电机抱闸控制系统自检电路、自检方法及电机抱闸系统技术方案

本发明专利技术公开一种电机抱闸控制系统自检电路、自检方法及电机抱闸系统，其中，所述电机抱闸控制系统自检电路包括自检电路，所述自检电路的第一输入端用于与所述抱闸控制电路的控制端电连接，所述自检电路的第二输入端用于与所述抱闸线圈的输出端电连接，所述自检电路的输出端与所述处理单元电连接，所述自检电路用于检测所述抱闸控制电路产生的检测信号，并输出对应的反馈信号；处理单元，所述处理单元与所述抱闸控制电路的受控端电连接，所述处理单元用于经所述受控端向所述抱闸控制电路发送自检信号，以及根据接收到的所述反馈信号判断所述抱闸控制电路的功能是否正常；本发明专利技术技术方案旨在提高抱闸控制电路的可靠性。方案旨在提高抱闸控制电路的可靠性。方案旨在提高抱闸控制电路的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
电机抱闸控制系统自检电路、自检方法及电机抱闸系统


[0001]本专利技术涉及电机抱闸控制
，特别涉及一种电机抱闸控制系统自检电路、自检方法及电机抱闸系统。

技术介绍

[0002]现有的工业机器人在遇到工作故障、断电等紧急情况时，需要对电机进行抱闸以实现硬急停，因此都会根据电机的类型设置相应的抱闸控制电路，如果在运行过程中出现抱闸控制电路异常(如抱闸打开或关断失效)，可能会存在抱闸未打开时电机使能运行导致抱闸损坏的情况，甚至可能在机器人上电或下使能时出现掉臂砸落等危险情况。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提供一种电机抱闸控制系统自检电路、自检方法及电机抱闸系统，旨在提高抱闸控制电路的可靠性。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的电机抱闸控制系统自检电路，应用于电机抱闸控制系统，所述电机抱闸控制系统包括串联连接的抱闸控制电路及抱闸线圈，所述电机抱闸控制系统自检电路包括：
[0005]自检电路，所述自检电路的第一输入端用于与所述抱闸控制电路的控制端电连接，所述自检电路的第二输入端用于与所述抱闸线圈的输出端电连接，所述自检电路用于检测所述抱闸控制电路产生的检测信号，并输出对应的反馈信号；
[0006]处理单元，所述处理单元分别与所述抱闸控制电路的受控端及所述自检电路的输出端电连接，所述处理单元用于经所述受控端向所述抱闸控制电路发送自检信号，以及根据接收到的所述反馈信号判断所述抱闸控制电路的功能是否正常。
[0007]可选地，所述自检电路包括：r/>[0008]功能自检电路，所述功能自检电路的输入端为所述自检电路的第一输入端，所述功能自检电路的输出端与所述处理单元电连接，所述功能自检电路用于在上电后检测所述抱闸控制电路的控制端的电信号，并根据检测到的所述电信号，输出对应的短路反馈信号；
[0009]所述处理单元还用于根据接收到所述短路反馈信号，确定所述抱闸控制电路的控制端是否对地短接。
[0010]可选地，所述处理单元还用于在确定所述抱闸控制电路的控制端未短路时，向所述抱闸控制电路的受控端发送预设宽度的检测脉冲；
[0011]所述功能自检电路还用于检测所述抱闸控制电路的输出端输出的反馈脉冲，并根据所述反馈脉冲输出相同脉冲宽度的功能反馈信号；
[0012]所述处理单元还用于在所述功能反馈信号的脉冲宽度与所述预设宽度不相等时，确定所述抱闸控制电路的功能异常，并输出功能报警信息。
[0013]可选地，所述自检电路还包括：
[0014]断路检测电路，所述断路检测电路的输入端为所述自检电路的第二输入端，所述
断路检测电路的输出端与所述处理单元电连接；
[0015]所述处理单元还用于在确定所述抱闸控制电路的功能正常后，向所述抱闸控制电路的使能端输出电源使能信号，以控制所述抱闸控制电路将接入的直流电源输出至所述抱闸线圈；
[0016]所述断路检测电路用于检测所述抱闸线圈的输出端的电信号，并根据检测到的所述电信号，输出对应的断路反馈信号；
