板式工件夹取机械手制造技术

本公开涉及夹取机械技术领域，尤其涉及一种板式工件夹取机械手。所述板式工件夹取机械手包括机架、第一卡爪、第二卡爪、传动杆和推拉驱动机构，第一卡爪的一端形成第一夹取部且中部铰接在机架上，第二卡爪的一端形成第二夹取部且另一端铰接在机架上，第二夹取部与第一夹取部之间预留有适于容置板式工件的区域，传动杆的第一端与第一卡爪的另一端铰接，第二端与第二卡爪的中部铰接，推拉驱动机构与传动杆的第一端相接且适于推拉传动杆动作。本公开夹取机械手只需采用一个驱动机构，并且构件数量较少，结构简单，使用方便；另外，两个卡爪通过传动杆相连，能够保证两个卡爪的同步动作。能够保证两个卡爪的同步动作。能够保证两个卡爪的同步动作。

【技术实现步骤摘要】
板式工件夹取机械手


[0001]本公开涉及夹取机械
，尤其涉及一种板式工件夹取机械手。

技术介绍

[0002]目前在一些场景中，板式工件常需从一个位置转移至另外一个位置。由于板式工件面积较大，如果仅是夹取工件一侧，形成的是悬臂结构，板式工件受力不均，容易产生变形，甚至损坏。
[0003]现有一般在板式工件的相对两侧各设置一套夹取机械，两套夹取机械对称布置，通过两套夹取机械的同步动作完成工件的夹取以及移动。这种夹取机械结构较为复杂，并且两套夹取机械的同步性也很难保证。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种板式工件夹取机械手。
[0005]本公开提供了板式工件夹取机械手，包括：
[0006]机架；
[0007]第一卡爪，其一端形成第一夹取部，中部铰接在所述机架上；
[0008]第二卡爪，其一端形成第二夹取部，另一端铰接在所述机架上，所述第二夹取部与所述第一夹取部之间预留有适于容置板式工件的区域；
[0009]传动杆，其第一端与所述第一卡爪的另一端铰接，第二端与所述第二卡爪的中部铰接；
[0010]推拉驱动机构，与所述传动杆的第一端相接，适于推拉所述传动杆动作。
[0011]可选的，所述传动杆的第一端向外延伸形成延伸部，所述推拉驱动机构包括：
[0012]直线往复驱动件，固定在所述机架上；
[0013]联动杆，其一端与所述延伸部铰接，另一端铰接在所述直线往复驱动件的运动件上。
[0014]可选的，所述直线往复驱动件为气缸。
[0015]可选的，所述联动杆的两端开设有连接槽，所述直线往复驱动件的运动件和延伸部分别置于两个连接槽内且通过贯穿其的销轴铰接在联动杆上。
[0016]可选的，所述第一卡爪包括杆状的第一本体，所述第一本体的一端折弯形成所述第一夹取部，所述第一本体的另一端折弯形成第一安装部，所述第一安装部与所述第一本体相接的一端铰接在所述机架上，所述第一安装部远离所述第一本体的一端与所述传动杆铰接。
[0017]可选的，所述第一安装部与所述第一本体呈钝角布置。
[0018]可选的，所述第二卡爪包括杆状的第二本体，所述第二本体的一端折弯形成所述第二夹取部，第二夹取部和第一夹取部相对布置，所述第二本体的中部凸起形成第二安装部，所述第二安装部与所述传动杆铰接。
[0019]可选的，所述第一夹取部与所述第一本体垂直，所述第二夹取部与所述第二本体垂直。
[0020]可选的，所述第一安装部和第二安装部皆设有容纳槽，所述传动杆部分置于所述容纳槽内且通过贯穿其的销轴铰接在第一安装部或第二安装部上。
[0021]可选的，所述机架包括条形架，所述条形架包括两个平行且正对设置的安装板，所述第一卡爪、第二卡爪和传动杆皆置于两个所述安装板之间，所述第一卡爪和第二卡爪皆通过贯穿其的销轴铰接在两个安装板上。
[0022]本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0023]本公开提供的板式工件夹取机械手，设有机架、第一卡爪、第二卡爪、传动杆和推拉驱动机构，第一卡爪和第二卡爪皆铰接在机架上且铰接部位不同，传动杆与两个卡爪皆铰接，推拉驱动机构与传动杆连接，推拉驱动机构驱动传动杆动作，传动杆带动两个卡爪动作，由于传动杆与两个卡爪铰接位置不同，并且两个卡爪与机架的铰接位置也不同，使得传动杆动作时，两个卡爪的动作是相反的，即能够同步夹紧或松开。本公开结构只需采用一个驱动机构，并且构件数量较少，结构简单，使用方便；另外，两个卡爪通过传动杆相连，能够保证两个卡爪的同步动作。
附图说明
[0024]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
