一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法技术

一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法，采用的步骤具体为：一：获取目标环境光亮度值；二：通过红外摄像头对目标场景进行拍摄，得到第一图像；三：通过可见光摄像头对目标场景进行拍摄，得到第二图像；四：对第一图像进行图像分割，得到第一目标区域图像和第一背景区域图像；五：根据第一目标区域图像和第一背景区域图像对所述第二图像进行图像分割，得到第二目标区域图像和第二背景区域图像；六：将第一目标区域图像和第二目标区域图像进行图像融合，得到参考目标区域图像；七：将第一背景区域图像与第二背景区域图像进行图像融合，得到参考背景区域图像；八：根据参考目标区域图像和参考背景区域图像进行图像拼接，得到目标图像。像。像。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法


[0001]本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法。

技术介绍

[0002]随着通信技术以及电子技术快速发展，工业机器人也得到快速的发展，工业机器人会配置上摄像头，用于实现机器视觉。
[0003]实际应用中，工业机器人可以完成拍照功能，通过拍摄的图像实现故障分析，以实现工业机器人的日常维护，但在暗视觉环境下，很难拍出用户满意的图像效果，因此，如何在暗视觉环境下，提升图像质量的问题亟待解决。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术的不足，提出一种在暗视觉环境下，提升图像质量的基于图像融合的工业机器人图像处理方法，具体技术方案如下：
[0005]一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法，采用的步骤具体为：
[0006]步骤一：获取目标环境光亮度值，如低于预设阈值，进入下一步；
[0007]步骤二：通过红外摄像头对目标场景进行拍摄，得到第一图像；
[0008]步骤三：通过可见光摄像头对目标场景进行拍摄，得到第二图像；
[0009]步骤四：对所述第一图像进行图像分割，得到第一目标区域图像和第一背景区域图像；
[0010]步骤五：根据所述第一目标区域图像和所述第一背景区域图像对所述第二图像进行图像分割，得到第二目标区域图像和第二背景区域图像；
[0011]步骤六：将所述第一目标区域图像和所述第二目标区域图像进行图像融合，得到参考目标区域图像；
[0012]步骤七：将所述第一背景区域图像与所述第二背景区域图像进行图像融合，得到参考背景区域图像；
[0013]步骤八：根据所述参考目标区域图像和所述参考背景区域图像进行图像拼接，得到目标图像。
[0014]作为优化：所述步骤六具体为：
[0015]6.1、对所述第一目标区域图像进行特征点提取，得到多个特征点；
[0016]6.2、确定所述多个特征点的目标均值和目标均方差；
[0017]6.3、按照预设的均值与图像融合算法控制参数之间的映射关系，确定所述目标均值对应的目标图像融合算法控制参数，所述目标图像融合算法控制参数包括目标图像融合算法类型及其对应的目标算法控制参数；
[0018]6.4、根据所述目标均方差对所述目标算法控制参数进行调节，得到参考算法控制参数；
[0019]6.5、对所述第二目标区域图像进行图像质量评价，得到目标图像质量评价值；
[0020]6.6、确定与所述目标环境光亮度值对应的参考图像质量评价值；
[0021]6.7、确定所述目标图像质量评价值与所述参考图像质量评价值对应的目标差值；
[0022]6.8、根据所述目标差值确定目标图像增强处理参数；
[0023]6.9、根据所述目标图像增强处理参数对所述第二目标区域图像进行图像增强处理，得到参考第二目标区域图像；
[0024]6.10、根据所述目标图像融合算法，所述参考算法控制参数将所述第一目标区域图像和所述参考第二目标区域图像进行图像融合，得到所述参考目标区域图像。
[0025]作为优化：所述步骤七具体为：
[0026]7.1、确定所述第一背景区域图像的第一能量值；
[0027]7.2、确定所述第二背景区域图像的第二能量值；
[0028]7.3、确定所述第一能量值与所述第二能量值之间的目标能量比；
[0029]7.4、根据所述目标能量比确定第一权值和第二权值；
[0030]7.5、根据所述第一权值和所述第二权值将所述第一背景区域图像与所述第二背景区域图像进行图像融合，得到所述参考背景区域图像。
[0031]作为优化：所述步骤八具体为：
[0032]8.1、确定所述参考目标区域图像的第一清晰度；
[0033]8.2、确定所述参考背景区域图像的第二清晰度；
[0034]8.3、确定所述第一清晰度与所述第二清晰度之间的最小值；
[0035]8.4、根据所述最小值确定参考平滑处理参数；
[0036]8.5、确定所述第一清晰度与所述第二清晰度之间的差值的目标绝对值；
[0037]8.6、根据所述目标绝对值优化所述参考平滑处理参数，得到目标平滑处理参数；