[0017]所述处理单元还用于根据接收到所述断路反馈信号，确定所述抱闸控制电路与所述抱闸线圈之间的接线是否断路。
[0018]可选地，所述断路检测电路包括第一光耦、第一电容、第二电容、第三电容、第一电阻、第二电阻及第三电阻；
[0019]所述第一光耦的第一输入端为所述断路检测电路的输入端，并与所述第一电容的第一端连接，所述第一光耦的第二输入端分别与所述第一电容的第二端及第二电阻的第一端连接，所述第一光耦的第一输出端分别与所述第二电阻的第一端及所述第三电阻的第一端连接；所述第二电阻的第二端用于接入直流电源，并与所述第三电容的第一端连接；所述第三电阻的第二端为所述断路检测电路的输出端，并与所述第二电容的第一端连接；所述第一光耦的第二输出端、所述第一电阻的第二端、所述第二电容的第二端及所述第三电容的第二端分别接地。
[0020]可选地，所述功能自检电路包括第二光耦、第四电容、第五电容、第六电容、第四电阻、第五电阻及第六电阻；
[0021]所述第二光耦的第一输入端分别与所述第四电容的第一端及第四电阻的第一端连接，所述第二光耦的第二输入端为所述功能自检电路的输入端，并与所述第四电容的第二端连接，所述第二光耦的第一输出端分别与所述第五电阻的第一端及所述第六电阻的第一端连接；所述第五电阻的第二端用于接入直流电源，并与所述第六电容的第一端连接；所述第六电阻的第二端为所述功能自检电路的输出端，并与所述第五电容的第一端连接；所述第二光耦的第二输出端、所述第四电阻的第二端、所述第五电容的第二端及所述第六电容的第二端分别接地。
[0022]本专利技术还提出一种自检方法，应用于电机抱闸控制系统，所述电机抱闸控制系统包括串联连接的抱闸控制电路及抱闸线圈，所述自检方法包括：
[0023]检测所述抱闸控制电路的控制端的电信号，并输出对应的反馈信号；
[0024]向所述抱闸控制电路发送自检信号，并根据所述抱闸控制电路输出的反馈信号判断所述抱闸控制电路的功能是否正常。
[0025]可选地，所述自检方法具体包括：
[0026]在上电后检测所述抱闸控制电路的控制端的电信号；
[0027]在根据检测到的所述电信号，确定所述抱闸控制电路的输出端未短路时，向所述抱闸控制电路的受控端发送预设宽度的检测脉冲；
[0028]在检测到所述抱闸控制电路输出的反馈脉冲的脉冲宽度与所述预设宽度相等时，确定所述抱闸控制电路的功能正常，并输出电源使能信号至所述抱闸控制电路，以控制所述抱闸控制电路将接入的直流电源输出至所述抱闸线圈，并检测所述抱闸线圈的输出端的电信号；
[0029]根据所述抱闸线圈的输出端的电信号，确定所述抱闸控制电路与所述抱闸线圈之间的接线是否断路。
[0030]本专利技术还提出一种电机抱闸系统，所述电机抱闸系统包括如权利要求1
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6所述的电机抱闸控制系统自检电路、抱闸控制电路及抱闸线圈；
[0031]所述电机抱闸控制系统自检电路的第一输出端及第二输出端分别与所述抱闸控制电路的受控端及使能端一一对应连接，所述电机抱闸控制系统自检电路的第一输入端与所述抱闸线圈的输出端连接，所述电机抱闸控制系统自检电路的第二输入端与所述抱闸控制电路的控制端连接；所述抱闸线圈串联连接于所述抱闸控制电路的正相输出端及负相输出端之间。
[0032]可选地，所述抱闸控制电路包括：
[0033]供电电路，所述供电电路的电源端用于接入直流电源，所述供电电路的输入端为所述抱闸控制电路的使能端，所述供电电路用于在接入所述电机抱闸控制系统自检电路输出的电源使能信号时，将接入的直流电源输出；
[0034]隔离电路，所述隔离电路的电源端用于接入低压直流电源，所述隔离电路的输入端为所述控制电路的受控端，所述隔离电路用于将接收到的检测脉冲、松闸控制信号或抱闸控制信号进行电气隔离后输出；
