一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术涉及智能机械技术领域，具体提供了一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质。其中方法包括：记录桁架机械手的操作动作节点数据，并为操作动作节点数据添加标识数据；获取故障时的操作动作节点数据，并读取对应的标识数据；桁架机械手根据标识数据执行对应的操作动作；通过上述方法，解决桁架机械手设备在故障修复后不能直接从故障发生位置开始执行操作流程的问题，提高了桁架机械手在故障修复后的生产恢复效率。故障修复后的生产恢复效率。故障修复后的生产恢复效率。

【技术实现步骤摘要】
一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能机械
，具体而言，涉及一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]传统的桁架机械手，根据物料的存放位置和搬运位置，预先设置了一整套顺序控制逻辑，一旦在中间运行步骤中出现故障，则在故障排除之后，只能重新回到初始步骤开始执行，不能从故障位置开始重新执行控制，导致生产的效率降低。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种用于桁架机械手的控制方法、电子设备及存储介质，其能够解决桁架机械手设备在故障修复后不能直接从故障发生位置开始执行操作流程的问题。
[0004]本专利技术的实施例通过以下技术方案实现：
[0005]第一方面，提供一种用于桁架机械手的控制方法，包括如下步骤：
[0006]记录桁架机械手的操作动作节点数据，并为操作动作节点数据添加标识数据；
[0007]获取故障时的操作动作节点数据，并读取对应的标识数据；
[0008]桁架机械手根据标识数据执行对应的操作动作。
[0009]进一步的，所述记录桁架机械手的操作动作节点数据，包括：
[0010]按预设顺序执行PLC存储器程序区中记载的多个操作动作；
[0011]PLC存储器数据区记录每个操作动作执行时产生的操作动作节点数据。
[0012]进一步的，所述操作动作节点数据包括操作动作的产生时间、操作动作程序数据以及状态反馈数据。
[0013]进一步的，所述为操作动作节点数据添加标识数据，包括:
[0014]获取当前操作动作时的机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据；
[0015]根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据；
[0016]再在所述操作动作节点数据的数据帧尾部添加所述标识数据。
[0017]进一步的，所述根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据，包括：
[0018]获取当前操作动作的执行顺序参数i，i∈(1,2,3,...,N)，N为正整数；
[0019]若所述机械手卡爪处于打开状态，则所述标识数据为0+坐标数据；
[0020]若所述机械手卡爪处于闭合状态，则所述标识数据为i+坐标数据。
[0021]进一步的，所述坐标数据的获取，包括：
[0022]以桁架一支撑腿作为坐标原点，且基于桁架至少两个支撑腿的连线为坐标轴构建坐标系；
[0023]通过设置机械手卡爪端在激光点云扫描仪获取机械手卡爪端在所述坐标系中的
坐标数据。
[0024]进一步的，所述获取故障时的操作动作节点数据，并读取对应的标识数据，包括：
[0025]判断当前操作动作的执行时间是否超过预设时间；若未超过预设时间，则继续对下一操作动作执行判断；
[0026]若超过预设时间，则进行故障报警，并获取故障时的操作动作节点数据，读取标识数据中记录的机械手卡爪状态数据和坐标数据。
[0027]进一步的，所述桁架机械手根据标识数据执行对应的操作动作，包括：
[0028]接收启动信息，并根据机械手卡爪状态数据和坐标数据，执行停止工作前的操作动作并复位到坐标数据对应的操作位置。
[0029]第二方面，提供一种电子设备，包括：
[0030]至少一个处理器；以及
[0031]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
[0032]其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的用于桁架机械手的控制方法的步骤。
[0033]第三方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述的用于桁架机械手的控制方法的步骤。
[0034]本专利技术实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：
