用于车辆的目标对象检测方法、装置、车辆及介质制造方法及图纸

本公开提出一种用于车辆的目标对象检测方法、装置、车辆及存储介质，包括：采集场景中的目标激光信号和场景的场景图像，其中，目标激光信号是激光脉冲被场景中的至少一个候选对象散射所得激光信号，场景图像包括：至少一个候选对象的局部图像，并根据目标激光信号和场景图像，从至少一个候选对象中识别得到目标对象，以及根据目标激光信号和场景图像，检测目标对象的信息，通过本公开，能够联合目标激光信号和场景图像有效地提升对远距离目标对象的检测能力，从而能够对更为准确地车辆驾驶场景中远距离的目标对象的信息进行检测，有效地提升车辆驾驶场景中目标对象检测方法的适用性。用性。用性。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的目标对象检测方法、装置、车辆及介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种用于车辆的目标对象检测方法、装置、车辆及介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶
，车辆驾驶场景中的目标对象（例如，其他车辆，行人以及障碍物等）进行检测，在车辆的避障，路况识别，线路规划等环节发挥着重要作用，对车辆驾驶场景中的目标对象进行检测是确保车辆安全驾驶的重要前提。
[0003]相关技术中，通常是基于激光信号采集设备所采集的激光信号对车辆驾驶场景中的目标对象进行检测。
[0004]这种方式下，由于激光信号采集设备的采集范围较小，从而无法对车辆驾驶场景中远距离的目标对象进行检测，进而导致车辆驾驶场景中的目标对象检测方法的适用性较差。

技术实现思路

[0005]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0006]为此，本公开提出一种用于车辆的目标对象检测方法、装置、车辆及存储介质，能够联合目标激光信号和场景图像有效地提升对远距离目标对象的检测能力，从而能够对更为准确地车辆驾驶场景中远本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的目标对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：采集场景中的目标激光信号和所述场景的场景图像，其中，所述目标激光信号是激光脉冲被所述场景中的至少一个候选对象散射所得激光信号，所述场景图像包括：所述至少一个候选对象的局部图像；根据所述目标激光信号和所述场景图像，从所述至少一个候选对象中识别得到目标对象；以及根据所述目标激光信号和所述场景图像，检测所述目标对象的信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标激光信号的数量是多个，所述场景图像的帧数是多帧；其中，所述采集场景中的目标激光信号和所述场景的场景图像，包括：采集每个所述目标激光信号；在采集每个所述目标激光信号的同时，采集相应帧所述场景图像。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标激光信号和所述场景图像，从所述至少一个候选对象中识别得到目标对象，包括：根据至少一个所述目标激光信号，检测得到第一候选对象，其中，所述第一候选对象具有对应的检测位置，所述检测位置是基于所述目标激光信号检测得到的所述第一候选对象在所述场景中的位置；从与所述目标激光信号对应采集的所述场景图像中，识别得到至少一个第二候选对象，其中，所述第二候选对象具有对应的识别位置，所述识别位置是基于所述场景图像识别得到的所述第二候选对象在所述场景中的位置，所述识别位置与所述检测位置之间满足第一设定条件；以及根据所述第一候选对象，从所述至少一个第二候选对象中确定所述目标对象。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选对象，从所述至少一个第二候选对象中确定所述目标对象，包括：确定所述第一候选对象与每个所述第二候选对象之间的相似度信息；从至少一个所述相似度信息之中，确定满足第二设定条件的相似度信息；将所述满足第二设定条件的相似度信息所属的第二候选对象作为所述目标对象。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标激光信号和所述场景图像，检测所述目标对象的信息，包括：根据对所述目标激光信号检测得到的至少一个第一候选对象所对应的至少一个所述检测位置，形成所述第一候选对象的候选轨迹信息；根据所述场景图像和所述候选轨迹信息，预测得到所述目标对象的目标轨迹信息；根据所述目标轨迹信息，检测所述目标对象的信息。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景图像和所述候选轨迹信息，预测得到所述目标对象的目标轨迹信息，包括：确定与所述第一候选对象相同的第二候选对象，其中，所述第二候选对象是从与所述目标激光信号对应采集的所述场景图像中识别得到；根据所述对应采集的所述场景图像，确定所述第二候选对象与所述目标对象之间的相对位置关系；
根据所述第一候选对象的候选轨迹信息和所述相对位置关系，预测得到所述目标对象的目标轨迹信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一候选对象的候选轨迹信息和所述相对位置关系，预测得到所述目标对象的目标轨迹信息，包括：根据至少一个所述候选轨迹信息，形成轨迹地图数据，其中，所述轨迹地图数据包括：所述第一候选对象在每个时间戳的候选轨迹位置点；根据所述相对位置关系和所述候选轨迹位置点，确定所述目标对象在每个时间戳的目标轨迹位置点；根据多个所述时间戳，以及与每个所述时间戳对应的目标轨迹位置点，生成所述目标轨迹信息。8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标轨迹信息包括：多个所述时间戳，以及与每个所述时间戳对应的目标轨迹位置点；其中，所述根据所述目标轨迹信息，检测所述目标对象的信息，包括：根据与不同的每个时间戳对应的目标轨迹位置点，测算所述目标对象与车辆之间的距离值；确定不同时间戳之间的间隔时长，并确定所述不同的每个时间戳对应的距离值之间的距离差值；根据所述距离差值和所述间隔时长，测算所述目标对象的速度值；将所述距离值、所述距离差值，以及所述速度值作为所述目标对象的信息。9.一种用于车辆的目标对象检测装置，其特征在于，所述装置包括：采集模块，用于采集场景中的目标激光信号和所述场...

【专利技术属性】
技术研发人员：张琼，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：