【技术实现步骤摘要】
空中生态目标对象密度测量方法、设备和系统
[0001]本公开涉及虫害检测
，尤其涉及一种空中生态目标对象密度测量方法、设备和系统。
技术介绍
[0002]空中生态目标，比如昆虫、鸟类活动情况是生态监测的重要内容。传统的虫情监测技术主要是监测地面虫情分布，比如，用雷达遥感探测地面的昆虫分布情况，但是由于昆虫运动速度很快，大部分时间停留在空中，不能够了解昆虫在空中的发展变化趋势。
技术实现思路
[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种空中生态目标对象密度测量方法、设备和系统，以解决上述的问题。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种目标对象密度测量方法，所述方法包括：
[0005]在无人机上设置多组相机；其中，每组相机用于负责拍摄所述无人机的每一侧的目标对象图像；
[0006]对于任意的一侧区域，根据摄影测量学原理确定每个相机的摄影圆锥体积以及目标对象数量；
[0007]根据所述摄影圆锥体积和所述目标对象数量确定该侧区域的目标对象的密度。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，包括：在无人机上设置多组相机；其中，每组两个相机用于负责拍摄所述无人机的每一侧的目标对象图像；对于任意的一侧区域，根据摄影测量学原理确定每个相机的摄影圆锥体积以及目标对象数量；根据所述摄影圆锥体积和所述目标对象数量确定该侧区域的目标对象的密度。2.根据权利要求1所述的空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，根据摄影测量学原理确定每个相机的摄影圆锥的体积，包括：分别根据每一侧的每组相机的测量范围确定每一侧的定量测量区；其中，所述定量测量区为每组两个相机的摄影圆锥体积交汇区；确定所述定量测量区内的每个目标对象在真实空间坐标系中的坐标；根据所述每个目标对象的坐标，确定第一方向距离最大的目标对象，以及所述第一方向距离，其中，所述第一方向距离为所述目标对象距离该组相机镜头平面的距离；根据所述距离和预定的相机的拍摄角度范围确定所述摄影圆锥的底面半径；根据所述底面半径和所述距离确定所述摄影圆锥的体积以及定量测量区。3.根据权利要求2所述的空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，确定所述定量测量区内的每个目标对象在真实空间坐标系中的坐标，包括：确定所述目标对象分别在对应的一组相机中的每个相机坐标系中的第一像空间辅助坐标和第二像空间辅助坐标；确定两个相机之间的基线的长度；以及所述基线的投影向量；根据所述基线的投影向量、所述第一像空间辅助坐标和第二像空间辅助坐标确定第一投影系数，或者第二投影系数；根据所述第一投影系数和一个相机的焦距确定所述第一方向距离；或者，根据所述第二投影系数和另一个相机的焦距确定所述第一方向距离。4.根据权利要求3所述的空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，确定所述目标对象分别在该组相机中的第一相机坐标系中的第一像空间辅助坐标，包括：确定在该组相机中的一个相机的第一像空间坐标；根据预先测定的第一旋转矩阵和所述第一像空间坐标确定所述第一像空间辅助坐标。5.根据权利要求3所述的空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，确定所述目标对象分别在该组相机中的第二相机坐标系中的第二像空间辅助坐标，包括：确定在该组相机中的另一相机中的第二像空间坐标；根据预先测定的第二旋转矩阵和所述第二像空间坐标确定所述第二像空间辅助坐标。6.根据权利要求2所述的空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，根据该侧区域的定量测量区确定所述摄影圆锥内的目标对象数量，包括：确定所述定量测量区内的目标对象的第一数量；根据所述定量测量区确定非定量测量区内目标对象的第二数量，其中，所述摄影圆锥包括所述定量测量区和非定量测量区；具体包括：对于所述非定量测量区内的每个目标对象，响应于所述目标对象的图像大于所述定量
测量区内的第一方向距离最大的目标对象的图像，确定所述目标对象为所述非定量测量区内的有效目标对象；统计所述有效目标对象的第二数量；根据所述第一数量和所述第二数量确定所述摄影圆锥内的目标对象的数量。7.根据权利要求1所述的空中生态目标对象密度测量方法，其特征在于，根据所述摄影圆锥体积和所述目标对象数量确定该侧区域的目标对象的密度之后，还包括：响应于所述目标对象的密度值大于预定的密度阈值，向气象部门的服务器发送虫灾预警信息，所述虫灾预警信息中包括所述无人机所在的区域标识，以使所述气象部门服务器根据所述区域标识，获...
【专利技术属性】
技术研发人员：马舒庆，滕玉鹏，陶法，
申请(专利权)人：中国气象局气象探测中心，
类型：发明
国别省市：
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