一种基于导航导向的智能投料系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于导航导向的智能投料系统及方法，属于水上喂料的技术领域。包括以下步骤：获取喂料区域，并在所述喂料区域上标定参考线，所述参考线将喂料区域划分为第一区域和第二区域；于所述第一区域的外边缘处指定初始位置，第二区域的外边缘处指定终点位置，生成喂料路径；投料装置沿所述喂料路径前进，并在前进的过程中按照预先设置的投料参数进行投料，使投料面积覆盖所述喂料区域的面积。本发明专利技术根据喂料区域预先生成喂料路径，且生成的喂料路径结合本发明专利技术研发的投料装置实现了全面覆盖式喂料的同时，并且投料装置的初始位置和终点位置均设置在边缘处，即不会出现重复喂料或者重复路径的现象。重复喂料或者重复路径的现象。重复喂料或者重复路径的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种基于导航导向的智能投料系统及方法


[0001]本专利技术属于水上喂料的
，特别是涉及一种基于导航导向的智能投料系统及方法。

技术介绍

[0002]随着人们的生活质量不断提高，水产品市场在整个食品市场占有越来越重要的地位。其中料类作为最常见的水产品之一，已经成为餐桌上不可或缺的食物。为了增加养殖量满足市场需求，智能投喂系统便营运而生。但是现有水产养殖的投喂方法只能起到投喂这个主要动作的替代，虽然具有定时、定量、远程控制等功能，提高了投喂效率并消除了人为因素带来的不稳定性的影响。
[0003]但是，远程控制还是通过人为操控，即投喂的路径还是由养殖人员来掌控，不仅仅对养殖人员的技术要求高，同时还需要养殖人员熟悉已喂料区域和未喂料区域，避免出现部分区域重复喂料或者部分区域未投料的现象，不仅仅增加了投喂成本同时还会导致喂料不均匀，达不到预期的养殖要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术为解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，提供一种基于导航导向的智能投料系统及方法。
[0005]本专利技术采用以下技术方案：一种基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于导航导向的智能投料方法，其特征在于，至少包括以下步骤：获取喂料区域，并在所述喂料区域上标定参考线，所述参考线将喂料区域划分为第一区域和第二区域；于所述第一区域的外边缘处指定初始位置，第二区域的外边缘处指定终点位置，生成喂料路径；投料装置沿所述喂料路径前进，并在前进的过程中按照预先设置的投料参数进行投料，使投料面积覆盖所述喂料区域的面积；在达到终点位置之前，若投料装置内的食料不足，则获取当前位置，基于当前位置和初始位置生成最短路径，投料装置沿最短路径返回至初始位置完成加料并沿最短路径原路返回至当前位置，继续按照剩余的喂料路径完成投料。2.根据权利要求1所述的一种基于导航导向的智能投料方法，其特征在于，所述喂料路径至少包括：在第一区域内的N个相互平行的正向路线、在第二区域内的N个相互平行的反向路线、以及若干个第一换向路线和第二换向路线；所述第一换向路线和第二换向路线用于实现投料装置在正向路线和方向路线相互之间的切换；投料装置的前进路线为：按照以下顺序重复交叠的正向路线、第一换向路线、反向路线和第二换向路线。3.根据权利要求2所述的一种基于导航导向的智能投料方法，其特征在于，当终点位置选定在第二区域的外边缘处且远离参考线时，投料装置在第一区域内的正向路线的优先顺序和第二区域内的反向路线的优先顺序相同，投料装置的前进路线为往复式。4.根据权利要求2所述的一种基于导航导向的智能投料方法，其特征在于，当终点位置选定在第二区域的外边缘处且靠近参考线时，投料装置在第一区域内的正向路线的优先顺序和第二区域内的反向路线的优先顺序相反，投料装置的前进路线为回行式。5.根据权利要求1所述的一种基于导航导向的智能投料方法，其特征在于，投料装置沿所述喂料路径/最短路径前进时，还包括以下步骤：获取水面实时状况，若当前路线上存在障碍物，则通过计算投料装置与障碍物之间的实时距离判断障碍物的状态；若障碍物为静止状态，则投料装置暂时脱离当前路线，待绕开障碍物后回归至当前路线按照计划前进；若障碍物为运动状态，则基于投料装置的移动速度、以及障碍物的漂移速度和漂移方向判断投料装置是否需要减速。6.用于实现如权利要求1至5中任意一项所述的智能投料方法的投料系统，其特征在于，包括：投料装置，被设置为贮存并投放食料；所述投料装置上安装有摄像装置和距离传感器，摄像装置被设置为获取水面实时状况，距离传感器被设置获取障碍物与投料装置的距离；控制装置，设置在操控室内；所述控制装置通信连接于所述投料装置；所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立智，吴玉涛，孙崇明，张梓强，刘卫民，
申请(专利权)人：江苏叁拾叁信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：