商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质，该系统，包括：盲区雷达组，所述盲区雷达组包括一右前雷达和一右后雷达，所述右前雷达与所述右后雷达背对设置，并安装在车体右侧，所述右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，所述右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，所述右前盲点区域和所述右后盲点区域覆盖了车体右侧180

【技术实现步骤摘要】
商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质


[0001]本申请属于商用车智能驾驶
，尤其涉及一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质。

技术介绍

[0002]盲点探测(Blind Spot Detection，BSD)系统是车辆上的一款安全类的科技配置，主要功能是扫除后视镜盲区，通过传感器探测车辆盲区中的行人、骑手等目标，对驾驶者及行人以提醒，从而避免在行驶过程中由于行人移动到后视镜盲区而发生的事故。
[0003]商用车（物流车、渣土车等大型车辆）车前盲区较大，车辆右转过程中司机无法注意到车辆右侧盲区的行人、骑手等目标。如果行人、骑手等目标在车辆右侧的盲区内随意穿行，司机不能及时发现，将会导致交通事故发生。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种商用车盲点探测系统、制动方法、商用车及存储介质，以实现以较低成本对商用车右侧盲区的全面监测。
[0005]本专利技术实施例的第一方面提供了一种商用车盲点探测系统，包括：盲区雷达组，所述盲区雷达组包括一右前雷达和一右后雷达，所述右前雷达与所述右后雷达背对设置，并安装在车体右侧，所述右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，所述右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，所述右前盲点区域和所述右后盲点区域覆盖了车体右侧180
°
的范围；控制器，所述控制器与所述盲区雷达组连接，用于利用所述盲区雷达组采集的目标信息，识别盲点区域内的危险目标。
[0006]进一步地，所述商用车盲点探测系统还包括：车辆姿态采集器，所述车辆姿态采集器与所述控制器连接，用于采集车辆姿态信息；由所述控制器根据采集的车辆姿态信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。
[0007]进一步地，所述控制器与车辆OBD接口连接，用于采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：车速、转向、刹车踏板是否踩下中的至少一种；由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。
[0008]进一步地，所述商用车盲点探测系统还包括：报警器，所述报警器与所述控制器连接，用于对危险目标预警；和/或，刹车控制单元，所述刹车控制单元设置在车体内，与所述控制器连接，用于基于危险目标进行车辆主动制动。
[0009]进一步地，所述商用车盲点探测系统还包括：安装在车体右侧的监控摄像头，用于实时采集车前盲区视频；显示屏，用于对采集的车前盲区视频进行显示，供司机查看。
[0010]本专利技术实施例的第二方面提供了一种商用车盲点制动方法，应用于上述商用车盲点探测系统，所述方法包括：确定车辆处于右转状态，车辆速度小于或等于第一车速阈值，且车辆盲区内有危险目标；响应车辆制动请求，若车速小于或等于第二车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数，确定制动力；若车速小于或等于第二车速阈值，且预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数与制动力常量，确定制动力，其中第一车速阈值大于第二车速阈值；若车速大于第二车速阈值，且小于或等于第一车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数、车速和车速制动力参数，确定制动力；若车速大于第二车速阈值，且小于或等于第一车速阈值，预计碰撞时间小于或等于第二时间阈值，则根据补偿制动力参数、车速制动力参数、车速以及制动力常量，确定制动力；基于确定的制动力，对车辆进行制动。
[0011]进一步地，所述确定车辆处于右转状态，包括：若检测到车辆右转信号灯为开启状态，且基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，则确定车辆处于右转状态；或，若检测到车辆右转信号灯为关闭状态，基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，且设定时间内向右偏移的角度大于或等于设定角度阈值，则确定车辆处于右转状态。
[0012]进一步地，若车辆姿态信息包括车辆角速率，则所述基于车辆姿态信息在连续设定帧报文检测出车辆在向右侧偏移，包括：基于如下公式，根据车辆角速率计算车辆的转弯半径，turnradius = (180.0
