本发明专利技术涉及水下机器人测距技术领域，尤其涉及一种用于水下机器人的水下测距装置，包括固定环、活动环、电机A、转轴A和动力齿轮A；固定环底部设有安装脚；活动环转动设置在固定环上，且活动环上设有齿圈；电机A设置在固定环上，转轴A转动设置在固定环上并与电机A的转动轴连接；动力齿轮A设置在转轴A上并与齿圈啮合传动连接，且活动环上设有测距探头；安装座设置在活动环上，活动座通过转轴B转动设置在安装座上；传动齿轮设置在转轴B上；电机B设置在安装座上，转轴C转动设置在安装座上并与电机B的转动轴连接；动力齿轮B设置在转轴C上并与传动齿轮啮合传动连接。本发明专利技术测量的范围更加广泛全面，精度高，实用性好。实用性好。实用性好。
【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的水下测距装置及测距方法
[0001]本专利技术涉及海上风电水下机器人检测
，尤其涉及一种用于水下机器人的水下测距装置及测距方法。
技术介绍
[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。近年来，水下机器人检测已经逐渐在海上风电领域开始得到应用，由于海上风电目前处于近海，水深较浅，海底地形较复杂，人工障碍物多，水下机器人在工作时需要测距设备来检测海底礁石或者障碍物，防止机器人移动过程中发生碰撞损害。
[0003]现有的水下机器人的水下测距装置，其本身通常采用单一测距激光结构对水中物体距离进行检测，未设置任何辅助测距装置定位结构进行辅助测距工作，无法确保后续测量数据精准，同时现有的水下机器人的水下测距装置，其本身结构通常为固定安装结构，从而导致后续在水下测距工作时，无法根据不同位置角度的测量物进行相应调节，存在一定的使用局限性。
[0004]公开号为CN213581346U的中国专利公开了一种用于水下机器人的水下测距装置，包括水下测距装置主体、水下机器人、辅助漂浮桶和红外线测距器，通过辅助漂浮桶的底端中间内侧嵌入连接有测距器进行测量；再例如公开号为CN213745700U的中国专利公开了用于水下机器人的水下测距装置，通过安装于防水外壳内部的红外测距传感器来进行距离测量，虽然设有四组并位于不同方向，但是仍只能对同一平面内进行测距，不能调节至机器人本体多方位，测量范围受限，不够全面，测量精度低，实用性差。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目是针对
技术介绍
中存在的问题，提出一种测量的范围更加广泛全面，精度高，实用性好的用于水下机器人的水下测距装置及测距方法。
[0006]一方面，本专利技术提出一种用于水下机器人的水下测距装置，包括机器人本体、固定环、安装脚、活动环、电机A、转轴A和动力齿轮A；
[0007]固定环底部设有用于与机器人本体安装固定的安装脚，且固定环上设有环形槽；活动环转动设置在固定环上并位于环形槽内，且活动环上设有齿圈；电机A设置在固定环上，转轴A转动设置在固定环上并与电机A的转动轴连接；动力齿轮A设置在转轴A上并与齿圈啮合传动连接，且活动环上设有用于测量方位距离的测距探头；其中，测距探头包括安装座、转轴B、活动座、红外线测距仪、传动齿轮、动力齿轮B、转轴C和电机B；安装座设置在活动环上，活动座通过转轴B转动设置在安装座上；活动座上设有安装槽，传动齿轮设置在转轴B上并位于安装槽内；电机B设置在安装座上，转轴C转动设置在安装座上并与电机B的转动轴连接；动力齿轮B设置在转轴C上并与传动齿轮啮合传动连接。
[0008]优选的，安装座上设有用于供动力齿轮B转动的圆柱形安装槽。
[0009]优选的，安装座上设有驱赶鱼群的声呐。
[0010]优选的，安装座上设有指示针，固定环上设有用于显示角度的刻度线。
[0011]优选的，安装脚的数目大于等于两组。
[0012]优选的，安装座上设有将红外线测距仪测量的数据进行输送的无线通讯组件。
[0013]另一方面，本专利技术还提出一种用于水下机器人的水下测距装置的测距方法，包括以下步骤：
[0014]S1、将固定环通过安装脚设置在机器人本体上进入海域内；
[0015]S2、当需要对机器人四周环境的距离进行测量时，电机B工作并通过转轴C带动动力齿轮B转动，动力齿轮B带动传动齿轮转动从而调节活动座的角度，最终来调节红外线测距仪呈水平状态；当需要对机器人不同方位进行测量时，电机A带动转轴A和动力齿轮A来带动齿圈和活动环在固定环上转动，实现不同方位的距离测量；
[0016]S3、当需要对机器人底部进行测量时，电机B工作并通过转轴C带动动力齿轮B转动，动力齿轮B带动传动齿轮转动从而调节活动座的角度，最终来调节红外线测距仪呈垂直状态；进而来测量机器人本体与海底的距离。
[0017]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益的技术效果：
