本申请涉及智慧园区技术领域，特别是涉及一种无人机救援控制方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取待救援区域的区域孪生模型；基于无人机参数数据，在区域孪生模型中构建无人机孪生模型；在区域孪生模型中确定待救援目标对象的目标位置以及无人机所处的初始位置；根据区域孪生模型以及无人机孪生模型，对无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径进行规划；通过目标救援路径控制待救援区域内的无人机运行，目标救援路径为无人机无障碍通行路径。采用本方法能够无人机救援控制的准确性。援控制的准确性。援控制的准确性。
【技术实现步骤摘要】
无人机救援控制方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及智慧园区
，特别是涉及一种无人机救援控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着科技的迅猛发展，无人机作为一种新型的飞行器，不仅用于大型的勘测、工业作业和航空等领域，且已经走进人们的生活中，成为时尚的玩具和轻便的工具，无人机已逐步走向各行各业。且随着无人机承重、动力、滞空时间等的提升，使用无人机救人成为了一种可能。
[0003]但是，面对城市中复杂林立的各种高楼大厦，无人机救援路径的准确规划成为一大难题，如何准确的进行无人机救援路线的规划成为现阶段亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升路径规划准确性的无人机救援控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0005]一种无人机救援控制方法，所述方法包括：
[0006]获取待救援区域的区域孪生模型；
[0007]基于无人机参数数据，在区域孪生模型中构建无人机孪生模型；
[0008]在区域孪生模型中确定待救援目标对象的目标位置以及无人机所处的初始位置；
[0009]根据区域孪生模型以及无人机孪生模型，对无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径进行规划；
[0010]通过目标救援路径控制待救援区域内的无人机运行，目标救援路径为无人机无障碍通行路径。
[0011]在其中一个实施例中，根据区域孪生模型以及无人机孪生模型，对无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径进行规划，包括：
[0012]根据初始位置以及目标位置，确定对应无人机的初始救援路径；
[0013]基于区域孪生模型以及无人机孪生模型，对初始救援路径进行碰撞检测，确定对应无人机的目标救援路径。
[0014]在其中一个实施例中，基于区域孪生模型以及无人机孪生模型，对初始救援路径进行碰撞检测，确定对应无人机的目标救援路径，包括：
[0015]根据区域孪生模型，确定待救援区域中各对象的对象模型；
[0016]对各对象模型与无人机孪生模型进行碰撞检测，并对初始救援路径进行更新，确定对应无人机的目标救援路径。
[0017]在其中一个实施例中，对各对象模型与无人机孪生模型进行碰撞检测，并对初始救援路径进行更新，确定对应无人机的目标救援路径，包括：
[0018]在无人机孪生模型基于初始救援路径导航至初始救援路径的各路径位置点时，对
无人机孪生模型与各对象模型是否交叠进行检测；
[0019]当检测到无人机孪生模型与对象模型之间存在交叠时，则控制无人机孪生模型退回至已检测且不存在交叠的路径位置点；
[0020]获取无人机孪生模型退回的路径位置点的第一位置坐标以及存在交叠的路径位置点的第二位置坐标；
[0021]基于第一坐标位置以及第二坐标位置，对初始救援路径进行更新，得到更新后的初始救援路径，并基于更新后的初始救援路径继续对无人机孪生模型进行导航，直至无人机孪生模型从初始位置导航至目标位置的过程中，无人机孪生模型与对象模型之间不存在交叠时，得到对应无人机的目标救援路径。
[0022]在其中一个实施例中，基于第一坐标位置以及第二坐标位置，对初始救援路径进行更新，包括：
[0023]基于第一坐标位置以及第二坐标位置，确定从第一坐标位置至第二坐标位置的连接线；
[0024]确定对应连接线的法线；
[0025]根据法线对初始救援路径进行更新，得到更新后的初始救援路径。
[0026]在其中一个实施例中，根据区域孪生模型以及无人机孪生模型，对无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径进行规划，包括：
[0027]根据区域孪生模型，确定从初始位置导航至目标位置的至少一条初始救援路径；
[0028]基于区域孪生模型以及无人机孪生模型，对各初始救援路径进行碰撞检测，得到对应各初始救援路径的碰撞检测指标；
[0029]根据各碰撞检测指标，确定无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径。
[0030]在其中一个实施例中，基于区域孪生模型以及无人机孪生模型，对各初始救援路径进行碰撞检测，得到对应各初始救援路径的碰撞检测指标，包括：
[0031]基于区域孪生模型以及无人机孪生模型，对各初始救援路径进行碰撞检测，并对各初始救援路径进行更新；
[0032]获取对各初始救援路径进行更新的更新次数以及更新后各初始救援路径的路径距离；
[0033]对各初始救援路径对应的更新次数以及路径距离，确定对应各初始救援路径的碰撞检测指标。
[0034]一种无人机救援控制装置，所述装置包括：
