清洁机器人的作业方法和清洁机器人技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有用于检测楼梯角点的第一主传感单元和用于检测楼梯边界的第二主传感单元，方法包括：获取第一主传感单元检测的第一点云数据，并根据第一点云数据确定楼梯角点，以及基于楼梯角点控制清洁机器人行进至楼梯并沿楼梯往返作业；在往返作业过程中，获取第二主传感单元检测的第二点云数据，并根据第二点云数据确定楼梯边界，以及基于楼梯边界控制清洁机器人降速或者上台阶。该方法可实现对清洁机器人进行楼梯清洁作业控制，且不受天气变化、光照变化等影响，准确性好，同时该方法所需算力较小，成本低，商业推广度高，能够实现楼道清洁场景无人化运营。够实现楼道清洁场景无人化运营。够实现楼道清洁场景无人化运营。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的作业方法和清洁机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种清洁机器人的作业方法和清洁机器人。

技术介绍

[0002]相关技术中，室内清洁机器人大多基于平面进行清洁作业，如：展厅、高铁、机场、办公楼，针对不同楼层的清洁作业大多使用电梯联动技术进行清洁机器人转场，但是对于楼道清洁主要还是以人工为主，不能实现智慧楼宇集群作业。

技术实现思路

[0003]为此，本专利技术的目的在于提出一种清洁机器人的作业方法和清洁机器人，以实现对清洁机器人进行楼梯清洁作业控制，且实现控制不受天气变化、光照变化等影响，准确性好，以及达到所需算力较小，成本低，商业推广度高的效果，实现楼道清洁场景无人化运营。
[0004]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种清洁机器人的作业方法，所述清洁机器人上设有用于检测楼梯角点的第一主传感单元和用于检测楼梯边界的第二主传感单元，所述方法包括：获取所述第一主传感单元检测的第一点云数据，并根据所述第一点云数据确定楼梯角点，以及基于所述楼梯角点控制所述清洁机器人行进至楼梯并沿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的作业方法，其特征在于，所述清洁机器人上设有用于检测楼梯角点的第一主传感单元和用于检测楼梯边界的第二主传感单元，所述方法包括：获取所述第一主传感单元检测的第一点云数据，并根据所述第一点云数据确定楼梯角点，以及基于所述楼梯角点控制所述清洁机器人行进至楼梯并沿楼梯往返作业；在往返作业过程中，获取所述第二主传感单元检测的第二点云数据，并根据所述第二点云数据确定楼梯边界，以及基于所述楼梯边界控制所述清洁机器人降速或者上台阶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据确定楼梯角点，包括：从所述第一点云数据中选取第一目标点云数据；针对所述第一目标点云数据中的每个点云，计算其与所述第一目标点云数据中的初始点云组成线段的斜率，并将所有斜率中的最大值对应的点云作为楼梯角点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云数据中选取第一目标点云数据，包括：按照纵向分量的大小顺序从所述第一点云数据中选取点云数据；计算所选取点云数据横向分量的标准差，记为第一标准差；若所述第一标准差小于或等于第一阈值，则继续按照纵向分量的大小顺序从所述第一点云数据中选取点云数据；待累计选取的点云数据对应的第一标准差大于所述第一阈值小于第二阈值时，将当前累计选取的点云数据作为所述第一目标点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，首次从所述第一点云数据中选取第一预设值个点云数据，之后每次从所述第一点云数据中选取第二预设值个点云数据，且按照纵向分量从小到大依次选取。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述楼梯角点控制所述清洁机器人行进至楼梯并沿楼梯往返作业，包括：计算所述清洁机器人与所述楼梯角点的横向距离；若所述横向距离大于或等于第一距离阈值，则控制所述清洁机器人向楼梯行进，直至所述横向距离小于所述第一距离阈值；待所述横向距离小于所述第一距离阈值时，计算所述清洁机器人与所述楼梯角点的纵向距离，并根据所述横向距离和所述纵向距离控制所述清洁机器人沿楼梯往返作业。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点云数据确定楼梯边界，包括：确定所述清洁机器人的当前移动方向；若所述当前移动方向为第一方向，则基于第一角度滤波参数对所述第二点云数据进行角度直通滤波，得到第二目标点云数据；计算所述第二目标点云数据横向分量的标准差和平均值，得到第二标准差和第二平均值；若所述第二标准差大于第三阈值，且所述第二平均值大于第四阈值，则确定所述清洁机器人即将到达所述第一方向的边界。7.根据权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岁寒，陈凯，简杰，罗新亮，温礼刚，邵将，李晶，
申请(专利权)人：长沙中联重科环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：