平整度检测方法、装置及作业机械制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械领域，提供一种平整度检测方法、装置及作业机械，该方法包括：获取作业区域的位置信息；基于作业区域的位置信息，获取作业区域对应的第一点云数据；基于第一点云数据确定作业区域的整体平整度或局部平整度。本发明专利技术能够实现平整度的自动检测，极大降低了人力物力的耗费，进而提高了作业效率。进而提高了作业效率。进而提高了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
平整度检测方法、装置及作业机械


[0001]本专利技术涉及工程机械
，尤其涉及一种平整度检测方法、装置及作业机械。

技术介绍

[0002]施工过程中，对作业面施工后，通常需要对作业面的平整度进行检测，以判断是否满足标准。
[0003]传统方法在对作业面进行平整度检测的过程中，通常由施工员对作业区域的高度进行测量，以根据测量得到的高度信息进行平整度的计算。然而，该方法至少需要两人配合完成平整度的检测，由于实际工况的复杂性，经常会出现反复施工的情况，造成人力物力的极大浪费，且对作业效率存在较大影响。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种平整度检测方法、装置及作业机械。
[0005]本专利技术提供一种平整度检测方法，包括：
[0006]获取作业区域的位置信息；
[0007]基于所述作业区域的位置信息，获取所述作业区域对应的第一点云数据；
[0008]基于所述第一点云数据确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度。
[0009]根据本专利技术提供的平整度检测方法，所述获取作业区域的位置信息，包括：
[0010]获取作业机械的工作部件在作业起始时刻对应的第一位姿信息，以及所述工作部件在作业终止时刻对应的第二位姿信息；
[0011]基于所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息确定所述作业区域的位置信息。
[0012]根据本专利技术提供的平整度检测方法，所述基于所述第一点云数据确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：
[0013]对所述第一点云数据进行拟合处理，得到所述作业区域的拟合基面；
[0014]基于所述拟合基面确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度。
[0015]根据本专利技术提供的平整度检测方法，所述基于所述拟合基面确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：
[0016]确定所述第一点云数据与所述拟合基面的第一高度误差分布信息；
[0017]基于所述第一高度误差分布信息确定所述作业区域的整体平整度。
[0018]根据本专利技术提供的平整度检测方法，所述基于所述拟合基面确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：
[0019]分别确定所述作业区域的各子区域对应的第二点云数据与所述拟合基面的第二高度误差分布信息；
[0020]基于所述第二高度误差分布信息确定所述子区域的平整度。
[0021]根据本专利技术提供的平整度检测方法，所述基于所述第二高度误差分布信息确定所述子区域的平整度之后，还包括：
[0022]若所述子区域的平整度不满足预设条件时，确定并发送所述子区域的位置信息。
[0023]根据本专利技术提供的平整度检测方法，所述基于所述第一点云数据确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：
[0024]对所述第一点云数据进行坐标转换，得到所述第一点云数据对应的高度信息；
[0025]基于所述第一点云数据对应的高度信息确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度。
[0026]本专利技术还提供一种平整度检测装置，包括：
[0027]第一数据获取模块，用于获取作业区域的位置信息；
[0028]第二数据获取模块，用于基于所述作业区域的位置信息，获取所述作业区域对应的第一点云数据；
[0029]计算模块，用于基于所述第一点云数据确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度。
[0030]本专利技术还提供一种作业机械，包括：点云数据采集装置和控制器，所述控制器用于执行如上述任一种所述的平整度检测方法。
[0031]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的平整度检测方法。
[0032]本专利技术提供的平整度检测方法、装置及作业机械，通过获取作业区域的位置信息，基于作业区域的位置信息获取作业区域对应的第一点云数据，并基于第一点云数据确定作业区域的整体平整度或局部平整度，能够实现平整度的自动检测，极大降低了人力物力的耗费，进而提高了作业效率。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1是本专利技术提供的平整度检测方法的流程示意图之一；
[0035]图2是本专利技术提供的平整度检测方法的流程示意图之二；
[0036]图3是本专利技术提供的平整度检测方法的流程示意图之三；
[0037]图4是本专利技术提供的平整度检测装置的结构示意图；
[0038]图5是本专利技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0040]下面结合图1至图3描述本专利技术的平整度检测方法。本专利技术平整度检测方法由控制
器等电子设备或其中的硬件和/或软件执行。如图1所示，本专利技术平整度检测方法包括：
[0041]S101、获取作业区域的位置信息。
[0042]具体地，本专利技术实施例以平地作业为例对本专利技术平整度检测方法进行详细说明。作业区域即进行平地作业的区域，作业区域可以为水平面，也可以为斜面。其中，平地任务可以通过人工作业来完成，也可以通过作业机械作业来完成，作业机械可以为挖掘机。
[0043]作业区域的位置信息即作业区域所处的位置坐标。作业区域的位置信息的获取方法可以根据实际需求进行设定。在平地任务通过人工作业来完成时，可以人工对作业区域进行标定。在平地任务通过作业机械作业来完成时，可以根据施工图纸对作业区域进行标定，例如，将包含施工区域以及施工要求(如，深度要求)的施工图纸发送至作业机械的控制器，作业机械自动将施工图纸中的施工区域作为作业区域，或作业机械通过显示装置对施工区域进行显示，并通过操作人员在施工区域中标定作业区域；还可以通过作业过程中作业机械的工作部件(如，挖掘机的动臂、斗杆、铲斗等)的位姿信息的变化来确定作业区域的位置信息。
[0044]S102、基于所述作业区域的位置信息，获取所述作业区域对应的第一点云数据。
[0045]具体地，作业区域对应的第一点云数据即作业区域范围内的点云数据。第一点云数据可以通过点云数据采集装置采集得到，点云数据采集装置可以为激光雷达。激光雷达通常能够在水平范围内进行360
°
旋转，而在垂直方向的旋转具有角度的限制。可以将激光雷达与旋转电机连接，以通过旋转电机带动激本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平整度检测方法，其特征在于，包括：获取作业区域的位置信息；基于所述作业区域的位置信息，获取所述作业区域对应的第一点云数据；基于所述第一点云数据确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度。2.根据权利要求1所述的平整度检测方法，其特征在于，所述获取作业区域的位置信息，包括：获取作业机械的工作部件在作业起始时刻对应的第一位姿信息，以及所述工作部件在作业终止时刻对应的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息以及所述第二位姿信息确定所述作业区域的位置信息。3.根据权利要求1所述的平整度检测方法，其特征在于，所述基于所述第一点云数据确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：对所述第一点云数据进行拟合处理，得到所述作业区域的拟合基面；基于所述拟合基面确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度。4.根据权利要求3所述的平整度检测方法，其特征在于，所述基于所述拟合基面确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：确定所述第一点云数据与所述拟合基面的第一高度误差分布信息；基于所述第一高度误差分布信息确定所述作业区域的整体平整度。5.根据权利要求3所述的平整度检测方法，其特征在于，所述基于所述拟合基面确定所述作业区域的整体平整度或局部平整度，包括：分别确定所述作业区域的各子区域对应的第二点云数据与所述拟合基面...

【专利技术属性】
技术研发人员：周讷达，杨道成，颜焱，罗建华，闫鑫，袁爱进，
申请(专利权)人：上海华兴数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：