本发明专利技术公开了一种手柄位置的追踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：调用图像采集装置摄取包含多个光斑的目标图像，并确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标；根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值，并将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域；在所述目标光源区域中确定目标起始光源，并基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数值确定目标手柄的位置。采用本发明专利技术能够实现令终端设备可以判断获取的目标图像中各光斑各自对应的光源在目标手柄中所处的区域位置，进而完成对手柄位置的追踪的技术效果。进而完成对手柄位置的追踪的技术效果。进而完成对手柄位置的追踪的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
手柄位置的追踪方法、装置、终端设备及计算机介质
[0001]本专利技术涉及VR(Virtual Reality，虚拟现实技术)设备
，尤其涉及一种手柄位置的追踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着虚拟现实技术的快速发展，VR头戴设备对手柄定位追踪的精确度要求越来越高，而当前VR头戴设备主要采用通过光学定位的方式来提高定位精确度，然而，采用光学定位方式追踪手柄主要通过调用红外摄像机对手柄进行拍摄以获取包含手柄上各红外光珠发射红外光形成的光斑的目标图像，并根据目标图像内各光斑的坐标位置判断手柄与VR头戴设备之间的距离，从而实现对手柄进行定位追踪。
[0003]如此，就会出现当手柄与VR头戴设备之间的距离发生变化时，导致图像上光斑的大小发生变化，从而影响最终坐标计算的准确度，进而令VR头戴设备无法准确追踪手柄位置的情况。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例通过提供一种手柄位置的追踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在令终端设备可以判断获取的目标图像中各光斑各自对应的光源在目标手柄中所处的区域位置，进而完成对手柄位置的追踪。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种手柄位置的追踪方法，所述手柄位置的追踪方法包括以下步骤：
[0006]调用图像采集装置摄取包含多个光斑的目标图像，并确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标；
[0007]根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值，并将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域；
[0008]在所述目标光源区域中确定目标起始光源，并基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数值确定目标手柄的位置。
[0009]进一步地，所述确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标的步骤，包括：
[0010]提取所述目标图像的各图像特征；
[0011]基于各所述图像特征确定所述目标图像内各所述光斑各自对应的位置坐标。
[0012]进一步地，所述根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值的步骤包括：
[0013]根据各所述位置坐标对各所述光斑分别进行标记得到各标记结果；
[0014]基于各所述标记结果确定各所述光斑分别与其他所述光斑之间的向量夹角数值。
[0015]进一步地，所述将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域的步骤，包括：
[0016]获取与预设的各光源区域各自对应的置信区间；
[0017]确定各所述向量夹角数值在各所述置信区间内各自对应的置信值，并基于各所述置信值在各所述光源区域中确定目标光源区域。
[0018]进一步地，所述基于各所述置信值在各所述光源区域中确定目标光源区域的步骤，包括：
[0019]将各所述向量夹角数值各自对应的各所述置信值分别进行加和得到各所述向量夹角数值各自对应的各置信总值；
[0020]将各所述置信总值与预设的置信阈值进行比对以在各所述置信总值中确定大于所述置信阈值的目标置信总值，并将所述目标置信总值对应的所述光源区域确定为目标光源区域。
[0021]进一步地，所述在所述目标光源区域中确定目标起始光源，并基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数值确定目标手柄的位置的步骤，包括：
[0022]确定所述目标置信总值对应的目标向量夹角数值，并根据所述目标向量夹角数值在所述目标光源区域中确定目标起始光源；
[0023]基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数据确定所述目标光源区域内各光源之间的排列顺序，并根据所述排列顺序确定目标手柄的位置。
[0024]进一步地，在所述根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值的步骤之后，所述方法还包括：
[0025]若未能确定目标光源区域，则调用光流传感装置获取目标手柄的光流信息；
[0026]基于所述光流信息确定所述目标手柄的位置。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种手柄位置的追踪装置，所述装置包括：
[0028]光斑确定模块，用于调用图像采集装置摄取包含多个光斑的目标图像，并确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标；
[0029]区域匹配模块，用于根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值，并将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域；
[0030]位置追踪模块，用于在所述目标光源区域中确定目标起始光源，并基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数值确定目标手柄的位置。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的手柄位置的追踪程序，所述手柄位置的追踪程序被所述处理器执行时实现如上述的手柄位置的追踪方法的步骤。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有手柄位置的追踪程序，所述手柄位置的追踪程序被处理器执行时实现如上述的手柄位置的追踪方法的步骤。
[0033]本专利技术实施例提供的手柄位置的追踪方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过调用图像采集装置摄取包含多个光斑的目标图像，并确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标；根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值，并将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域；在所述目标光源区域中确定目标起始光源，并基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数值确定目标手柄的位置。
Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless
‑
FIdelity，WI
‑
FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non
‑
Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0049]本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0050]如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络通信模块、用户接口模块以及手柄位置的追踪程序。
[0051]在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手柄位置的追踪方法，其特征在于，所述手柄位置的追踪方法包括以下步骤：调用图像采集装置摄取包含多个光斑的目标图像，并确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标；根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值，并将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域；在所述目标光源区域中确定目标起始光源，并基于所述目标起始光源和各所述向量夹角数值确定目标手柄的位置。2.如权利要求1所述的手柄位置的追踪方法，其特征在于，所述确定所述目标图像内的各所述光斑各自对应的位置坐标的步骤，包括：提取所述目标图像的各图像特征；基于各所述图像特征确定所述目标图像内各所述光斑各自对应的位置坐标。3.如权利要求1所述的手柄位置的追踪方法，其特征在于，所述根据各所述位置坐标确定各所述光斑之间的向量夹角数值的步骤包括：根据各所述位置坐标对各所述光斑分别进行标记得到各标记结果；基于各所述标记结果确定各所述光斑分别与其他所述光斑之间的向量夹角数值。4.如权利要求3所述的手柄位置的追踪方法，其特征在于，所述将各所述向量夹角数值与预设的各置信区间进行比对以确定目标光源区域的步骤，包括：获取与预设的各光源区域各自对应的置信区间；确定各所述向量夹角数值在各所述置信区间内各自对应的置信值，并基于各所述置信值在各所述光源区域中确定目标光源区域。5.如权利要求4所述的手柄位置的追踪方法，其特征在于，所述基于各所述置信值在各所述光源区域中确定目标光源区域的步骤，包括：将各所述向量夹角数值各自对应的各所述置信值分别进行加和得到各所述向量夹角数值各自对应的各置信总值；将各所述置信总值与预设的置信阈值进行比对以在各所述置信总值中确定大于所述置信阈值的目标置信总值，并将所述目标置信总值对应的所述光源区域确定为目标光源...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖睿，黄国书，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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