[0035]驱动电路，所述驱动电路分别与所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机抱闸控制系统自检电路，应用于电机抱闸控制系统，所述电机抱闸控制系统包括串联连接的抱闸控制电路及抱闸线圈，其特征在于，所述电机抱闸控制系统自检电路包括：自检电路，所述自检电路的第一输入端用于与所述抱闸控制电路的控制端电连接，所述自检电路的第二输入端用于与所述抱闸线圈的输出端电连接，所述自检电路用于检测所述抱闸控制电路产生的检测信号，并输出对应的反馈信号；处理单元，所述处理单元分别与所述抱闸控制电路的受控端及所述自检电路的输出端电连接，所述处理单元用于经所述受控端向所述抱闸控制电路发送自检信号，以及根据接收到的所述反馈信号判断所述抱闸控制电路的功能是否正常。2.如权利要求1所述的电机抱闸控制系统自检电路，其特征在于，所述自检电路包括：功能自检电路，所述功能自检电路的输入端为所述自检电路的第一输入端，所述功能自检电路的输出端与所述处理单元电连接，所述功能自检电路用于在上电后检测所述抱闸控制电路的控制端的电信号，并根据检测到的所述电信号，输出对应的短路反馈信号；所述处理单元还用于根据接收到所述短路反馈信号，确定所述抱闸控制电路的控制端是否对地短接。3.如权利要求2所述的电机抱闸控制系统自检电路，其特征在于，所述处理单元还用于在确定所述抱闸控制电路的控制端未短路时，向所述抱闸控制电路的受控端发送预设宽度的检测脉冲；所述功能自检电路还用于检测所述抱闸控制电路的输出端输出的反馈脉冲，并根据所述反馈脉冲输出相同脉冲宽度的功能反馈信号；所述处理单元还用于在所述功能反馈信号的脉冲宽度与所述预设宽度不相等时，确定所述抱闸控制电路的功能异常，并输出功能报警信息。4.如权利要求3所述的电机抱闸控制系统自检电路，其特征在于，所述自检电路还包括：断路检测电路，所述断路检测电路的输入端为所述自检电路的第二输入端，所述断路检测电路的输出端与所述处理单元电连接；所述处理单元还用于在确定所述抱闸控制电路的功能正常后，向所述抱闸控制电路的使能端输出电源使能信号，以控制所述抱闸控制电路将接入的直流电源输出至所述抱闸线圈；所述断路检测电路用于检测所述抱闸线圈的输出端的电信号，并根据检测到的所述电信号，输出对应的断路反馈信号；所述处理单元还用于根据接收到所述断路反馈信号，确定所述抱闸控制电路与所述抱闸线圈之间的接线是否断路。5.如权利要求4所述的电机抱闸控制系统自检电路，其特征在于，所述断路检测电路包括第一光耦、第一电容、第二电容、第三电容、第一电阻、第二电阻及第三电阻；所述第一光耦的第一输入端为所述断路检测电路的输入端，并与所述第一电容的第一端连接，所述第一光耦的第二输入端分别与所述第一电容的第二端及第二电阻的第一端连接，所述第一光耦的第一输出端分别与所述第二电阻的第一端及所述第三电阻的第一端连接；所述第二电阻的第二端用于接入直流电源，并与所述第三电容的第一端连接；所述第三
电阻的第二端为所述断路检测电路的输出端，并与所述第二电容的第一端连接；所述第一光耦的第二输出端、所述第一电阻的第二端、所述第二电容的第二端及所述第三电容的第二端分别接地。6.如权利要求2所述的电机抱闸控制系统自检电路，其特征在于，所述功能自检电路包括第二光耦、第四电容、第五电容、第六电容、第四电阻、第五电阻及第六电阻；所述第二光耦的第一输入端分别与所述第四电容的第一端及第四电阻的第一端连接，所述第二光耦的第二输入端为所述功能自检电路的输入端，并与所述第四电容的第二端连接，所述第二光耦的第一输出端分别与所述第五电阻的第一端及所述第六电阻的第一端连接；所述第五电阻的第二端用于接入直流电源，并与所述第六电容的第一端连接；所述第六电阻的第二端为所述功能自检电路的输出端，并与所述第五电容的第一端连接；所述第二光耦的第二输出端、所述第四电阻的第二端、所述第五电容的第二端及所述第六电容的第二端分别接地。7.一种自检方法，应用于电机抱闸控制系统，所述电机抱闸控制系统包...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱钦炜，梁林明，陈小文，陈晓君，向开谊，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：