[0035]区域孪生模型获取模块，用于获取待救援区域的区域孪生模型；
[0036]构建模块，用于基于无人机参数数据，在区域孪生模型中构建无人机孪生模型；
[0037]位置获取模块，用于在区域孪生模型中确定待救援目标对象的目标位置以及无人机所处的初始位置；
[0038]路径规划模块，用于根据区域孪生模型以及无人机孪生模型，对无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径进行规划；
[0039]控制模块，用于通过目标救援路径控制待救援区域内的无人机运行，目标救援路径为无人机无障碍通行路径。
[0040]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理
器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述方法的步骤。
[0041]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的方法的步骤。
[0042]上述无人机救援控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取待救援区域的区域孪生模型，并基于无人机参数数据，在区域孪生模型中构建无人机孪生模型，然后在区域孪生模型中确定待救援目标对象的目标位置以及无人机所处的初始位置，并根据区域孪生模型以及无人机孪生模型，对无人机从初始位置导航至目标位置的目标救援路径进行规划，并通过目标救援路径控制待救援区域内的无人机运行。从而，在进行无人机救人路线规划的时候，可以通过构建的区域孪生模型以及无人机孪生模型进行路径规划，使得路径规划结合了待救援区域的信息以及无人机信息，使得路径规划更准确，进而可以提升救援路径规划的准确性。并且，通过构建的目标救援路径进行无人机控制，使得无人机可以在待救援区域内无障碍通信，可以提升无人机运行的稳定性，保障无人机的运行安全。
附图说明
[0043]图1为一个实施例中无人机救援控制方法的应用场景图；
[0044]图2为一个实施例中无人机救援控制方法的流程示意图；
[0045]图3为一个实施例中初始救援路径更新的示意图；
[0046]图4为一个实施例中无人机救援控制装置的结构框图；
[0047]图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
[00本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机救援控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待救援区域的区域孪生模型；基于无人机参数数据，在所述区域孪生模型中构建无人机孪生模型；在所述区域孪生模型中确定待救援目标对象的目标位置以及无人机所处的初始位置；根据所述区域孪生模型以及所述无人机孪生模型，对所述无人机从所述初始位置导航至所述目标位置的目标救援路径进行规划；通过所述目标救援路径控制所述待救援区域内的无人机运行，所述目标救援路径为无人机无障碍通行路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域孪生模型以及所述无人机孪生模型，对所述无人机从所述初始位置导航至所述目标位置的目标救援路径进行规划，包括：根据所述初始位置以及所述目标位置，确定对应所述无人机的初始救援路径；基于所述区域孪生模型以及所述无人机孪生模型，对所述初始救援路径进行碰撞检测，确定对应所述无人机的目标救援路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域孪生模型以及所述无人机孪生模型，对所述初始救援路径进行碰撞检测，确定对应所述无人机的目标救援路径，包括：根据所述区域孪生模型，确定所述待救援区域中各对象的对象模型；对各所述对象模型与所述无人机孪生模型进行碰撞检测，并对所述初始救援路径进行更新，确定对应所述无人机的目标救援路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对各所述对象模型与所述无人机孪生模型进行碰撞检测，并对所述初始救援路径进行更新，确定对应所述无人机的目标救援路径，包括：在所述无人机孪生模型基于所述初始救援路径导航至所述初始救援路径的各路径位置点时，对所述无人机孪生模型与各所述对象模型是否交叠进行检测；当检测到所述无人机孪生模型与所述对象模型之间存在交叠时，则控制所述无人机孪生模型退回至已检测且不存在交叠的路径位置点；获取所述无人机孪生模型退回的路径位置点的第一位置坐标以及存在交叠的路径位置点的第二位置坐标；基于所述第一坐标位置以及所述第二坐标位置，对所述初始救援路径进行更新，得到更新后的初始救援路径，并基于所述更新后的初始救援路径继续对所述无人机孪生模型进行导航，直至所述无人机孪生模型从所述初始位置导航至所述目标位置的过程中，所述无人机孪生模型与对象模型之间不存在交叠时，得到对应所述无人机的目标救援路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标位...
【专利技术属性】
技术研发人员：尤勇敏，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：久瓴江苏数字智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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