线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和目标线性马达的各马达参数，并根据各驱动电压信号和各马达参数计算得到目标线性马达内的各振子运动参数预测值；根据各振子运动参数预测值、各驱动电压信号及各马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据广义阻尼系数和各振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；若确定控制判断结果与位移控制条件匹配，则根据各马达参数和各振子运动参数预测值计算得到目标保护电压值，并将目标保护电压值输入至目标线性马达中以控制目标线性马达内的振子的位移。位移。位移。

【技术实现步骤摘要】
线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及介质


[0001]本专利技术涉及线性马达
，尤其涉及一种线性马达振子的位移控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着消费电子产业的发展，线性马达(Linear Resonant Actuator，LRA)凭借其振感强烈、丰富、清脆及能耗低等优点，已经广泛被应用于各种需要通过消费电子产品获取振动反馈的场合中，尤其是在AR(AugmentedReality，增强现实)/VR(Virtual Reality，虚拟现实)产品中，线性马达可以通过构造多样化的驱动电压信号，实现非常丰富、真实及强烈的振感反馈。
[0003]但是，由于技术人员往往无法准确知道线性马达的具体物理特性和控制算法，从而在构造驱动电压信号时无法确保设计的驱动电压能够令线性马达内振子在移动时始终处于线性马达硬件设计允许的最大位移范围之内，特别是在面对一些存在大震动需求的应用场景下，AR/VR产品往往都是通过增大驱动电压幅值以令线性马达提高震感反馈，如此，就容易出现线性马达内的振子在移动过程中超出线本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述线性马达振子的位移控制方法包括以下步骤：获取输入目标线性马达内的各驱动电压信号和所述目标线性马达的各马达参数，并根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值；根据各所述振子运动参数预测值、各所述驱动电压信号及各所述马达参数计算得到广义阻尼系数，并根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配；若确定所述控制判断结果与所述位移控制条件匹配，则根据各所述马达参数和各所述振子运动参数预测值计算得到临界阻尼电压值，并根据所述临界阻尼电压值和预设的临界阻尼电压权重系数计算得到目标调整电压值；对所述目标调整电压值进行处理得到目标保护电压值，将所述目标保护电压值输入至所述目标线性马达中以控制所述目标线性马达内的振子的位移。2.如权利要求1所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述振子运动参数预测值包含目标振子位移预测值、目标振子速度预测值及目标振子能量预测值；所述根据各所述驱动电压信号和各所述马达参数计算得到所述目标线性马达内的各振子运动参数预测值的步骤，包括：在各所述驱动电压信号中确定处于第n时刻至第n
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m时刻内的各历史驱动电压信号，和处于所述第n时刻至第n
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m时刻内的各历史振子位移预测值；基于预设的第一预测值计算公式对各所述历史驱动电压信号和各所述历史振子位移预测值进行计算得到目标振子位移预测值；基于预设的第二预测值计算公式对各所述历史振子位移预测值进行计算得到所述目标振子速度预测值；基于预设的第三预测值计算公式对所述目标振子位移预测值、所述目标振子速度预测值及各所述马达参数进行计算得到所述目标振子能量预测值。3.如权利要求2所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，在所述根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果的步骤之前，所述方法还包括：确定各所述马达参数内包含的振子位移最大阈值和弹簧劲度系数；基于预设的能量计算公式对所述振子位移最大阈值和所述弹簧劲度系数进行计算得到系统最大能量值。4.如权利要求3所述的线性马达振子的位移控制方法，其特征在于，所述根据所述广义阻尼系数和各所述振子运动参数预测值得到控制判断结果，进而确定所述控制判断结果与预设的位移控制条件是否匹配的步骤，包括：将所述系统最大能量值与所述目标振子能量预测值进行比对得到第一比对结果，并判断所述广义阻尼系数是否大于0从而得到第一判断结果；将所述第一比对结果和所述第一判断结果进行整合得到控制判断结果，当所述控制判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兵，杨鑫峰，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：