本发明专利技术涉及一种模块化大负载水下电动云台装置，包括多个模块单元和底座架体，其中模块单元壳体内部设有依次连接的电机、减速机和输出轴，模块单元壳体尾端设有水密插件端盖，且水密插件端盖中部设有转动支撑座，水密插件端盖一侧设有模块连接板，且两个模块单元相连时，其中一个模块单元的输出轴头端与另一个模块单元上的模块连接板连接，底座架体包括底板，且底板一侧设有头端转接板，另一侧设有尾端转接板，模块单元与所述底座架体相连时，所述输出轴头端与所述头端转接板连接，所述水密插件端盖的转动支撑座与所述尾端转接板转动连接。本发明专利技术可以根据需要组装以形成多种自由度的电动云台系统，从而满足不同水下场景的使用需要。用需要。用需要。
【技术实现步骤摘要】
模块化大负载水下电动云台装置
[0001]本专利技术涉及海洋工程和水下科考装备领域，具体地说是一种模块化大负载水下电动云台装置。
技术介绍
[0002]深海能力建设是海洋强国建设的重要组成部分，是国家有效利用深海资源、保障海洋权益的综合国力的体现，而拥有深海活动能力的探测设备是探索未知海洋世界的前提和基础，无论是对深海资源的勘探和开发，还是对各种深海前沿重大科学命题的探究，都离不开先进的深海水下科考装备。
[0003]当水下科考潜器在水下对目标物进行观测的过程中，为了获取更大的观测视野范围，或者跟随目标观测物进行移动摄像拍照，都需要对水下科考潜器上搭载的摄像机、照相机、水下灯等位置和角度进行调整，以获得更好的观测状态，这就需要使用到多轴水下电动云台装置。
[0004]目前国内外的电动云台装置主要是两轴形式，即提供俯仰及左右两个转动自由度的运动能力，如授权公告号为CN106764325B的中国专利技术专利中就公开了一种小型化二自由度水下电动云台。但是随着水下探测要求越来越高，水下电动云台的使用需求也越来越多样化，比如观测型水下无人自主潜器(AUV)的部分使用场景仅需要电动云台搭载摄像机及水下灯进行俯仰运动，而搭载类似CN106764325B专利中的两轴形式的水下电动云台会导致水下科考潜器搭载设备重量增加，不利于水下科考潜器轻量化设计；而针对另外一些使用场景，则需要增加水下科考潜器的观测稳定度，这就需要使用到三轴水下电动云台装置，同时高精度、高分辨率的水下观测设备都相对较重，则需要电动云台装置具有大负载能力，才可以保证水下科考潜器稳定全景观察、拍摄，显然使用上述传统形式的两轴水下电动云台装置无法满足使用要求。如果能够将电动云台根据需要进行模块化组装，无疑将大大提高使用灵活性，从而满足不同水下场景的使用需要。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种模块化大负载水下电动云台装置，可以根据需要组装以形成多种自由度的电动云台系统，从而满足不同水下场景的使用需要。
[0006]本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：
[0007]一种模块化大负载水下电动云台装置，包括多个模块单元和底座架体，所述模块单元包括模块单元壳体，且所述模块单元壳体内部设有依次连接的电机、减速机和输出轴，所述模块单元壳体尾端设有水密插件端盖，且所述水密插件端盖中部设有转动支撑座，所述水密插件端盖一侧设有模块连接板，且两个模块单元相连时，其中一个模块单元的输出轴头端与另一个模块单元上的模块连接板连接，所述底座架体包括底板，且所述底板一侧设有头端转接板，另一侧设有尾端转接板，模块单元与所述底座架体相连时，所述输出轴头端与所述头端转接板连接，所述水密插件端盖的转动支撑座与所述尾端转接板转动连接。
[0008]所述模块单元壳体头端设有转动支撑封盖，且所述输出轴尾端转动安装于所述减速机上，所述输出轴头端转动安装于所述转动支撑封盖上，并且所述输出轴头端穿过所述转动支撑封盖。
[0009]所述减速机包括减速机后壳体和减速机前壳体，并且所述减速机后壳体和减速机前壳体之间设有齿轮传动组件，所述模块单元壳体内部设有固定板，且所述减速机后壳体安装于所述固定板上，所述减速机前壳体上设有支撑所述输出轴的轴承。
[0010]所述电机的输出轴与所述齿轮传动组件中的输入齿轮同轴固连，所述齿轮传动组件中的输出齿轮轮轴端部设有输出轴连接板，且所述输出轴连接板与所述输出轴固连。
[0011]所述转动支撑封盖与模块单元壳体之间设有第一密封圈，所述转动支撑封盖与输电轴之间设有第二密封圈。
[0012]所述转动支撑座上沿着圆周方向设有多个工艺孔。
[0013]所述模块连接板包括第一支板、第二支板和高度微调元件，其中第一支板一侧与所述水密插件端盖固连，所述第二支板通过多个高度微调元件支撑安装于所述第一支板上侧。
[0014]本专利技术的优点与积极效果为：
