交通信号灯运行状态确定方法及装置、电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种交通信号灯运行状态确定方法及装置、电子设备，可以应用于智能驾驶技术领域。该交通信号灯运行状态确定方法包括：将车辆所在当前路口内的全量停止线中，车辆导航路径途经的至少一条停止线确定为目标停止线；从高精地图中读取与至少一条目标停止线绑定的至少一个交通信号灯组，作为目标交通信号灯组，其中，一条目标停止线关联一个交通信号灯组，一个交通信号灯组中包括至少一个交通信号灯；确定至少一个目标交通信号灯组的运行状态，以便将运行状态发送至决策系统后，决策系统根据运行状态指导车辆通行。策系统根据运行状态指导车辆通行。策系统根据运行状态指导车辆通行。

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯运行状态确定方法及装置、电子设备


[0001]本公开涉及智能驾驶
，具体地涉及一种交通信号灯运行状态确定方法、装置、设备、介质和程序产品。

技术介绍

[0002]交通信号灯状态感知是自动驾驶中的重要环节，由于路口内交通顺序的复杂性和交通信号灯分布的不确定性极大地增加了交通信号灯感知的难度。现有的交通信号灯感知技术大多是基于单条停止线相关联的交通信号灯关注策略，因受限于局部区域的场景理解存在一些弊端，例如，局限于无人车在路口内所处路线的变换和相对应的所关注的交通信号灯切换，容易发生与下游模块所期望的交通信号灯感知状态不一致问题；再例如，因全局场景理解不充分，未能更加全面地促进下游模块基于全路口感知结果进行决策，导致下游决策结果不准确。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本公开提供了一种交通信号灯运行状态确定方法、装置、设备、介质和程序产品。
[0004]本公开的一个方面，提供了一种交通信号灯运行状态确定方法，包括：
[0005]将车辆所在当前路口内的全量停止线中，车辆导航路径途经的至少一条停止本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种交通信号灯运行状态确定方法，包括：将车辆所在当前路口内的全量停止线中，车辆导航路径途经的至少一条停止线确定为目标停止线；从高精地图中读取与至少一条所述目标停止线绑定的至少一个交通信号灯组，作为目标交通信号灯组，其中，一条所述目标停止线关联一个交通信号灯组，一个所述交通信号灯组中包括至少一个交通信号灯；确定至少一个所述目标交通信号灯组的运行状态，以便将所述运行状态发送至决策系统后，所述决策系统根据所述目标交通信号灯组的运行状态指导车辆通行。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定至少一个所述目标交通信号灯组的运行状态包括：根据车辆当前位置确定至少一个所述目标交通信号灯组的优先级；根据至少一个所述目标交通信号灯组的优先级，确定至少一个所述目标交通信号灯组的运行状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据车辆当前位置确定至少一个所述目标交通信号灯组的优先级包括：在至少一条所述目标停止线包括第一停止线和第二停止线、且所述车辆当前位置位于所述第一停止线和所述第二停止线之间区域的情况下，确定至少一个所述目标交通信号灯组中，第一灯组和第二灯组的优先级高于其他目标交通信号灯组的优先级，其中，所述第一停止线和所述第二停止线为：至少一条所述目标停止线中，所述车辆导航路径连续途经的两条停止线，所述第一灯组为与所述第一停止线绑定的交通信号灯组，所述第二灯组为与所述第二停止线绑定的交通信号灯组。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据车辆当前位置确定至少一个所述目标交通信号灯组的优先级还包括：在至少一条所述目标停止线包括所述第一停止线和所述第二停止线、且所述车辆当前位置位于所述第一停止线和所述第二停止线之间区域的情况下，计算所述车辆当前位置与所述第一停止线之间的第一距离，以及所述车辆当前位置与所述第二停止线之间的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离确定所述第一灯组和所述第二灯组的优先级。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第一距离和所述第二距离确定所述第一灯组和所述第二灯组的优先级包括：在所述第一距离小于等于所述第二距离的情况下，确定所述第一灯组的优先级大于所述第二灯组的优先级。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建伟，康瀚隆，徐卓然，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：