【技术实现步骤摘要】
引入蜂群式协同控制法的智慧城市实时安全管控无人机
[0001]本专利技术涉及无人机
，更具体地说，涉及引入蜂群式协同控制法的智慧城市实时安全管控无人机。
技术介绍
[0002]无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作，安全管控无人机可以利用承载的高清晰相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得的信息和图像传送回地面，遇到突发事件，灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，专供指挥者进行科学决策和判断。
[0003]但是在到达现场的过程中，会经历很多复杂的场景，比如楼层密集区域或者港口，但是现有的人工操控无人机存在以下问题：
[0004]1、无人机的自动规划路径功能无法满足实际需求，路径规划算法存在聚类慢，局部搜索能力弱的特点，算法后期收敛速度低的问题；
[0005]2、无人机的数据采集死角较大且不便于调整，影响无人机路径规划的同时，可能会导致指挥者的判断失误，影响应对突发
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.引入蜂群式协同控制法的智慧城市实时安全管控无人机，包括无人机主体(1)与蜂巢控制平台(10)，其特征在于：所述无人机主体(1)上开设有滑动槽(2)，所述滑动槽(2)的内侧滑动连接有两个连接带(3)，两个所述连接带(3)之间固定连接有摄像头(4)，所述滑动槽(2)的内侧与无人机主体(1)的内部相连通，两个所述连接带(3)的另一端延伸至无人机主体(1)的内部，所述无人机主体(1)的内部固定安装有卷束马达(5)，所述卷束马达(5)的输出轴固定连接有收束轮(6)，两个所述连接带(3)位于无人机主体(1)内部的一端均与收束轮(6)固定连接，所述无人机主体(1)上设置有两个嵌入槽，两个所述嵌入槽分别位于滑动槽(2)的左右两侧，所述嵌入槽的内侧固定连接有磁性条(7)，所述摄像头(4)与磁性条(7)之间光滑接触并磁性连接，所述无人机主体(1)的底部可拆卸式安装有固定平台(8)，所述无人机主体(1)的安装固定安装有调节机构(9)；所述无人机主体(1)分为雇佣蜂无人机(101)与非雇佣蜂无人机(102)，所述雇佣蜂无人机(101)、非雇佣蜂无人机(102)与蜂巢控制平台(10)构成人工蜂群无人机系统，所述蜂巢控制平台(10)包含有：交互传递数据处理模块(11)，用于处理雇佣蜂无人机(101)与非雇佣蜂无人机(102)所采集的食物源信息与路径信息，食物源信息为目的地区信息；K均值聚类算法模块(12)，用于对采集的数据进行一次K均值迭代聚类，根据聚类划分，用每一类的新的数据更新蜂巢控制平台(10)数据；第一信号收发模块(13)，用于交互传递数据处理模块(11)与雇佣蜂无人机(101)与非雇佣蜂无人机(102)的数据传递，获得采集数据与发送控制指令；数据存储模块(14)，用于存储食物源信息与路径信息，供后续的调取查看与使用；所述雇佣蜂无人机(101)与非雇佣蜂无人机(102)均包含有：数据采集模块(103)，用于采集食物源信息与路径信息；第二信号收发模块(104)，用于与第一信号收发模块(13)信号连接，发送采集数据与接收控制指令。2.根据权利要求1所述的引入蜂群式协同控制法的智慧城市实时安全管控无人机，其特征在于：所述滑动槽(2)与无人机主体(1)的连通处一体成型有弧形过渡板(15)，所述收束轮(6)设置有三个收束槽。3.根据权利要求1所述的引入蜂群式协同控制法的智慧城市实时安全管控无人机，其特征在于：正面的所述连接带(3)为单条皮带，背面的所述连接带(3)由两个皮带组成，且两个皮带靠近摄像头(4)的一端一体成型。4.根据权利要求1所述的引入蜂群式协同控制法的智慧城市实时安全管控无人机，其特征在于：所述摄像头(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡嘉慧，翁泽龙，陈家豪，方荣，
申请(专利权)人：海南飞行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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