一种冲压机上下料机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种冲压机上下料机械手，为圆柱坐标机械手，在上下料时具有升降、旋转、伸缩和摆动四个自由度，包括：摆动轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动；平移轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件做直线运动；旋转轴组件，用于支撑平移轴组件、摆动轴组件及工件完成相应的空间运动；升降轴组件，是所述冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用。本发明专利技术减轻了工作人员的工作量，提高了生产效率，保证了工厂作业区的安全。保证了工厂作业区的安全。保证了工厂作业区的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种冲压机上下料机械手


[0001]本专利技术涉及一种冲压机上下料机械手，属于机械自动化


技术介绍

[0002]冲压是五金工具生产的重要工艺，是一条按照工艺和工序的不同，把冲压机按不同或相同的吨位放在一起排列起来的生产线，冲床的上下料过程全部依靠人手工来实现，而冲床之间的工件则通过输送带、传送带等来实现。其不足之处在于：手动上下料增加了人员劳动负荷，降低了生产率，还会给行业劳动安全生产带来严重的隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对上述技术的不足，提出一种冲压机上下料机械手，提高冲压生产线的生产效率以及提升冲压生产的安全性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种冲压机上下料机械手，为圆柱坐标机械手，在上下料时具有上下、旋转、伸缩和摆动四个自由度，包括：摆动轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动；平移轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件做直线运动；旋转轴组件，用于支撑平移轴组件、摆动轴组件及工件完成相应的空间运动；升降轴组件，是所述冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用。
[0005]作为本专利技术的进一步改进，所述摆动轴组件包括摆动轴同步轮，所述摆动轴同步轮上套设有摆动轴同步带，所述第一摆动轴同步轮轴向设置有摆动轴电机，所述第二摆动轴同步轮轴向设置有拾取装置。
[0006]作为本专利技术的进一步改进，所述平移轴组件包括平移轴同步轮和第一轨道，所述平移轴同步轮上套设有平移轴同步带，所述平移轴同步带上设置有导向块，所述导向块与所述第一轨道滑动连接，所述摆动轴组件通过所述导向块在第一轨道上滑动，所述第一平移轴同步轮轴向设置有平移轴电机。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，所述旋转轴组件包括旋转轴同步轮，所述旋转轴同步轮上套设有旋转轴同步带，所述第一旋转轴同步轮轴向设置有旋转轴电机，所述第二旋转轴同步轮轴向设置有减速器，所述减速器上设置有旋转轴，所述旋转轴与所述平移轴组件连接。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，所述升降轴组件包括升降轴同步轮，所述升降轴同步轮上套设有升降轴同步带，所述第一升降轴同步轮轴向设置有升降轴电机，所述第二升降轴同步轮同轴设置有丝杠，所述丝杠的端部设置有限位块，所述丝杠的螺母上套设有升降台，所述旋转轴组件设置在升降台上。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述升降台侧面设置有滑块，所述滑块与固定板上的第二轨道滑动连接。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述摆动轴电机、平移轴电机、旋转轴电机、升降轴电
机均为交流伺服电机。
[0011]本专利技术使用时，能够准确的把板材送到冲床模具中进行冲压，有益效果在于：机械结构设计简单，传动方案可靠，运行时平稳噪音小，能够减轻人员的工作量，提高工作效率。
附图说明
[0012]图1为本专利技术的结构示意图。
[0013]图2为摆动轴组件的结构示意图。
[0014]图3为平移轴组件的结构示意图。
[0015]图4为旋转轴组件的结构示意图。
[0016]图5为升降轴组件结构示意图。
[0017]图6为滑块与第二轨道的剖面图。
