样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统，用于检测托盘上的样本管的位置，托盘设有顺序编号并用于定位样本管的多个穴位，样本管用于存放待测样本；提供机械臂，机械臂包括电机、编码器以及夹爪，电机与编码器电连接，并驱动夹爪夹取托盘上的样本管；样本管位置检测方法包括：在电机驱动夹爪抓取预设编号的穴位中的样本管时，获取编码器对电机的检测位移信息；将检测位移信息与预设位移信息比对，在检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记穴位。本发明专利技术提出的样本管位置检测方法能够降低样本管位置检测环节的成本。置检测环节的成本。置检测环节的成本。

【技术实现步骤摘要】
样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种样本管位置检测方法和装置以及医疗实验室自动化系统。

技术介绍

[0002]在医疗实验室自动化系统中，输入模块将载有待测样本的样本管送入传输轨道，传输轨道将样本管传输至各样本分析仪处检测，并将检测完毕的样本传输给输出模块保存。
[0003]载有待测样本的样本管被送入输入模块时，各样本管被置于托盘的各穴位中，各穴位一般呈阵列排布，每一穴位用于定位一样本管。载有样本管的托盘送入输入模块时，托盘上可能存在部分的穴位中没有放置样本管，即样本管的数量实际小于托盘上的穴位数量，此时需要锁定未放置样本管的穴位的编号，也即空穴的编号，以避免对该空穴也按照其它穴位一样进行采样操作。
[0004]在相关技术中，借助工业相机等图像采集装置采集输入的托盘的各穴位的图像信息，依据该图像信息以软件系统分析和标定空穴以及载有样本管的穴位，锁定空穴的位置，从而避免上述的误采样操作。因为高精密的图像采集装置本身较为昂贵，且其需要配套相关的算法较为复杂的软件系统使用，图像采集装置加复杂软件系统的配置将导致相关设备的造价高昂，整个医疗实验室自动化系统的制造成本难以压缩。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的是提出一种样本管位置检测方法，旨在降低样本管位置检测环节的成本。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提出了一种样本管位置检测方法，用于检测托盘上的样本管的位置，所述托盘设有顺序编号并用于定位样本管的多个穴位，所述样本管用于存放待测样本；
[0007]提供机械臂，所述机械臂包括电机、编码器以及夹爪，所述电机与所述编码器电连接，并驱动所述夹爪夹取所述托盘上的样本管；
[0008]所述样本管位置检测方法包括：
[0009]在所述电机驱动所述夹爪抓取预设编号的所述穴位中的样本管时，获取所述编码器对所述电机的检测位移信息；
[0010]将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。
[0011]在本专利技术的一实施例中，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：
[0012]对编号的序号大于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴
位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。
[0013]在本专利技术的一实施例中，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对的步骤之后还包括：
[0014]在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。
[0015]在本专利技术的一实施例中，所述样本管位置检测方法还包括：
[0016]对以第一状态标识标记的穴位中编号的序号最大的穴位及其之前的穴位进行样本管的抓取操作。
[0017]在本专利技术的一实施例中，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：
[0018]对编号的序号大于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。
[0019]在本专利技术的一实施例中，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对的步骤之后还包括：
[0020]在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。
[0021]在本专利技术的一实施例中，所述在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作的步骤包括：
[0022]按照二分法确定执行所述样本管抓取操作的穴位的编号区间，对编号的序号位于所述编号区间内的穴位，按照第二预设抓取次数在随机选择的穴位上进行样本管夹取操作。
[0023]为实现上述目的，本专利技术还提出一种样本管位置检测装置，所述样本管位置检测装置包括：
[0024]载台，所述载台设有样本仓；
[0025]托盘，所述托盘活动设于所述样本仓内，并能够抽离出所述样本仓；所述托盘设有多个穴位，所述穴位用于定位样本管；以及
[0026]机械臂，所述机械臂包括位移模组、电机、编码器以及夹爪，所述位移模组设于所述载台，所述电机设于所述位移模组的输出端，并与所述编码器电连接，所述夹爪设于所述电机的输出端，所述电机驱动所述夹爪夹取所述托盘上的样本管。
[0027]为实现上述目的，本专利技术还提出一种医疗实验室自动化系统，所述医疗实验室自
动化系统包括输入模块、传输轨道、样本分析模块以及输出模块，所述输入模块包括上述的样本管位置检测装置；
[0028]所述传输轨道用于实现所述样本管位置检测装置中的样本管向所述样本分析模块和所述输出模块的转移，所述样本分析模块用于采集和检测所述样本管中的样本，所述输出模块用于存储已检测样本。
[0029]为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有样本管位置检测程序，所述样本管位置检测程序被处理器执行时实现上述的样本管位置检测方法的步骤。
[0030]本专利技术技术方案通过在机械臂抓取预设编号的穴位中的样本管时，通过编码器检测电机的运行行程得到检测位移信息，将该检测位移信息与系统内的预设位移信息比对，在检测位移信息与预设位移信息匹配时，说明电机的位移行程在预计的行程范围内，机械臂的夹爪在托盘的穴位处抓取到了样本管，即该穴位处放置有样本管，此时将该穴位以第一状态标识标记出来；在检测位移信息与预设位移信息不匹配时，则说明电机的位移行程不在预计的行程范围内，该穴位处没有放置样本管，为空穴。本专利技术借助电机驱动夹爪的抓取动作以及编码器对电机行程的检测来判断机械臂在相应的穴位处是否出现空抓(未抓取到样本管)，在空抓时可确定该穴位为空穴；在非空抓时，可确定该穴位处放置有样本管并以第一状态标识标记；如此在省去工业相机等图像采集装置的使用的条件下依然可以确定托盘上样本管的位置，相关设备不必再架设图像采集装置及其配套的软件系统，这样就极大地缩减了样本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种样本管位置检测方法，用于检测托盘上的样本管的位置，所述托盘设有顺序编号并用于定位样本管的多个穴位，所述样本管用于存放待测样本，其特征在于：提供机械臂，所述机械臂包括电机、编码器以及夹爪，所述电机与所述编码器电连接，并驱动所述夹爪夹取所述托盘上的样本管；所述样本管位置检测方法包括：在所述电机驱动所述夹爪抓取预设编号的所述穴位中的样本管时，获取所述编码器对所述电机的检测位移信息；将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位。2.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：对编号的序号大于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。3.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对的步骤之后还包括：在所述检测位移信息与所述预设位移信息不匹配时，对编号的序号小于所述预设编号的穴位，控制所述机械臂按照二分法对各所述穴位进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在所述检测位移信息与所述预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记相应的穴位。4.如权利要求2或3所述的样本管位置检测方法，其特征在于，所述样本管位置检测方法还包括：对以第一状态标识标记的穴位中编号的序号最大的穴位及其之前的穴位执行样本管的抓取操作。5.如权利要求1所述的样本管位置检测方法，其特征在于，在所述将所述检测位移信息与预设位移信息比对，在所述检测位移信息与预设位移信息匹配时，以第一状态标识标记所述穴位的步骤之后还包括：对编号的序号大于所述预设编号的各所述穴位，控制所述机械臂按照第一预设抓取次数在随机选择的所述穴位上进行样本管夹取操作，在每次样本管夹取操作时获取编码器对所述电机的检测位移信息，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘澜涛，苍海涛，于浩，
申请(专利权)人：中元汇吉生物技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：