隧道巡检方法以及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种隧道巡检方法以及装置。其中，该方法包括：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于当前位置和目的地位置，确定目标巡检任务对应的任务路线，以及任务路线对应的拍摄模式调整信息；将任务路线和拍摄模式调整信息发送至巡检机器人，得到巡检机器人返回的目标隧道内的环境信息；获取目标隧道内的第一设备状态信息，以及获取目标对象的第一生命体征信息；在第一设备状态信息，环境信息，以及第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定目标巡检任务对应的目标巡检结果。本发明专利技术解决了相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。检局限性高的技术问题。检局限性高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
隧道巡检方法以及装置


[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种隧道巡检方法以及装置。

技术介绍

[0002]目前，相关技术中的应用在隧道中的机器人，主要可按照2种方式进行运行，一是设置默认巡视规则，如：每日按照轨道全程开展一轮常规巡视。二是后台人员远程遥控机器人进行动作，如执行前进、后退、旋转角度等。以上两种模式均存在较为明显的不足，默认巡视规则模式下，机器人的巡视缺乏重点针对性，既缺少针对隧道内关键设备、关键环节的专项拍摄、检测，也不会在特定条件下触发巡视启动。后台人员远程遥控能够增加隧道机器人启动的灵活性，但需要占用大量人力资源，导致了巡检效率低下，浪费人力物力资源多的问题。
[0003]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种隧道巡检方法以及装置，以至少解决相关技术中存在的巡检机器人的巡检方式单一，导致的巡检效率低，巡检局限性高的技术问题。
[0005]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种隧道巡检方法，包括：确定目标隧道对应的目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道巡检方法，其特征在于，包括：确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述目标任务信息至少包括：所述目标巡检任务对应的目的地位置；获取巡检机器人的当前位置；基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，以及所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，其中，所述任务路线用于所述巡检机器人根据所述任务路线对所述目标隧道进行巡检，所述拍摄模式调整信息包括在沿所述任务路线行驶过程中，所述巡检机器人的采集设备的调整方式；将所述任务路线和所述拍摄模式调整信息发送至所述巡检机器人，得到所述巡检机器人返回的所述目标隧道内的环境信息；基于所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第一设备状态信息，以及基于目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第一生命体征信息；在所述第一设备状态信息，所述环境信息，以及所述第一生命体征信息均满足预定条件的情况下，确定所述目标巡检任务对应的目标巡检结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述目的地位置，确定所述目标巡检任务对应的任务路线，包括：确定所述目的地位置和所述当前位置之间的多条通行路线，所述多条通行路线分别对应的路线长度，以及通行状况，其中，所述通行状况为可通行或不可通行；将所述多条通行路线中所述通行状况为所述可通行，并且所述路线长度最小的通行路线，作为所述任务路线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：确定所述任务路线对应的待检测设备分布信息，其中，所述待检测设备分布信息用于指示待检测设备在所述目标隧道中的分布位置；基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的所述拍摄模式调整信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的所述拍摄模式调整信息，包括：基于所述待检测设备分布信息，确定所述任务路线对应的重点检测设备，以及所述重点检测设备对应的重点检测位置信息，其中，所述重点检测设备为所述待检测设备中预先设定优先级的设备；基于所述重点检测位置信息，确定所述巡检机器人沿所述任务路线行驶过程中对应的速度调节信息，拍摄角度调整信息，光圈调整信息，焦距调整信息，拍摄远近景调整信息；根据所述速度调节信息，所述拍摄角度调整信息，所述光圈调整信息，所述焦距调整信息，以及所述拍摄远近景调整信息，确定所述拍摄模式调整信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标任务信息包括任务类型信息的情况下，确定所述任务路线对应的拍摄模式调整信息，包括：获取所述目标巡检任务的任务类型信息；在所述任务类型信息为水位核查任务的情况下，则确定所述拍摄模式调整信息为预设拍摄模式，其中，所述预设拍摄模式至少包括：预设的固定拍摄角度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述环境信息包括积水水面高度，所述巡检机器人与积水之间的第一距离，所述预定条件至少包括预先设定的积水高度阈值，以及预先设定的距离阈值的情况下，若所述积水水面高度大于所述积水高度阈值，并且所述第一距离小于所述距离阈值，则向所述巡检机器人发送暂停行驶信号，控制所述巡检机器人结束所述目标巡检任务。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一设备状态信息，所述第一生命体征信息，以及所述环境信息中任意一个未满足所述预定条件，则基于所述第一设备状态信息，所述第一生命体征信息，以及所述环境信息中未满足所述预定条件的信息，确定第一巡检任务；确定所述第一巡检任务对应的第一优先级，以及所述目标巡检任务对应的第二优先级；判断所述第一优先级是否大于所述第二优先级；若所述第一优先级大于所述第二优先级，则向所述巡检机器人发送第一控制信号，以及所述第一巡检任务对应的第一任务信息，其中，所述第一控制信号用于指示所述巡检机器人暂停执行所述目标巡检任务，执行所述第一巡检任务；在接收到所述巡检机器人返回的所述第一巡检任务对应的第一巡检结果之后，向所述巡检机器人发送第二控制信号，其中，所述第二控制信号用于指示所述巡检机器人继续执行所述目标巡检任务。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标隧道对应的目标巡检任务，以及所述目标巡检任务对应的目标任务信息，包括：获取所述目标隧道中的多种传感器设备获取所述目标隧道内的第二设备状态信息，以及基于所述目标对象携带的便携设备获取所述目标对象的第二生命体征信息；判...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，李哲，李佩哲，钟鸣，李宁，赵洋，刘青，熊益多，程金海，孙冬梅，
申请(专利权)人：国家电网有限公司康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：