[0018]其中，1摆动轴组件，101第一摆动轴同步轮，102第二摆动轴同步轮，103摆动轴同步带，104摆动轴电机，105拾取装置，2平移轴组件，201第一平移轴同步轮，202第二平移轴同步轮，203平移轴同步带，204平移轴电机，3旋转轴组件，301第一旋转轴同步轮，302第二旋转轴同步轮，303旋转轴同步带，304旋转轴电机，305减速器，306旋转轴，4升降轴组件，401第一升降轴同步轮，402第二升降轴同步轮，403升降轴同步带，404升降轴电机，405丝杠，406限位块，407螺母，5导向块，6第一轨道，7升降台，8滑块，9固定板，10第二轨道。
具体实施方式
[0019]如图1
‑
6所示，为一种冲压机上下料机械手，考虑到占用体积做到尽可能小，故选用圆柱坐标机械手，为达到在上下料时具有升降、旋转、伸缩和摆动四个自由度的目的，选用驱动工作相对稳定且结构简单的电机驱动方式，包括：用于冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动的摆动轴组件1，摆动轴组件1包括摆动轴同步轮，摆动轴同步轮上套设有摆动轴同步带103，第一摆动轴同步轮101轴向设置有摆动轴电机104，第二摆动轴同步轮102轴向设置有拾取装置105，摆动轴电机104带动的力矩通过摆动轴带轮传递给拾取装置105，从而带动拾取装置105来回摆动。
[0020]用于冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件1做直线运动的平移轴组件2，平移轴组件2包括平移轴同步轮和第一轨道6，平移轴同步轮上套设有平移轴同步带203，平移轴同步带203上设置有导向块5，导向块5与第一轨道6滑动连接，摆动轴组件1通过导向块5在第一轨道6上滑动，第一平移轴同步轮201轴向设置有平移轴电机204，平移轴同步带轮将旋转运动转为固定在平移轴同步带203上导向块5的直线运动，从而达到摆动轴组件1前后伸缩的效果。
[0021]用于支撑平移轴组件2、摆动轴组件1及工件完成相应的空间运动的旋转轴组件3，旋转轴组件3包括旋转轴同步轮，旋转轴同步轮上套设有旋转轴同步带303，第一旋转轴同步轮301轴向设置有旋转轴306电机304，第二旋转轴同步轮302轴向设置有减速器305，减速器305上设置有旋转轴306，旋转轴306与平移轴组件2连接。
[0022]升降轴组件4是冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用，升降轴组件4升包括升降轴同步轮，升降轴同步轮上套设有升降轴同步带403，第一升降轴同步轮401轴向设置有升降轴电机404，第二升降轴同步轮402同轴设置有
丝杠405，丝杠405的端部设置有限位块406，丝杠405的螺母407上套设有升降台7，旋转轴组件3设置在升降台7上，为保证摆动轴组件1、平移轴组件2、旋转轴组件3上下移动时的稳定性，在升降台7侧面设置滑块8，滑块8与固定板9上的第二轨道10滑动连接，在确保平滑度的同时，第二轨道10还起到导向作用。
[0023]考虑到体积、价格、维修等因素，摆动轴电机104、平移轴电机204、旋转轴306电机304、升降轴电机404优选为交流伺服电机。
[0024]本专利技术提供冲压机上下料机械手，通过升降轴组件4升、旋转轴组件3、平移轴组件2和摆动轴组件1实现机械手个四个自由度移动，拾取装置105抓取运送工件大大减轻了工作人员的工作量，提高了生产效率，保证了工厂作业区的安全。
[0025]本专利技术并不局限于上述实施例，在本专利技术公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的
技术实现思路
，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本专利技术的保护范围内。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冲压机上下料机械手，为圆柱坐标机械手，在上下料时具有升降、旋转、伸缩和摆动四个自由度，其特征在于，包括：摆动轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动拾取端做回转运动；平移轴组件，用于所述冲压机上下料机械手驱动摆动轴组件做直线运动；旋转轴组件，用于支撑平移轴组件、摆动轴组件及工件完成相应的空间运动；升降轴组件，是所述冲压机上下料机械手的基座部位，具有支承旋转、伸缩和摆动三个自由度的作用。2.根据权利要求1所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述摆动轴组件包括摆动轴同步轮，所述摆动轴同步轮上套设有摆动轴同步带，所述第一摆动轴同步轮轴向设置有摆动轴电机，所述第二摆动轴同步轮轴向设置有拾取装置。3.根据权利要求1所述的一种冲压机上下料机械手，其特征在于，所述平移轴组件包括平移轴同步轮和第一轨道，所述平移轴同步轮上套设有平移轴同步带，所述平移轴同步带上设置有导向块，所述导向块与所述第一轨道滑动连接，所述摆动轴组件通过所述导向块在第一轨道上滑动，所述第一平...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵荣，陈金玉，姜乃祥，
申请(专利权)人：扬州至镁电子有限公司，
类型：发明
国别省市：