一种柔性关节及医用机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种柔性关节，包括前关节臂和后关节臂；前关节臂的近端固定设置有齿轮，后关节臂的内腔设置有锁止卡扣，且锁止卡扣能够沿后关节臂的长度方向移动；前关节臂和后关节臂通过齿轮的转轴铰接；当锁止卡扣插入齿轮的轮齿时，前关节臂相对于后关节臂固定，当锁止卡扣远离齿轮的轮齿时，前关节臂能够相对于后关节臂摆动；后关节臂的内腔还设置有制动装置，制动装置用于驱动锁止卡扣沿后关节臂的长度方向移动。本发明专利技术的柔性关节，利用齿轮和活动的锁止卡扣使得前关节臂能够相对于后关节臂锁止固定，简化了控制机构，压缩了内部空间，降低了控制能耗，提高了定位精度。在此基础上，本发明专利技术还提供了一种医用机械手。本发明专利技术还提供了一种医用机械手。本发明专利技术还提供了一种医用机械手。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性关节及医用机械手


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种柔性关节及医用机械手。

技术介绍

[0002]柔性关节可用于多种微创外科手术器械，该关节可为手术器械提供一定可变自由度。因其具有灵活、小巧、可操作性强等特点，柔性关节已经被广泛应用于各类手术器械。通过在手术器械内加上一个或多个柔性关节的方式可提高手术效率，使医生的手术操作更加便捷。
[0003]目前，常见的柔性关节包括以下两种形式：1、通过气动或液动方式进行制动的柔性关节；2、线驱控制方式进行制动的柔性关节。
[0004]上述两种制动方式的柔性关节，首先存在控制结构复杂、内部空间过大的问题，另外在关节定位时需要持续输出能量以保持定位导致能耗增大，同时，气动、液动或者线驱控制方式均难以保证定位准确。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种柔性关节及医用机械手，有助于解决上述技术问题。
[0006]本专利技术是这样实现的：
[0007]一种柔性关节，其包括前关节臂和后关节臂；所述前关节臂的近端固定设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种柔性关节，其特征在于，包括前关节臂(100)和后关节臂(200)；所述前关节臂(100)的近端固定设置有齿轮(110)，所述后关节臂(200)的内腔设置有锁止卡扣(210)，且所述锁止卡扣(210)能够沿所述后关节臂(200)的长度方向移动；所述前关节臂(100)和所述后关节臂(200)通过所述齿轮(110)的转轴铰接；当所述锁止卡扣(210)插入所述齿轮(110)的轮齿时，所述前关节臂(100)相对于所述后关节臂(200)固定，当所述锁止卡扣(210)远离所述齿轮(110)的轮齿时，所述前关节臂(100)能够相对于所述后关节臂(200)摆动；所述后关节臂(200)的内腔还设置有制动装置，所述制动装置用于驱动所述锁止卡扣(210)沿所述后关节臂(200)的长度方向移动。2.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于，所述制动装置包括磁铁(220)、螺旋弹簧(230)和发热阻丝；所述磁铁(220)的两端分别连接所述锁止卡扣(210)和所述螺旋弹簧(230)，所述螺旋弹簧(230)的一端连接所述磁铁(220)，所述螺旋弹簧(230)的另一端固定设置在所述后关节臂(200)的内壁，所述螺旋弹簧(230)的内部设置所述发热阻丝；所述螺旋弹簧(230)由形状记忆合金制作。3.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于，所述齿轮(110)的数量为两个，两个所述齿轮(110)同轴设置。4.根据权利要求3所述的柔性关节，其特征在于，所述锁止卡扣(210)包括两个凸齿(211)；两个所述凸齿(211)分别与两个所述齿轮(110)啮合。5.根据权利要求1所述的柔性关节，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋成利，王皓辰，王笑然，郭成龙，师怡玲，田永吉，
申请(专利权)人：上海理微医疗科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：