【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法
[0001]本专利技术涉及扫地机器人
，具体涉及一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法。
技术介绍
[0002]目前扫地机器人已广泛在家庭生活中使用，随着扫地机器人应用越来越广泛，扫地机器人的各方面性能也引起广泛重视。避障能力是扫地机器人一项重要的性能指标。早期的扫地机器人往往不具备避障功能，工作时在屋子里横冲直撞，极易造成家具等表面损坏，还存在撞倒玻璃瓶等物品给幼儿造成伤害等安全隐患；随着扫地机器人避障技术的不断发展，现在主流扫地机器人基本具备避障功能，但避障功能是否稳定可靠，碰撞时最大碰撞力能达到多少，目前还缺少相关国家标准和专门的测试设备对扫地机器人的避障能力进行系统测试和评价。
技术实现思路
[0003]为解决现有技术中对扫地机器人避障能力评价不充分和不全面等问题，本专利技术的目的在于提供一种扫地机器人避障能力测试系统和测试方法，该测试系统和方法专门用于测试扫地机器人避障能力，测量成本低、精度高、易操作，满足大部分扫地机器人避障能力的测试需求，有助于提...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人避障能力测试系统，其特征在于：该测试系统包括固定基座(1)、直线轴承座(2)、线性导向轴(3)、接触面板(4)、冲击力测量模块(5)和激光测距模块(6)；所述固定基座(1)包括相互垂直固定的底板和立板，固定基座(1)的底板上设有4个安装孔，用于固定基座(1)与测试地板或地面的固定；所述固定基座(1)的立板上安装有2个直线轴承座(2)，所述接触面板(4)上安装有2个线性导向轴(3)，通过线性导向轴(3)伸入到直线轴承座(2)内导向固定；所述冲击力测量模块(5)的两端通过螺钉分别紧固在固定基座立板上和接触面板(4)上，所述激光测距模块(6)通过螺钉安装在固定基座(1)的底板上，所述激光测距模块(6)为三个。2.根据权利要求1所述的扫地机器人避障能力测试系统，其特征在于：该测试系统中，所述接触面板通过线性导向轴和直线轴承座固定在基座上，接触面板可沿线性导向轴轴向进行移动；同时接触面板的一面与冲击力测量模块通过螺钉固定，可保证接触面板受到的碰撞力直接传递到冲击力测量模块；三个激光测距模块布置间距相同且高度位于接触面板下方，不受遮挡。3.根据权利要求2所述的扫地机器人避障能力测试系统，其特征在于：所述接触面板的材质为未经处理的松木多层板，尺寸为长度
×
宽度
×
厚度＝200mm
×
100mm
×
10mm；所述接触面板的作用是模拟扫地机器人实际作业环境中可能遇到的家具和房门等障碍物；接触面板连接冲击力测量模块的设置，使得扫地机器人若无法躲避障碍物碰撞接触面板后可直接采集到碰撞力大小；所述接触面板材质、尺寸、颜色和安装高度可根据被测扫地机器人的类型进行适当调整，但同类型扫地机器人的避障测试应保证接触面板使用一致。4.根据权利要求2所述的扫地机器人避障能力测试系统，其特征在于：所述冲击力测量模块包括压力传感器、供电电源、传输线缆和测试电脑；其中所述压力传感器安装在接触面板后面，可直接采集扫地机器人撞击接触面板的碰撞力并将信息传输到测试电脑，电脑对测试数据进行分析处理，压力传感器的测量精度可达
±
1N。5.根据权利要求2所述的扫地机器人避障能力测试系统，其特征在于：所述激光测距模块包括激光测距传感器、供电电源、传输线缆和测试电脑；其中所述激光测距传感器处于接触面板后面，但激光发射和接收镜头不被接触面板遮挡，激光测距仪可直接采集扫地机器人外轮廓面距离接触面板停止或转向时的避障距离并将信息传输到测试电脑，电脑对测试数据进行分析处理，激光测距传感器的测量精度可达
±
1mm。6.根据权利要求2所述的扫地机器人避障能力测试系统，其特征在于：所述激光测距模块，针对目前市面上扫地机器人外壳主要为规整的圆形的特征，可精准计算扫地机器人圆形外壳外轮廓与障碍物间的最小避障距离，最小避障距离计算过程如下：在测试系统上建立一个测量坐标系xOy，所述激光测距模块所包含的3...
【专利技术属性】
技术研发人员：张广志，山天涯，吴镇炜，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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