[0015]1、本专利技术可以根据需要组装以形成多种自由度的电动云台系统，从而满足不同水下场景的使用需要。
[0016]2、本专利技术在模块单元壳体内部可根据需要使用大减速比的减速机，并且输出轴两端通过轴承转动支撑保持动力输出，进而可以显著提升电动云台的负载能力，同时本专利技术将减速机部分集中设置于壳体中部，也可以降低整体装置的长度，进而降低装置的重量与体积。
附图说明
[0017]图1为本专利技术一个实施例的结构示意图，
[0018]图2为本专利技术另一个实施例的结构示意图，
[0019]图3为图1中的模块单元结构示意图，
[0020]图4为图3中模块连接板的另一种结构示意图,
[0021]图5为图4中的A向视图。
[0022]其中，1为电机，2为减速机，3为输出轴，4为轴承，5为转动支撑封盖，6为水密插件，7为水密插件端盖，701为转动支撑座，702为工艺孔，8为尾端转接板，9为底板，10为模块连接板，101为高度微调元件，102为第一支板，103为第二支板，11为模块单元壳体，111为固定板，12为头端转接板，13为充油接头，14为第一密封圈，15为第二密封圈，16为减速机后壳体，17为减速机前壳体，18为输出轴连接板，19为模块单元，20为底座架体。
具体实施方式
[0023]下面结合附图对本专利技术作进一步详述。
[0024]如图1～5所示，本专利技术包括多个模块单元19和底座架体20，其中如图3所示，所述模块单元19包括模块单元壳体11，且所述模块单元壳体11内部设有依次连接的电机1、减速机2和输出轴3，所述模块单元壳体11尾端设有带水密插件6的水密插件端盖7，且所述水密
插件端盖7中部设有转动支撑座701，所述水密插件端盖7一侧设有模块连接板10，所述模块单元壳体11头端设有转动支撑封盖5，且所述输出轴3尾端通过轴承4支撑安装于所述减速机2上，所述输出轴3头端通过轴承4支撑安装于所述转动支撑封盖5上，并且所述输出轴3头端穿过所述转动支撑封盖5。另外如图3所示，所述模块单元壳体11前端设有充油接头13，所述水密插件6和充油接头13均为本领域公知技术，其中控制系统线路通过所述水密插件6与模块单元壳体11内的电机1等部件实现线路连接，所述充油接头13充油保证模块单元壳体11内密封以及内外压力平衡。
[0025]如图3所示，所述减速机2包括通过螺栓连接的减速机后壳体16和减速机前壳体17，并且所述减速机后壳体16和减速机前壳体17之间形成容置齿轮传动组件的安装腔体，所述模块单元壳体11内部设有固定板111，且所述减速机后壳体16通过螺钉安装于所述固定板111上，所述减速机前壳体17上设有轴承4支撑所述输出轴3尾端，所述电机1的输出轴与所述齿轮传动组件中的输入齿轮同轴固连，所述齿轮传动组件中的输出齿轮与所述输出轴3同轴固连，如图3所示，本实施例中，所述输出齿轮的轮轴端部设有输出轴连接板18，并且所述输出轴连接板18通过螺钉与所述输出轴3固连。本专利技术在模块单元壳体11内部可根据需要使用大减速比的减本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种模块化大负载水下电动云台装置，其特征在于：包括多个模块单元(19)和底座架体(20)，所述模块单元(19)包括模块单元壳体(11)，且所述模块单元壳体(11)内部设有依次连接的电机(1)、减速机(2)和输出轴(3)，所述模块单元壳体(11)尾端设有水密插件端盖(7)，且所述水密插件端盖(7)中部设有转动支撑座(701)，所述水密插件端盖(7)一侧设有模块连接板(10)，且两个模块单元(19)相连时，其中一个模块单元(19)的输出轴(3)头端与另一个模块单元(19)上的模块连接板(10)连接，所述底座架体(20)包括底板(9)，且所述底板(9)一侧设有头端转接板(12)，另一侧设有尾端转接板(8)，模块单元(19)与所述底座架体(20)相连时，所述输出轴(3)头端与所述头端转接板(12)连接，所述水密插件端盖(7)的转动支撑座(701)与所述尾端转接板(8)转动连接。2.根据权利要求1所述的模块化大负载水下电动云台装置，其特征在于：所述模块单元壳体(11)头端设有转动支撑封盖(5)，且所述输出轴(3)尾端转动安装于所述减速机(2)上，所述输出轴(3)头端转动安装于所述转动支撑封盖(5)上，并且所述输出轴(3)头端穿过所述转动支撑封盖(5)。3.根据权利要求2所述的模块化大负载水下电动云台装置，其特征在于：所述减速机(2)包括减速机后壳体...
【专利技术属性】
技术研发人员：陶祎春，赵洋，李彬，杨鸣宇，卢广宇，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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