[0025]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本公开实施例所述板式工件夹取机械手的结构示意图；
[0027]图2为本公开实施例所述第一卡爪的结构示意图；
[0028]图3为本公开实施例所述第二卡爪的结构示意图；
[0029]图4为本公开实施例所述传动杆的结构示意图。
[0030]其中：
[0031]1、机架；11、条形架；12、安装块；
[0032]2、第一卡爪；21、第一夹取部；22、第一本体；23、第一安装部；
[0033]3、第二卡爪；31、第二夹取部；32、第二本体；33、第二安装部；
[0034]4、传动杆；41、延伸部；
[0035]5、推拉驱动机构；51、直线往复驱动件；52、联动杆。
具体实施方式
[0036]为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0037]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施
例，而不是全部的实施例。
[0038]在一个实施例中，如图1所示，板式工件夹取机械手包括机架1、第一卡爪2、第二卡爪3、传动杆4和推拉驱动机构5，第一卡爪2的一端形成第一夹取部21且中部铰接在机架1上，第二卡爪3的一端形成第二夹取部31且另一端铰接在机架1上，第二夹取部31与第一夹取部21之间预留有适于容置板式工件的区域，传动杆4的第一端与第一卡爪2的另一端铰接，第二端与第二卡爪3的中部铰接，推拉驱动机构5与传动杆4的第一端相接且适于推拉传动杆4动作。
[0039]以图1所示状态作为原始状态，并参照图1所示具体方向，对本实施例夹取机械手的动作原理进行说明：推拉驱动机构5向右推动传动杆4，由于传动杆4与第一卡爪2的铰接点在上侧，第一卡爪2与机架1的铰接点在下侧，所以传动杆4向右运动会带动第一卡爪2的下端向左转动，即呈现松开动作；由于传动杆4与第二卡爪3的铰接点在下侧，第二卡爪3与机架1的铰接点在上侧，所以传动杆4向右运动会带动第二卡爪3的下端向右转动，即也呈现松开动作。夹紧动作与松开动作反向，这里不再赘述。如此，两个卡爪配合能够将板件同步夹紧或松开。
[0040]需要说明的是，图1中所展示的是夹取水平板式工件的状态，本实施例所述夹取机械手不限于夹取水平板式工件，竖直或倾斜的工件皆可夹取，因为主要依靠的是两卡爪的夹紧力。
[0041]具体的，参照图1，机架1由条形架11和安装块12组成，条形架11包括两个平行且正对设置的安装板，第一卡爪2、第二卡爪3和传动杆4皆置于两个安装板之间，第一卡爪2和第二卡爪3皆通过贯穿其的销轴铰接在两个安装板上。相对于卡爪置于机架1外侧的方案而言，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板式工件夹取机械手，其特征在于，包括：机架(1)；第一卡爪(2)，其一端形成第一夹取部(21)，中部铰接在所述机架(1)上；第二卡爪(3)，其一端形成第二夹取部(31)，另一端铰接在所述机架(1)上，所述第二夹取部(31)与所述第一夹取部(21)之间预留有适于容置板式工件的区域；传动杆(4)，其第一端与所述第一卡爪(2)的另一端铰接，第二端与所述第二卡爪(3)的中部铰接；推拉驱动机构(5)，与所述传动杆(4)的第一端相接，适于推拉所述传动杆(4)动作。2.根据权利要求1所述的板式工件夹取机械手，其特征在于，所述传动杆(4)的第一端向外延伸形成延伸部(41)，所述推拉驱动机构(5)包括：直线往复驱动件(51)，固定在所述机架(1)上；联动杆(52)，其一端与所述延伸部(41)铰接，另一端铰接在所述直线往复驱动件(51)的运动件上。3.根据权利要求2所述的板式工件夹取机械手，其特征在于，所述直线往复驱动件(51)为气缸。4.根据权利要求2所述的板式工件夹取机械手，其特征在于，所述联动杆(52)的两端开设有连接槽，所述直线往复驱动件(51)的运动件和延伸部(41)分别置于两个连接槽内且通过贯穿其的销轴铰接在联动杆(52)上。5.根据权利要求1至4任一项所述的板式工件夹取机械手，其特征在于，所述第一卡爪(2)包括杆状的第一本体(22)，所述第一本体(22)的一端折弯形成所述第一夹取部(21)，所述第一本体(22)的另一端折弯形成第一安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟宪伯，李素博，张桐，
申请(专利权)人：邢台市嘉尔德机械制造有限责任公司，
类型：新型
国别省市：