一种消防机器人火源搜索方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了图像识别领域的一种消防机器人火源搜索方法及系统，包括：控制消防机器人的高清相机扫描火灾现场，获得扫描区域的实时高清图像；将实时高清图像输入至训练好的初级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行初级检测；若未检测到扫描区域内未发生火灾，对实时高清图像进行冗余分割获取单元检测图像；将单元检测图像输入至训练好的高级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行高级检测；若检测到扫描区域内发生火灾，由单元检测图像中提取火灾区域坐标；根据提取的火灾区域坐标控制消防机器人执行灭火行动；有效平衡了火源搜索的实时性和准确率，辅助消防机器人执行及时有效的灭火行动。人执行及时有效的灭火行动。人执行及时有效的灭火行动。

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人火源搜索方法及系统


[0001]本专利技术属于图像识别
，具体涉及消防机器人火源搜索方法及系统。

技术介绍

[0002]随着社会经济的快速发展，建筑和企业生产的特殊性，导致化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸、坍塌的事故隐患增加，火灾事故发生的概率也相应提高。消防员在救火时需面对浓烟，高温，黑暗，有毒等灾害环境，直接入场会有较大的安全隐患。智慧消防机器人能够在极大程度上提高灭火的效率，抢夺灭火时间，抑制火势蔓延，减少财产损失和人员伤亡。
[0003]一部分现有技术对主要目标火源识别的速度较低，而丧失最佳救火时间；或者另一部分现有技术对对小目标火源识别率较低，容易导致火势扩散，且识别距离较近，不能满足智慧消防机器人远距离灭火需求；导致现有的消防机器人火源搜索方法不能有效平衡火源搜索的实时性和准确率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种消防机器人火源搜索方法及系统，有效平衡了火源搜索的实时性和准确率，辅助消防机器人执行及时有效的灭火行动。
[0005]为达到上述目的，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人火源搜索方法，其特征在于，包括：控制消防机器人的高清相机扫描火灾现场，获得扫描区域的实时高清图像；将实时高清图像输入至训练好的初级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行初级检测；若检测到扫描区域内发生火灾，由实时高清图像中提取火灾区域坐标；若未检测到扫描区域内未发生火灾，对实时高清图像进行冗余分割获取单元检测图像；将单元检测图像输入至训练好的高级深度学习模型中，对扫描区域内是否发生火灾进行高级检测；若未检测到扫描区域内发生火灾，更换火灾现场中的扫描区域进行重新火源搜索；若检测到扫描区域内发生火灾，由单元检测图像中提取火灾区域坐标；根据初级检测过程或高级检测过程中提取的火灾区域坐标控制消防机器人执行灭火行动。2.根据权利要求1所述的一种消防机器人火源搜索方法，其特征在于，对实时高清图像进行冗余分割获取单元检测图像的方法包括：对实时高清图像进行第一次分割获得基础单元图像；在实时高清图像提取2
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2的基础单元图像矩阵，由2
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2的基础单元图像矩阵中心提取重叠单元图像；将基础单元图像和重叠单元图像作为单元检测图像。3.根据权利要求2所述的一种消防机器人火源搜索方法，其特征在于，所述重叠单元图像和基础单元图像尺寸相同。4.根据权利要求2所述的一种消防机器人火源搜索方法，其特征在于，对实时高清图像进行第一次分割获得基础单元图像的方法包括：将实时高清图像分割为2
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2基础单元图像矩阵或者3
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3基础单元图像矩阵。5.根据权利要求1所述的一种消防机器人火源搜索方法，其特征在于，所述初级深度学习模型和高级深度学习模型的训练方法包括：采集火灾现场的历史高清图像，构建初级训练集；通过初级训练集对深度学...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝永奇，黄国方，张静，刘晓铭，王文政，谢芬，廖志勇，谢永麟，甘志坚，钟亮民，彭奕，杨明鑫，吴嵩青，张斌，侯建国，温祥青，
申请(专利权)人：国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
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