AGV死锁问题的处理方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种AGV死锁问题的处理方法、装置、设备及存储介质，属于AGV智能控制领域，该方法包括：若确定当前时刻存在等待分配资源的AGV，获取预设的资源集，基于所述资源集，确定是否存在死锁问题，其中，所述资源集为全局资源集；若确定存在，确定所述死锁问题的策略解；基于所述策略解，对所述AGV进行解锁。在本申请中，从资源集的角度，确定是否存在死锁问题，在确定存在死锁问题时，确定对应的策略解。对死锁问题的判断以及处理，是站在全局资源集的角度，避免了对局部死锁AGV的求解，做到了多AGV协同，避免了解锁时更多的AGV陷入死锁问题，也即提高了对AGV死锁问题的处理效率。也即提高了对AGV死锁问题的处理效率。也即提高了对AGV死锁问题的处理效率。

【技术实现步骤摘要】
AGV死锁问题的处理方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及AGV智能控制领域，尤其涉及一种AGV死锁问题的处理方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，AGV车辆在运输货物时，会避开周围环境中的障碍物，AGV车辆在会将其他AGV车辆作为障碍物进行避障以避免碰撞。当AGV车辆真实出现死锁现象时，需根据实时环境判断是否出现死锁，以及处理死锁问题。
[0003]基于时间窗的死锁检测，复杂度高。在处理死锁问题时，为了避免碰撞，会牺牲调度系统的调度资源以及降低系统的执行效率，甚至会引起更多AGV车辆的死锁。基于局部死锁求解方法，无法做到多AGV协同。即，现有技术中存在，对AGV死锁问题的处理效率不高的问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种AGV死锁问题的处理方法，旨在解决现有技术中，对AGV死锁问题的处理效率不高的问题。
[0006]为实现上述目的，本申请提供一种AGV死锁问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV死锁问题的处理方法，其特征在于，所述AGV死锁问题的处理方法，包括：若确定当前时刻存在等待分配资源的AGV，获取预设的资源集，基于所述资源集，确定是否存在死锁问题，其中，所述资源集为全局资源集；若确定存在，确定所述死锁问题的策略解；基于所述策略解，对所述AGV进行解锁。2.根据权利要求1所述的AGV死锁问题的处理方法，其特征在于，所述基于所述策略解，对所述AGV进行解锁的步骤，包括：获取死锁AGV集，以及获取阻塞AGV集，其中，所述阻塞AGV集中的AGV受所述死锁AGV集中的AGV阻塞；确定所述死锁AGV集与所述阻塞AGV集的并集，为所述当前时刻的第一待调度AGV集；若在所述当前时刻的未来时刻确定出对应的第二待调度AGV集，确定所述第一待调度AGV集与所述第二待调度AGV集是否有交集；若确定无交集，则确定存在多个独立的AGV死锁环；按时间先后顺序，分别对所述第一待调度AGV集中的AGV，以及所述第二待调度AGV集中的AGV进行解锁。3.根据权利要求1所述的AGV死锁问题的处理方法，其特征在于，所述获取预设的资源集，基于所述资源集，确定是否存在死锁问题的步骤，包括：获取预设的资源集；基于所述资源集，确定待分配资源的AGV对应的资源集，其中，所述待分配资源的AGV对应的资源集，包括占用资源集以及申请资源集；若每个所述待分配资源的AGV对应的，所述占用资源集与所述申请资源集存在交集，则确定存在死锁问题。4.根据权利要求1所述的AGV死锁问题的处理方法，其特征在于，所述若确定存在，确定所述死锁问题的策略解的步骤，包括：在初始化后，确定待调度AGV集，以及确定可用资源集；为所述待调度AGV集中的每一个AGV，在所述可用资源集中搜索，得到对应的待求解策略集；若所述待求解策略集不为空，则确定所述待求解策略集对应的启发函数，并在所述启发函数中，选取极小值对应的策略元素，得到所述策略解；若判断所述死锁问题有解，则确定所述策略解为所述死锁问题的策略解。5.根据权利要求4所述的AGV死锁问题的处理方法，其特征在于，所述策略解携带有深度参数，所述若判断所述死锁问题有解，则确定所述策略解为所述死锁问题的策略解的步骤之前，包括：判断所述死锁问题是否有解，其中，当所述深度参数达到所述深度阈值时，若包括，所述待调度AGV集内至少一个AGV到达预设终...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，吕朝顺，张倩玉，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：