标全局环境地图，对所述待清扫区域进行清扫；若所述匹配结果不满足预设条件，根据接收到的初始全局清扫指令，对所述待清扫区域进行初始全局清扫，并构建所述待清扫区域的全局环境地图，上传至所述预先构建的地图数据库中。2.如权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述根据接收到的清扫指令，对待清扫区域构建局部环境地图，得到实时局部环境地图，包括：基于获取的激光点云数据通过相应的点云匹配算法确定扫地机器人在当前位置的位姿信息；基于确定的所述扫地机器人在当前位置的位姿信息与所述扫地机器人在当前位置获取的深度信息构建所述待清扫区域构建局部环境地图，得到实时局部环境地图。3.如权利要求2所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述相应的点云匹配算法包括以下任一种：基于迭代最近邻算法；基于概率模型的相关性匹配算法。4.如权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述将所述实时局部环境地图与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行匹配，得到匹配结果，包括：从所述实时局部环境地图中提取对应的几何特征，得到所述实时局部环境地图对应的几何特征；根据所述实时局部环境地图对应的几何特征与预先构建的地图数据库中的全局环境地图进行相似度匹配，得到匹配结果。5.如权利要求1所述的扫地机器人的清扫方法，其特征在于，所述若所述匹配结果满足预设条件，从所述预先构建的地图数据库中提取出与所述实时局部环境地图相匹的配全局环境地图，得到目标全局环境地图，包括：当所述匹配结果大于预先设置的阈值，从所述预先构建的地图数据库中提取出与所述实时局部环境地图相匹配的多个全局环境地图；根据预先设置的规则，从多个全局环境地图中获取到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：伍仁华，王为举，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：