[0035]通过本专利技术所提供的技术方案，实时记录桁架机械手的每个操作动作节点数据，并根据桁架机械手的状态为当前记录的桁架机械手操作动作节点数据的数据帧尾部添加标识数据，当设备发生的故障被修复重新启动设备后，桁架机械手的控制设备，可以通过获取故障前最后的操作动作节点数据，读取到对应的标识数据，进而通过标识数据，快速回到故障前的操作节点与位置，进而提高桁架机械手在故障修复后的生产恢复效率。
附图说明
[0036]图1为本专利技术提供的用于桁架机械手的控制方法流程示意图；
[0037]图2为本专利技术提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
[0038]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0039]实施例1
[0040]本实施例提供一种用于桁架机械手的控制方法，如图1所示，包括如下步骤：
[0041]S1、记录桁架机械手的操作动作节点数据，并为操作动作节点数据添加标识数据。
[0042]在一种实施方式中，所述记录桁架机械手的操作动作节点数据，包括：
[0043]按预设顺序执行PLC存储器程序区中记载的多个操作动作；再通过PLC存储器数据区记录每个操作动作执行时产生的操作动作节点数据。
[0044]其中，所述操作动作节点数据包括操作动作的产生时间、操作动作程序数据以及状态反馈数据。
[0045]具体的，操作动作可以包括：机械手卡爪移动至物料区、抓取物料、移动物料做作业区、放下物料；上述仅是一种常规的机械手卡爪工作流程的节点，可以知晓的是，在具体场景中，操作动作可以根据用户的需求进行区分。
[0046]其中，状态反馈数据是指，当前桁架机械手设备的运行状态，一般而言其运行状态主要包括运行中、故障、告警等。
[0047]在一种实施方式中，所述为操作动作节点数据添加标识数据，包括:
[0048]首先获取当前操作动作时的机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据；再根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据；最后再在所述操作动作节点数据的数据帧尾部添加所述标识数据。
[0049]其中，根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据，包括：
[0050]获取当前操作动作的执行顺序参数i，i∈(1,2,3,...,N)，N为正整数；如上述提到的操作动作包括：1、机械手卡爪移动至物料区、2、抓取物料、3、移动物料做作业区、4、放下物料；那么当操作动作为抓取物料时，此时的i＝2。
[0051]若所述机械手卡爪处于打开状态，则所述标识数据为0+坐标数据；若所述机械手卡爪处于闭合状态，则所述标识数据为i+坐标数据。
[0052]其中，坐标数据的获取，包括：
[0053]首先以桁架一支撑腿作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于桁架机械手的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：记录桁架机械手的操作动作节点数据，并为操作动作节点数据添加标识数据；获取故障时的操作动作节点数据，并读取对应的标识数据；桁架机械手根据标识数据执行对应的操作动作。2.根据权利要求1所述的用于桁架机械手的控制方法，其特征在于，所述记录桁架机械手的操作动作节点数据，包括：按预设顺序执行PLC存储器程序区中记载的多个操作动作；PLC存储器数据区记录每个操作动作执行时产生的操作动作节点数据。3.根据权利要求2所述的用于桁架机械手的控制方法，其特征在于，所述操作动作节点数据包括操作动作的产生时间、操作动作程序数据以及状态反馈数据。4.根据权利要求1所述的用于桁架机械手的控制方法，其特征在于，所述为操作动作节点数据添加标识数据，包括:获取当前操作动作时的机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据；根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据；再在所述操作动作节点数据的数据帧尾部添加所述标识数据。5.根据权利要求4所述的用于桁架机械手的控制方法，其特征在于，所述根据所述机械手卡爪的开闭数据以及坐标数据构建标识数据，包括：获取当前操作动作的执行顺序参数i，i∈(1,2,3,...,N)，N为正整数；若所述机械手卡爪处于打开状态，则所述标识数据为0+坐标数据；若所述机械手卡爪处于闭合状态，则所述标识数据为i+坐标数据。6.根据权利要求4或5所述的用于桁架机械手的控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑小刚，唐志勇，
申请(专利权)人：内江金鸿曲轴有限公司，
类型：发明
国别省市：