[0038]8.7、根据所述参考目标区域图像和所述参考背景区域图像进行图像拼接，得到参考图像；
[0039]8.8、根据所述目标平滑处理参数对所述参考图像进行优化处理，得到所述目标图像。
[0040]作为优化：所述步骤二具体为：
[0041]按照预设的环境光亮度值与拍摄参数集之间的映射关系，确定所述目标环境光亮度值对应的第一拍摄参数集，所述第一拍摄参数集包括拍摄参数为：
[0042]获取目标环境温度；
[0043]确定所述多个拍摄参数中与温度相关且可调的至少一个拍摄参数；
[0044]确定与所述目标环境温度对应的目标微调系数；
[0045]根据所述目标微调系数对所述至少一个拍摄参数进行微调，得到至少一个目标拍摄参数；
[0046]根据所述至少一个目标拍摄参数更新所述第一拍摄参数集，得到目标第一拍摄参数集；
[0047]通过所述红外摄像头根据所述目标第一拍摄参数集对目标场景进行拍摄，得到所述第一图像。
[0048]一种基于图像融合的工业机器人，包括获取单元、拍摄单元、分割单元和图像融合
单元，其中，
[0049]所述获取单元，用于获取目标环境光亮度值；
[0050]所述拍摄单元，用于在所述目标环境光亮度值低于预设阈值时，通过红外摄像头对目标场景进行拍摄，得到第一图像；以及通过可见光摄像头对目标场景进行拍摄，得到第二图像；
[0051]所述分割单元，用于对所述第一图像进行图像分割，得到第一目标区域图像和第一背景区域图像；以及根据所述第一目标区域图像和所述第一背景区域图像对所述第二图像进行图像分割，得到第二目标区域图像和第二背景区域图像；
[0052]所述图像融合单元，用于将所述第一目标区域图像和所述第二目标区域图像进行图像融合，得到参考目标区域图像；将所述第一背景区域图像与所述第二背景区域图像进行图像融合，得到参考背景区域图像；以及根据所述参考目标区域图像和所述参考背景区域图像进行图像拼接，得到目标图像。
[0053]本专利技术的有益效果为：一方面可以基于红外图像的分割结果对可见光图像进行图像分割，有助于实现可见光图像的精准分割，另一方面，将目标区域和背景区域分别进行图像融合，实现针对性图像融合，进而，可以在暗视觉环境下，提升图像质量，进而，能够为维修或者日常保养提升依据，提升维修或者保养效率。
附图说明
[0054]图1为本专利技术的流程示意图。
[0055]图2为本专利技术的结构示意图。
[0056]图3为本专利技术中图像融合装置的功能单元组成框图。
具体实施方式
[005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像融合的工业机器人图像处理方法，其特征在于，采用的步骤具体为：步骤一：获取目标环境光亮度值，如低于预设阈值，进入下一步；步骤二：通过红外摄像头对目标场景进行拍摄，得到第一图像；步骤三：通过可见光摄像头对目标场景进行拍摄，得到第二图像；步骤四：对所述第一图像进行图像分割，得到第一目标区域图像和第一背景区域图像；步骤五：根据所述第一目标区域图像和所述第一背景区域图像对所述第二图像进行图像分割，得到第二目标区域图像和第二背景区域图像；步骤六：将所述第一目标区域图像和所述第二目标区域图像进行图像融合，得到参考目标区域图像；步骤七：将所述第一背景区域图像与所述第二背景区域图像进行图像融合，得到参考背景区域图像；步骤八：根据所述参考目标区域图像和所述参考背景区域图像进行图像拼接，得到目标图像。2.根据权利要求1所述基于图像融合的工业机器人图像处理方法，其特征在于：所述步骤六具体为：6.1、对所述第一目标区域图像进行特征点提取，得到多个特征点；6.2、确定所述多个特征点的目标均值和目标均方差；6.3、按照预设的均值与图像融合算法控制参数之间的映射关系，确定所述目标均值对应的目标图像融合算法控制参数，所述目标图像融合算法控制参数包括目标图像融合算法类型及其对应的目标算法控制参数；6.4、根据所述目标均方差对所述目标算法控制参数进行调节，得到参考算法控制参数；6.5、对所述第二目标区域图像进行图像质量评价，得到目标图像质量评价值；6.6、确定与所述目标环境光亮度值对应的参考图像质量评价值；6.7、确定所述目标图像质量评价值与所述参考图像质量评价值对应的目标差值；6.8、根据所述目标差值确定目标图像增强处理参数；6.9、根据所述目标图像增强处理参数对所述第二目标区域图像进行图像增强处理，得到参考第二目标区域图像；6.10、根据所述目标图像融合算法，所述参考算法控制参数将所述第一目标区域图像和所述参考第二目标区域图像进行图像融合，得到所述参考目标区域图像。3.根据权利要求1所述基于图像融合的工业机器人图像处理方法，其特征在于：所述步骤七具体为：7.1、确定所述第一背景区域图像的第一能量值；7.2、确定所述第二背景区域图像的第二能量值；7.3、确定所述第一能量值与所述第二能量值之间的目标能量比；7.4、根据所述目标能量比确定第一权值和第二权值；7.5、根据所述第一权值和所述第二权值将所述第一背景区域图像与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张强，王璐烽，
申请(专利权)人：重庆工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：