上肢康复训练机器人及单点上肢静态测试方法技术

本发明专利技术提供了一种上肢康复训练机器人，包括：移动机构；测力装置，包括：固定在所述移动机构上的基板、设置在所述基板上的测力机构、以及垂直设置在所述测力机构上的测力杆；康复协调机构，包括上肢放置件以及握把，其中，所述上肢放置件或者所述握把设置于所述测力杆上，从而将所述上肢放置件或者所述握把的力通过所述测力杆传导到所述测力机构上。所述测力杆传导到所述测力机构上。所述测力杆传导到所述测力机构上。

【技术实现步骤摘要】
上肢康复训练机器人及单点上肢静态测试方法


[0001]本专利技术涉及医疗设备
，特别涉及一种上肢康复训练机器人及单点上肢静态测试方法。

技术介绍

[0002]目前，临床上借助康复训练机器人，能使患者神经系统损伤后的康复治疗更加有效和系统。传统的疗法需要患者付出巨大的努力和长期的时间，由于尺寸和成本的原因，大多数已开发出的机器人系统主要部署在康复中心和医院，患者只能时常奔走于医疗机构和自己家之间，对于远距离的患者并不友好。由于每次训练时间有限，路途的奔波造成身心疲惫也会使得训练效果大打折扣。康复训练设备大小和成本限制，使居住偏远的患者无法有足够的时间和频次去进行康复训练，导致患者恢复速度慢。
[0003]另外，上肢康复训练器械种类繁多，包括纯机械结构，或电子控制装置加机械结构，其原理基本是以外力性带动上肢运动起来，从而恢复上肢的力量。但是，无论何种结构都没有通过测试上肢施力情况并与正常人的标准施力情况进行比对，从而给恢复者的恢复情况进行标准化量化的相关报道。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种上肢康复训练机器人及单点上肢静态测试方法，可以有效解决上述问题。
[0005]本专利技术是这样实现的：
[0006]一种上肢康复训练机器人，包括：移动机构；测力装置，包括：固定在所述移动机构上的基板、设置在所述基板上的测力机构、以及垂直设置在所述测力机构上的测力杆；康复协调机构，包括上肢放置件以及握把，其中，所述上肢放置件或者所述握把设置于所述测力杆上，从而将所述上肢放置件或者所述握把的力通过所述测力杆传导到所述测力机构上。
[0007]作为进一步改进的，所述康复协调机构进一步包括第五连接件以及与所述第五连接件阻尼连接的环状第六连接件；所述握把和所述上肢放置件分别固设于所述第五连接件的两端；所述环状第六连接件设置在所述上肢放置件的下方；所述上肢放置件通过所述环状第六连接件可拆卸的套接在所述测力杆上，从而将所述上肢放置件的力通过连接件间接传导到所述测力杆上。
[0008]作为进一步改进的，所述机器人进一步包括一卸力机构，所述卸力机构固设在所述基板上；所述康复协调机构进一步包括套置于所述卸力机构上且与所述卸力机构旋转连接的第七连接件，所述上肢放置件设置在所述第七连接件远离所述卸力机构的一端，所述握把可拆卸的安装在所述测力杆上。
[0009]作为进一步改进的，所述第七连接件上远离所述上肢放置件的一端的内部设置一第三套筒，所述第三套筒中设置一第二轴承，所述第二轴承套接在所述卸力机构上方。
[0010]作为进一步改进的，所述卸力机构包括第一套筒以及连接设置在所述第一套筒的
一端的若干固定脚，所述固定脚沿着所述第一套筒的圆周均布，所述测力杆穿设于所述第一套筒中。
[0011]一种单点上肢静态测试方法，基于所述一种上肢康复训练机器人，包括以下步骤：
[0012]S10，以所述上肢康复训练机器人中心为原点O、其前进方向定义为X轴，平行于水平面且垂直于所述X轴的轴线为Y，建立坐标系，进一步的在所述坐标系上建立多个标准方向(Xi,Yi)及其对应的标准作用力Fi；
[0013]S11，分别获取上肢作用于固定在单点位置上的上肢康复训练机器人沿所述多个标准方向(Xi,Yi)的实际作用力F'i，将所述实际作用力F'i与所述标准作用力Fi呈现给用户。
[0014]作为进一步改进的，在步骤S11之后，进一步包括：S12，获取所述多个标准方向(X
i
,Y
i
)的实际作用力F'
i
的历史数据，对每一标准方向(X
i
,Y
i
)的历史数据进行分析，从而获取每一标准方向(X
i
,Y
i
)的恢复效果。
[0015]作为进一步改进的，所述对每一标准方向(X
i
,Y
i
)的历史数据进行分析的步骤为：将每一标准方向(X
i
,Y
i
)的历史数据进行整理和比对，获取历史数据是否增加或降低，从而获取每一标准方向(X
i
,Y
i
)的恢复效果。
[0016]作为进一步改进的，在步骤S12之后，进一步包括：S13，根据每一标准方向(X
i
,Y
i
)的恢复效果，在每一标准方向(X