ꢀ×ꢀ
speed) / (yawrate
ꢀ×ꢀ
PI)，其中，turnradius为转弯半径，speed为车速，yawrate为车辆姿态采集器输出的角速率，PI等于 3.1415926；若输出的角速率数值为正，且转弯半径满足设定条件，则确定车辆在向右侧偏移。
[0013]本专利技术实施例的第三方面提供了一种商用车，配置有上述的商用车盲点探测系统。
[0014]本专利技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的商用车盲点制动方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例提供的一种商用车盲点探测系统，通过集合右前雷达与右后雷达，右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，从而使得安装在车体右侧中部的盲区雷达组实现对车体右侧盲区的全面探测。此外，通过集合右前雷达与右后雷达减少了布线，节省了成本，提高了数据传输效率。
[0016]通过车辆姿态采集器采集车辆姿态信息，由所述控制器根据采集的车辆姿态信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标，从而提高危险目标识别准确率。
[0017]通过车辆OBD接口连接，以获取车辆行驶信息，由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标，从而提高对危险目标识别的准确率。
[0018]通过报警器和刹车控制单元实现对危险目标的预警和主动制动。
[0019]通过显示屏对采集的车前盲区视频进行显示，供司机对盲区目标进行实时查看，提前做出决策。
[0020]通过根据车速、预计碰撞时间， 分类进行制动力确定，从而提高制动力的确定精准度，进行提高车辆的制动准确率，在即将发生碰撞风险时，及时刹停车辆，避免事故的发生。
[0021]商用车由于车体较长，盲区较大，如果右转过程中司机没有注意到盲区内的行人、骑手等目标，很容易发生碾压风险，一旦发生结果比较惨烈。本专利技术实施方案对降低商用车事故发生率，具有重要意义。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术实施例提供的商用车盲点探测系统的安装位置示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种商用车盲点制动方法的流程图。
具体实施方式
[0024]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种商用车盲点探测系统，其特征在于，包括：盲区雷达组，所述盲区雷达组包括一右前雷达和一右后雷达，所述右前雷达与所述右后雷达背对设置，并安装在车体右侧，所述右前雷达用于探测车体的右前盲点区域，所述右后雷达用于探测车体的右后盲点区域，所述右前盲点区域和所述右后盲点区域覆盖了车体右侧180
°
的范围；控制器，所述控制器与所述盲区雷达组连接，用于利用所述盲区雷达组采集的目标信息，识别盲点区域内的危险目标。2.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述系统还包括：车辆姿态采集器，所述车辆姿态采集器与所述控制器连接，用于采集车辆姿态信息；由所述控制器根据采集的车辆姿态信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。3.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述控制器与车辆OBD车载自动诊断系统接口连接，用于采集车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括：车速、转向、刹车踏板是否踩下中的至少一种；由控制器根据采集的车辆行驶信息和目标信息，识别盲点区域内的危险目标。4.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述系统还包括：报警器，所述报警器与所述控制器连接，用于对危险目标预警；和/或，刹车控制单元，所述刹车控制单元设置在车体内，与所述控制器连接，用于基于危险目标进行车辆主动制动。5.根据权利要求1所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述系统还包括：安装在车体右侧的监控摄像头，用于实时采集车前盲区视频；显示屏，用于对采集的车前盲区视频进行显示，供司机查看。6.一种商用车盲点制动方法，应用于所述权利要求1
‑
5任一所述的商用车盲点探测系统，其特征在于，所述方法包括：确定车辆处于右转状态，车辆速度小于或等于第一车速阈值，且车辆盲区内有危险目标；响应车辆制动请求，若车速小于或等于第二车速阈值，预计碰撞时间大于第二时间阈值，且预计碰撞时间小于第一时间阈值，则根据补偿制动力参数，确定制动力，其中第一车速阈值大于第二车速阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，邵长超，包永亮，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：