[0018]1、通过电机B工作并通过转轴C带动动力齿轮B转动，动力齿轮B带动传动齿轮转动从而调节活动座的角度，最终来调节红外线测距仪呈水平状态；实现对机器人四周环境的距离进行测量；通过电机A带动转轴A和动力齿轮A来带动齿圈和活动环在固定环上转动，实现不同方位的距离测量；通过电机B工作并通过转轴C带动动力齿轮B转动，动力齿轮B带动传动齿轮转动从而调节活动座的角度，最终来调节红外线测距仪呈垂直状态，从而来测量机器人本体与海底的距离；可以对机器人本体不同方位进行测距，测量的范围更加广泛全面，实用性好；
[0019]2、通过安装座上的声呐来驱赶鱼群，防止机器人本体附近的鱼群影响测量；通过安装座上的指示针配合固定环上的刻度线，来精确确定测量的方向。
附图说明
[0020]图1为本专利技术一种实施例结构示意图；
[0021]图2为图1的俯视图；
[0022]图3为测距探头的结构示意图。
[0023]附图标记：1、机器人本体；2、固定环；3、安装脚；4、环形槽；5、活动环；6、齿圈；7、电机A；8、转轴A；9、动力齿轮A；10、测距探头；11、指示针；12、安装座；13、转轴B；14、活动座；15、红外线测距仪；16、传动齿轮；17、动力齿轮B；18、转轴C；19、电机B。
具体实施方式
[0024]实施例一
[0025]本专利技术提出的一种用于水下机器人的水下测距装置，包括机器人本体1、固定环2、安装脚3、活动环5、电机A7、转轴A8和动力齿轮A9；
[0026]如图1
‑
2所示，固定环2底部设有用于与机器人本体1安装固定的多组安装脚3，且固定环2上设有环形槽4；活动环5转动设置在固定环2上并位于环形槽4内，且活动环5上设
有齿圈6；电机A7设置在固定环2上，转轴A8转动设置在固定环2上并与电机A7的转动轴连接；动力齿轮A9设置在转轴A8上并与齿圈6啮合传动连接，且活动环5上设有用于测量方位距离的测距探头10；
[0027]如图3所示，测距探头10包括安装座12、转轴B13、活动座14、红外线测距仪15、传动齿轮16、动力齿轮B17、转轴C18和电机B19；安装座12设置在活动环5上，活动座14通过转轴B13转动设置在安装座12上；安装座12上设有用于供动力齿轮B17转动的圆柱形安装槽；活动座14上设有安装槽，传动齿轮16设置在转轴B13上并位于安装槽内；电机B19设置在安装座12上，转轴C18转动设置在安装座12上并与电机B19的转动轴连接；动力齿轮B17设置在转轴C18上并与传动齿轮16啮合传动连接；安装座12上设有将红外线测距仪15测量的数据进行输送的无线通讯组件，方便传输数据。
[0028]本实施例中，在使用时，通过电机B19工作并通过转轴C18带动动力齿轮B17转动，动力齿轮B17带动传动齿轮16转动从而调节活动座14的角度，最终来调节红外线本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于，包括机器人本体(1)、固定环(2)、安装脚(3)、活动环(5)、电机A(7)、转轴A(8)和动力齿轮A(9)；固定环(2)底部设有用于与机器人本体(1)安装固定的安装脚(3)，且固定环(2)上设有环形槽(4)；活动环(5)转动设置在固定环(2)上并位于环形槽(4)内，且活动环(5)上设有齿圈(6)；电机A(7)设置在固定环(2)上，转轴A(8)转动设置在固定环(2)上并与电机A(7)的转动轴连接；动力齿轮A(9)设置在转轴A(8)上并与齿圈(6)啮合传动连接，且活动环(5)上设有用于测量方位距离的测距探头(10)；其中，测距探头(10)包括安装座(12)、转轴B(13)、活动座(14)、红外线测距仪(15)、传动齿轮(16)、动力齿轮B(17)、转轴C(18)和电机B(19)；安装座(12)设置在活动环(5)上，活动座(14)通过转轴B(13)转动设置在安装座(12)上；活动座(14)上设有安装槽，传动齿轮(16)设置在转轴B(13)上并位于安装槽内；电机B(19)设置在安装座(12)上，转轴C(18)转动设置在安装座(12)上并与电机B(19)的转动轴连接；动力齿轮B(17)设置在转轴C(18)上并与传动齿轮(16)啮合传动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的水下测距装置，其特征在于，安装座(12)上设有用于供动力齿轮B(17)转动的圆柱形安装槽。3.根据权利要求1所述的一种用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚中原，童博，牛晨晖，赵勇，张宇，高晨，陈正华，孙捷，施俊佼，李冬，刘宜丰，张冲，
申请(专利权)人：西安热工研究院有限公司华能国际电力江苏能源开发有限公司华能国际电力江苏能源开发有限公司清洁能源分公司，
类型：发明
国别省市：
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