i
,Y
i
)的训练时，提醒用户对应标准方向(X
i
,Y
i
)的恢复情况。
[0017]本专利技术的有益效果是：
[0018]本专利技术提供的一种上肢康复训练机器人，提供了一种设置在移动机构上的测力装置，包括测力机构以及垂直设置在测力机构上的测力杆，通过测力杆的力传导至测力机构进行测力。对于这种测力方式，可以在所述测力装置上设置不同的力的产生方式，即力由所述上肢放置件产生或者力由所述握把产生，对应两种不同结构的康复协调机构。也就是说所述机器人的测力部分通用性较高，适用于不同结构的康复协调机构，对于上肢不同部位的康复训练，只需要对应更换康复协调机构即可，方便切换成不同的康复训练模式。并且所述上肢康复训练机器人尺寸较小，不占空间，比较适用于家用。对于住所与医疗机构较远的患者，可以极大的方便患者随时随地的进行康复训练，加快患者恢复的进度。
[0019]当所述康复协调机构是由所述上肢放置件产生力时，力的来源比较单一，来源于前臂，对应是臂部康复协调机构，臂部放置在所述上肢放置件上，当臂部运动时，会对所述测力杆产生水平方向的分力，由所述测力杆带动所述测力机构测水平方向的分力，研究臂部的恢复情况。
[0020]当所述康复协调机构是由所述握把产生力时，对应是腕部康复协调机构，手掌握住所述握把运动时，检测手腕部的发力情况，此时设置了一个卸力机构，卸去手臂部对所述测力杆的力，以使所述测力杆仅仅受到由手腕部产生的力，不会受到臂部力的影响，测力的独立性较好。由所述测力杆带动所述测力机构测水平方向的分力，研究腕部的恢复情况。
[0021]本专利技术提供的一种单点上肢静态测试方法，通过在平面上建立多个标准标准方向(Xi,Yi)及其对应的标准作用力Fi；进一步的通过获取上肢作用于固定在单点位置上的上肢康复训练机器人沿所述多个标准方向(Xi,Yi)的实际作用力F'i，将所述实际作用力F'i与所述标准作用力Fi进行比对并呈现给用户，从而可以对上肢的恢复提供一个可量化的标
准。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例提供的上肢康复训练机的整体结构示意图。
[0024]图2是本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括：移动机构(23)；测力装置(22)，包括：固定在所述移动机构(23)上的基板(221)、设置在所述基板(221)上的测力机构(222)、以及垂直设置在所述测力机构(222)上的测力杆(220)；康复协调机构(21)，包括上肢放置件(211)以及握把(214)，其中，所述上肢放置件(211)或者所述握把(214)设置于所述测力杆(220)上，从而将所述上肢放置件(211)或者所述握把(214)的力通过所述测力杆(220)传导到所述测力机构(222)上。2.根据权利要求1所述一种上肢康复训练机器人，其特征在于，所述康复协调机构(21)进一步包括第五连接件(216)以及与所述第五连接件(216)阻尼连接的环状第六连接件(217)；所述握把(214)和所述上肢放置件(211)分别固设于所述第五连接件(216)的两端；所述环状第六连接件(217)设置在所述上肢放置件(211)的下方；所述上肢放置件(211)通过所述环状第六连接件(217)可拆卸的套接在所述测力杆(220)上，从而将所述上肢放置件(211)的力通过连接件间接传导到所述测力杆(220)上。3.根据权利要求1所述一种上肢康复训练机器人，其特征在于，所述机器人进一步包括一卸力机构(25)，所述卸力机构(25)固设在所述基板(221)上；所述康复协调机构(21)进一步包括套置于所述卸力机构(25)上且与所述卸力机构(25)旋转连接的第七连接件(218)，所述上肢放置件(211)设置在所述第七连接件(218)远离所述卸力机构(25)的一端，所述握把(214)可拆卸的安装在所述测力杆(220)上。4.根据权利要求3所述一种上肢康复训练机器人，其特征在于，所述第七连接件(218)上远离所述上肢放置件(211)的一端的内部设置一第三套筒(2181)，所述第三套筒(2181)中设置一第二轴承(2182)，所述第二轴承(2182)套接在所述卸力机构(25)上方。5.根据权利要求3所述一种上肢康复训练机器人，其特征在于，所述卸力机构(25)包括第一套筒(251)以及连接设置在所述第一套筒(251)的一端的若干固定脚(252)，所述固定脚(252)沿着所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李琦，
申请(专利权)人：高平威恩科技有限公司，
类型：发明
国别省市：